一种表面清洗机器人爬壁吸附力调节装置

技术领域

本发明属于清洁机器人技术领域，特别是涉及一种表面清洗机器人爬壁吸附力调节装置。

背景技术

国内船舶清洗业务仍然以潜水员携带清洗设备下水作业为主，或进坞清洗，经济成本高，耗费大量劳动力，清洗用时较长。目前已提出的船舶清洗机器人设计方案中，磁吸附类普遍存在刚性本体结构无法完全适应船舶复杂变曲率壁面的问题；螺旋桨推力吸附类受使用环境约束。

爬壁吸附力调节装置用于船舶表面清洗机器人调节爬壁磁吸附力，由于工作的场景并不是平坦的地面，而是高达90度甚至高于90度的陡峭船壁面，在此壁面上还有焊接船缝、海洋附着物等导致壁面不平整的因素，这都极大地考验了机器人的性能。

发明内容

本发明的目的在于提供一种表面清洗机器人爬壁吸附力调节装置，通过吸附装置的作用，该装置可以灵活的对外壳对船体外壁的吸附力进行调节，且可以对不同的吸附装置进行分别调节，方便该装置根据船体外侧的凹凸情况进行灵活的调节，以此使得该装置适用于不同规格的船体外表面，解决了现有的壁面上焊接有船缝、海洋附着物等导致壁面不平整的因素，这都极大地考验了机器人的性能的问题。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种表面清洗机器人爬壁吸附力调节装置，包括外壳，所述外壳内壁两侧均固定有第一电机；

所述第一电机输出轴固定有主动轮，所述外壳外壁两侧均固定有若干第一轴承，所述第一轴承内圈固定有连接杆，所述连接杆一端固定有从动轮；

所述主动轮和从动轮外侧套接有传动带，所述传动带表面开有若干传动槽；

所述传动带表面固定有若干吸附装置；

所述吸附装置包括吸附壳；

所述吸附壳内部固定有第二轴承，所述第二轴承内圈固定有传动杆，所述传动杆一端固定有螺纹杆；

所述螺纹杆外侧螺纹连接有螺纹管，所述螺纹管外圈固定有第三轴承，所述第三轴承外圈固定有支架；

所述螺纹杆远离第三轴承一端固定有挡板；

所述吸附壳内壁固定有第二电机，所述第二电机输出轴固定有转动杆；

所述转动杆外圈固定有若干第一传动块，所述传动杆外侧固定有若干第二传动块；

所述第一传动块和第二传动块外侧套接有连接带；

所述支架一端固定有放置板，所述放置板表面固定有永磁铁。

本发明进一步设置为：所述吸附壳内壁两侧均固定有滑槽；

所述放置板两侧均固定有定位板，所述定位板内部固定有定位杆，所述定位杆外侧套接有限位球。

本发明进一步设置为：所述外壳内部固定有第三电机，所述外壳底部开有通孔；

所述第三电机输出轴贯穿通孔。

本发明进一步设置为：所述第三电机输出轴固定有清洁板，所述清洁板表面固定有若干清洁刷。

本发明进一步设置为：所述外壳表面开有放置槽，所述外壳内部固定有定位器；

所述放置槽内部活动连接有安装块，所述安装块表面开有定位孔。

本发明进一步设置为：所述定位器包括定位壳，所述定位壳内壁固定有拉簧，所述拉簧一端固定有连接板，所述连接板一侧固定有弹簧；

所述连接板一侧固定有拉杆，所述拉杆一端固定有把手。

本发明进一步设置为：所述连接板远离把手一侧固定有卡杆，所述卡杆贯穿定位孔。

本发明进一步设置为：所述安装块一侧开有凹槽，所述凹槽内壁固定有抽气泵；

所述安装块底部固定有吸盘，所述抽气泵输出端与吸盘一端连通；

所述吸盘一侧固定有连接管，所述连接管外壁固定有电磁阀。

本发明具有以下有益效果：

1、本发明通过吸附装置的作用，该装置可以灵活的对外壳对船体外壁的吸附力进行调节，且可以对不同的吸附装置进行分别调节，方便该装置根据船体外侧的凹凸情况进行灵活的调节，以此使得该装置适用于不同规格的船体外表面。

