一种双行西兰花收获机

技术领域

本发明涉及西兰花采收装置技术领域，特别是涉及一种双行西兰花收获机。

背景技术

西兰花因为其营养丰富、经济价值高，使其在全国的种植面积逐年增加。而现有的西兰花收获作业中，多为人工采收，但是人工采收效率低、集中采收时间用工难。此外，现有专利中也公开了一些西兰花收获机，但现有的西兰花收获机的制造以及使用成本较高，采收精准度低从而导致工作效率低。

因此，本领域亟需一种双行西兰花收获机，用于解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种双行西兰花收获机，用于解决上述现有技术中存在的技术问题，采收精度高，从而能够有效的提高采收的工作效率。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明公开了一种双行西兰花收获机，包括采收机架，所述采收机架的下端设有行走装置，所述采收机架的上方设有采收割台，所述采收机架的后端设有收集装置和收集容器，所述收集装置位于所述收集容器的上方，所述收集装置中的西兰花能够掉落到所述收集容器中；

所述采收割台包括割台机架，所述割台机架上设有输送装置，所述输送装置的前端设有导向架和切割装置，所述导向架能够使西兰花进入到所述输送装置中，所述切割装置用于切割西兰花，所述割台机架的后端位于所述收集装置的上方，所述输送装置能够将西兰花输送至所述收集装置处。

优选的，所述割台机架通过伸缩杆设置于所述采收机架上，所述割台机架和所述采收机架之间还连接有连杆机构；

所述割台机架的前端转动连接有仿形轮架，所述仿形轮架上设有仿形轮，所述仿形轮架和所述割台机架之间连接有气弹簧；

所述仿形轮架与所述割台机架的连接处设有角度传感器；

所述割台机架上固定有舵机支架，所述舵机支架上固定有拨杆舵机，所述拨杆舵机的输出轴上固定有角度拨杆，所述角度拨杆远离所述拨杆舵机的一端处设有两个接近开关，两个所述接近开关上下分布。

优选的，所述连杆机构包括固定座，所述固定座固定于所述采收机架上，所述固定座上铰接有第一连杆的第一端，所述第一连杆的第二端与第二连杆的第一端铰接，所述第二连杆的第二端与所述割台机架铰接。

优选的，所述采收割台设有两个。

优选的，所述输送装置包括两个夹持输送机和一个皮带输送机，两个所述夹持输送机分别位于所述皮带输送机的两侧，每个所述夹持输送机的前端固定有一个所述导向架；

所述输送装置的后端设有一个传动轴，所述传动轴的一端连接有驱动电机，所述皮带输送机中的主动辊与所述传动轴传动连接，所述夹持输送机中的主动辊通过齿轮箱与所述传动轴传动连接。

优选的，每个所述输送装置前端设有两个所述切割装置，所述切割装置包括切割电机，所述切割电机的输出轴上连接有圆盘割刀。

优选的，所述收集装置设置于收集机架上，所述收集机架固定于所述采收机架上，所述收集装置包括纵向驱动装置、纵向滑轨、横向驱动装置和横向滑轨；

所述纵向驱动装置和所述纵向滑轨相互平行，所述纵向驱动装置和所述纵向滑轨之间滑动连接有纵向滑动支架；

所述横向驱动装置和所述横向滑轨相互平行，所述横向驱动装置和所述横向滑轨之间滑动连接有横向滑动支架；

一个所述横向滑动支架和一个所述纵向滑动支架上共同滑动连接有一个伸缩缓冲筒。

优选的，所述伸缩缓冲筒为波纹管结构。

优选的，所述收集装置为收集箱。

优选的，所述采收机架上还设有拍摄装置，所述拍摄装置为深度相机。

本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：

本发明通过导向架能够将西兰花准确的导入到输送装置中，并且通过角度传感器以及伸缩杆等结构，可以调节采收割台的位置，使其对准西兰花的高度，从而便于切割装置对西兰花进行切割作用。输送装置将西兰花输送到收集装置中，再由收集装置中的伸缩缓冲筒将西兰花准确的输送到收集容器中。

整个采收过程运行精准，从而可以有效的提高对于西兰花的采收效率，无需工人参与，能够有效的降低工作人员劳动强度，并且设置两个输送装置，从而可以进一步的提高西兰花的采集效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例双行西兰花收获机的整体结构示意图；

图2为本发明实施例双行西兰花收获机中采收割台的侧面局部示意图；

图3为本发明实施例双行西兰花收获机中采收割台的正面局部示意图；

图4为本发明实施例双行西兰花收获机中收集装置的结构示意图；

图5为本发明实施例双行西兰花收获机中连杆机构的结构示意图；

图中：1-采收机架；2-行走装置；3-采收割台；301-割台机架；302-仿形轮架；303-仿形轮；304-角度传感器；305-舵机支架；306-拨杆舵机；307-角度拨杆；308-接近开关；309-气弹簧；310-圆盘割刀；311-导向架；312-夹持输送机；313-皮带输送机；314-驱动电机；315-传动轴；316-齿轮箱；317-固定座；318-第一连杆；319-第二连杆；320-伸缩杆；4-拍摄装置；5-收集装置；501-纵向驱动装置；502-纵向滑轨；503-纵向滑动支架；504-横向驱动装置；505-横向滑轨；506-横向滑动支架；507-伸缩缓冲筒；6-收集容器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种双行西兰花收获机，用于解决上述现有技术中存在的技术问题，采收精度高，从而能够有效的提高采收的工作效率。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

如图1-图5所示，本实施例提供了一种双行西兰花收获机，包括采收机架1，采收机架1为一支撑主体。采收机架1的下端设有行走装置2，行走装置2采用现有的履带底盘即可，从而能够保证装置主体在田野间也能够平稳的行驶。采收机架1的上方设有采收割台3，采收割台3的作用就是用于采集西兰花。采收机架1的后端设有收集装置5和收集容器6，收集装置5位于收集容器6的上方，收集装置5中的西兰花能够掉落到收集容器6中。

对于采收割台3的具体结构，采收割台3包括割台机架301，割台机架301上设有输送装置，输送装置的前端设有导向架311和切割装置，导向架311能够使西兰花进入到输送装置中，切割装置用于切割西兰花，割台机架301的后端位于收集装置5的上方，输送装置能够将西兰花输送至收集装置5处。

在实际使用时，通过行走装置2来带动装置主体在田地中移动，当移动到需要采集的西兰花位置处时，使得输送装置前端的导向架311对准西兰花，确保西兰花能够朝向输送装置的方向进行移动，然后利用切割装置对西兰花进行切割作用，被切割下来的西兰花最终从输送装置的前端被输送至输送装置的后端，然后掉落到收集装置5中，最终落入到下方的收集容器6中进行暂时的存放。

于本实施例中，如图5所示，割台机架301通过伸缩杆320设置于采收机架1上，即伸缩杆320的两端分别与割台机架301和采收机架1相连接。割台机架301和采收机架1之间还连接有连杆机构。设置连杆机构的作用是实现割台机架301与采收机架1的转动连接。而设置伸缩杆320的作用则是用于调节割台机架301的角度，更为准确的说，是为了调节割台机架301前端距离地面的高度，使得输送装置的前端位置与西兰花的高度相匹配，从而使其能够对不同地形、不同高度的西兰花进行采收作用。而对于伸缩杆320的具体结构，伸缩杆320选用现有的电缸设备，当然，本领域技术人员还可以将其替换为液压缸或其他具有伸缩能力的设备均可。

如图2所示，割台机架301的前端转动连接有仿形轮架302，仿形轮架302上设有仿形轮303，具体的，仿形轮架302的上端通过轴承转动连接于割台机架301上固有的安装支架上，关于安装支架，割台机架301的前端固定有多个U形结构的安装支架，用于实现割台机架301和其他设备之间的连接，仿形轮架302的两侧上端分别设有一个圆柱凸起，而安装支架两侧会设有对应通孔，且对应通孔内用于安装轴承，圆柱凸起穿过轴承的内圈，从而实现仿形轮架302的转动连接。每个仿形轮架302的下端设有两个仿形轮303。仿形轮架302的中部和割台机架301前端的安装支架之间连接有气弹簧309，气弹簧309的作用是对仿形轮303起到缓冲以及复位的作用。

仿形轮架302与割台机架301的连接处(即上述的圆柱凸起上)设有角度传感器304，当然，还设有与角度传感器304电连接的舵机控制器，舵机控制器可以选用现有的单片机控制器即可。角度传感器304用于实时监测仿形轮架302的角度，并将相关数据传输给舵机控制器中，舵机控制器还与拨杆舵机306电连接，从而控制拨杆舵机306进行转动。

割台机架301上固定有舵机支架305，舵机支架305上固定有拨杆舵机306，拨杆舵机306的输出轴上固定有角度拨杆307，角度拨杆307与拨杆舵机306的输出轴相互垂直设置。角度拨杆307远离拨杆舵机306的一端处设有两个接近开关308，接近开关308固定于割台机架301上对应的安装支架上，并且两个接近开关308上下分布，两个接近开关308和伸缩杆320(即电缸)均与电缸控制器电连接，即接近开关308检测到对应信号后会传输给电缸控制器，然后电缸控制器来控制电缸进行对应的伸缩运动。