2、本发明通过定位器的作用，该装置可以加强在清洁时外壳对船体外壁的吸附力，使得在清洁一些顽固污渍时，外壳可以更好的附着在船体上，避免外壳在工作过程中脱落。

当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种表面清洗机器人爬壁吸附力调节装置的结构示意图。

图2为本发明的仰视视角结构示意图。

图3为本发明的外壳内部结构示意图。

图4为本发明的俯视视角结构示意图。

图5为本发明的吸附装置内部结构示意图。

图6为本发明的吸附装置侧视视角结构示意图。

图7为本发明的图6中A处局部放大图。

图8为本发明的安装块结构示意图。

图9为本发明的定位壳内部结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1-外壳，2-第一电机，3-主动轮，4-第一轴承，5-连接杆，6-从动轮，7-传动带，8-传动槽，9-吸附装置，10-吸附壳，11-第二轴承，12-传动杆，13-螺纹杆，14-螺纹管，15-第三轴承，16-支架，17-挡板，18-第二电机，19-转动杆，20-第一传动块，21-第二传动块，22-连接带，23-放置板，24-永磁铁，25-滑槽，26-定位板，27-定位杆，28-限位球，29-第三电机，30-通孔，31-清洁板，32-清洁刷，33-放置槽，34-定位器，35-安装块，36-定位孔，37-定位壳，38-拉簧，39-连接板，40-弹簧,41-拉杆，42-把手，43-卡杆，44-凹槽，45-抽气泵，46-吸盘，47-连接管，48-电磁阀。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

需要指出的是，除非另有指明，本申请使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位如“上、下”通常是针对附图所示的方向而言，或者是针对竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“左、右”通常是针对附图所示的左、右；“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本发明。

实施例一

请参阅图1-9，本发明提供以下技术方案：

具体地是指一种表面清洗机器人爬壁吸附力调节装置，包括外壳1，所述外壳1内壁两侧均固定有第一电机2；所述第一电机2输出轴固定有主动轮3，所述外壳1外壁两侧均固定有若干第一轴承4，所述第一轴承4内圈固定有连接杆5，所述连接杆5一端固定有从动轮6；所述主动轮3和从动轮6外侧套接有传动带7，所述传动带7表面开有若干传动槽8；所述传动带7表面固定有若干吸附装置9；所述吸附装置9包括吸附壳10；所述吸附壳10内部固定有第二轴承11，所述第二轴承11内圈固定有传动杆12，所述传动杆12一端固定有螺纹杆13；所述螺纹杆13外侧螺纹连接有螺纹管14，所述螺纹管14外圈固定有第三轴承15，所述第三轴承15外圈固定有支架16；所述螺纹杆13远离第三轴承15一端固定有挡板17；所述吸附壳10内壁固定有第二电机18，所述第二电机18输出轴固定有转动杆19；所述转动杆19外圈固定有若干第一传动块20，所述传动杆12外侧固定有若干第二传动块21；所述第一传动块20和第二传动块21外侧套接有连接带22；所述支架16一端固定有放置板23，所述放置板23表面固定有永磁铁24；所述吸附壳10内壁两侧均固定有滑槽25；所述放置板23两侧均固定有定位板26，所述定位板26内部固定有定位杆27，所述定位杆27外侧套接有限位球28；所述外壳1内部固定有第三电机29，所述外壳1底部开有通孔30；所述第三电机29输出轴贯穿通孔30；所述第三电机29输出轴固定有清洁板31，所述清洁板31表面固定有若干清洁刷32；本发明在使用时，将外壳1底部朝下放置在需要清洁的表面，此时永磁铁24与船的外表面接触，并将外壳1吸附在船的外表面，打开第一电机2，第一电机2输出轴带动主动轮3转动，主动轮3在转动时带动从动轮6转动，从动轮6外侧的传动带7带动外壳1活动，同时可以通过调节永磁铁24与吸附壳10开口之间的距离，对永磁铁24的位置进行调节，即控制第二电机18，第二电机18输出轴带动连接带22转动，连接带22即可通过传动杆12带动螺纹杆13转动，螺纹杆13在转动时，其外侧的螺纹管14随之转动，并在转动时带动永磁铁24活动，当永磁铁24往吸附壳10内部活动时，就离船体外侧较远，以此减少永磁铁24的对船体外表面的吸附力，该装置可以灵活的对外壳1对船体外壁的吸附力进行调节，且可以对不同的吸附装置9进行分别调节，方便该装置根据船体外侧的凹凸情况进行灵活的调节，以此使得该装置适用于不同规格的船体外表面。

实施例二

请参阅图8-9，在实施例一的基础上本发明提供以下技术方案：

所述外壳1表面开有放置槽33，所述外壳1内部固定有定位器34；所述放置槽33内部活动连接有安装块35，所述安装块35表面开有定位孔36；所述定位器34包括定位壳37，所述定位壳37内壁固定有拉簧38，所述拉簧38一端固定有连接板39，所述连接板39一侧固定有弹簧40；所述连接板39一侧固定有拉杆41，所述拉杆41一端固定有把手42；所述连接板39远离把手42一侧固定有卡杆43，所述卡杆43贯穿定位孔36；所述安装块35一侧开有凹槽44，所述凹槽44内壁固定有抽气泵45；所述安装块35底部固定有吸盘46，所述抽气泵45输出端与吸盘46一端连通；所述吸盘46一侧固定有连接管47，所述连接管47外壁固定有电磁阀48；当需要加强外壳1的吸附力时，可以关闭电磁阀48，并打开抽气泵45，此时吸盘46内壁与船体的外表面接触，打开抽气泵45之后，抽气泵45对吸盘46内的空气进行抽取，将吸盘46内的空气抽出后，可以辅助外壳1更好的吸附在船体外壁，当清洁完成，需要调节外壳1的位置时，可以打开电磁阀48，外部空气通过连接管47灌入吸盘46，吸盘46松开船体外壁，即可令外壳1继续活动，该装置可以加强在清洁时外壳1对船体外壁的吸附力，使得在清洁一些顽固污渍时，外壳1可以更好的附着在船体上，避免外壳1在工作过程中脱落。

本发明提供的一种表面清洗机器人爬壁吸附力调节装置的工作原理如下：本发明在使用时，将外壳1底部朝下放置在需要清洁的表面，此时永磁铁24与船的外表面接触，并将外壳1吸附在船的外表面，打开第一电机2，第一电机2输出轴带动主动轮3转动，主动轮3在转动时带动从动轮6转动，从动轮6外侧的传动带7带动外壳1活动，同时可以通过调节永磁铁24与吸附壳10开口之间的距离，对永磁铁24的位置进行调节，即控制第二电机18，第二电机18输出轴带动连接带22转动，连接带22即可通过传动杆12带动螺纹杆13转动，螺纹杆13在转动时，其外侧的螺纹管14随之转动，并在转动时带动永磁铁24活动，当永磁铁24往吸附壳10内部活动时，就离船体外侧较远，以此减少永磁铁24的对船体外表面的吸附力；当需要加强外壳1的吸附力时，可以关闭电磁阀48，并打开抽气泵45，此时吸盘46内壁与船体的外表面接触，打开抽气泵45之后，抽气泵45对吸盘46内的空气进行抽取，将吸盘46内的空气抽出后，可以辅助外壳1更好的吸附在船体外壁，当清洁完成，需要调节外壳1的位置时，可以打开电磁阀48，外部空气通过连接管47灌入吸盘46，吸盘46松开船体外壁，即可令外壳1继续活动。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。