以图2中的方向为例进行说明，在实际使用时，当地面形状以及高度发生变化时，仿形轮303会始终与地面接触，而迫使仿形轮架302会随之发生对应的顺时针或逆时针的转动。当仿形轮架302发生转动时，角度传感器304会监测到仿形轮架302的转动信号，并将其转化为电信号传输给舵机控制器中，由舵机控制器控制拨杆舵机306转动，从而带动角度拨杆307进行顺时针或逆时针的转动，当角度拨杆307顺时针转动时，其会触发位于上方的接近开关308，当角度拨杆307逆时针转动时，其会触发位于下方的接近开关308。然后电缸控制器会根据接近开关308的传输信号，来进行对应的伸缩作用，从而使割台机架301的前端上升或下降，以此来与西兰花进行准确定位。

于本实施例中，连杆机构包括固定座317，固定座317固定于采收机架1上，固定座317上铰接有第一连杆318的第一端，第一连杆318的第二端与第二连杆319的第一端铰接，第二连杆319的第二端与割台机架301铰接。利用连杆机构来维持割台机架301与采收机架1之间的连接，减轻伸缩杆320的支撑负担。

于本实施例中，采收割台3设有两个，两个采收割台3平排分布。至于对应的，传输装置、收集装置5以及收集容器6等设备也均为两个。这样设置的好处是提高对西兰花的收集效率。

于本实施例中，如图2-图3所示，输送装置包括两个夹持输送机312和一个皮带输送机313，夹持输送机312与皮带输送机313结构基本相同，均包括主动辊和从动辊，区别之处在于，皮带输送机313中的主动辊与从动辊之间连接的是常见的传动皮带，而夹持输送机312中的主动辊与从动辊之间连接的是波浪状输送带。两个夹持输送机312分别位于皮带输送机313的两侧上方，每个夹持输送机312的前端固定有一个导向架311，需要说明的是，导向架311设置在夹持输送机312的固定支架上，其本身不会发生转动。

输送装置的后端设有一个传动轴315，传动轴315两端通过轴承座固定于割台机架301上。传动轴315的一端连接有驱动电机314，驱动电机314可以带动传动轴315转动。皮带输送机313中的主动辊与传动轴315传动连接，具体为，传动轴315穿过主动辊的中心并与之固定连接，当传动轴315转动即可带动主动辊转动。夹持输送机312中的主动辊通过齿轮箱316与传动轴315传动连接，其中齿轮箱316可以选用现有的三个输出轴的齿轮箱316，其内部设有若干个相互啮合的锥齿轮，其中两个输出轴共线，并且这两个输出轴可视为传动轴315的一部分，第三个输出轴与前二者相垂直(这属于现有常见的齿轮箱316结构，故对其具体的啮合关系在此不多做赘述)，而第三个输出轴可以与夹持输送机312中的主动辊传动连接。

从而即可实现，当驱动电机314带动传动轴315转动时，传动轴315会带动皮带输送机313以及夹持输送机312共同运行，从而能够有效的并且准确的将西兰花从输送装置的前端输送至输送装置的后端。

于本实施例中，每个输送装置前端设有两个切割装置，切割装置包括切割电机，切割电机的输出轴上连接有圆盘割刀310，两个圆盘割刀310并排设置，从而能够有效的提高对西兰花切割的精准度。

于本实施例中，如图4所示，图中设有两组结构相同的收集装置5，收集装置5设置于收集机架上，收集机架固定于采收机架1上，收集装置5包括设置在收集机架上端的纵向驱动装置501、纵向滑轨502、横向驱动装置504和横向滑轨505。

其中，纵向驱动装置501和纵向滑轨502相互平行，纵向驱动装置501和纵向滑轨502之间滑动连接有纵向滑动支架503；横向驱动装置504和横向滑轨505相互平行，横向驱动装置504和横向滑轨505之间滑动连接有横向滑动支架506。

需要说明的是，纵向滑动支架503上设有与纵向滑轨502对应的滑槽，横向滑动支架506上设有与横向滑轨505对应的滑槽。

而纵向驱动装置501和横向驱动装置504结构相同，均包括一个转动电机，转动电机的输出轴上传动连接有一个丝杆，丝杆上螺纹连接有一个滑块，而滑块与对应的纵向滑动支架503或横向滑动支架506固定连接。当启动转动电机时，丝杆会随之发生转动，而由于滑块和纵向滑动支架503或横向滑动支架506固定连接，所以滑块本身不会发生转动，使得滑块能够随着丝杆的转动而进行直线移动，以此来为纵向滑动支架503或横向滑动支架506提供移动的驱动力。而纵向滑轨502与横向滑轨505则为纵向滑动支架503和横向滑动支架506提供导向作用。

进一步的，一个横向滑动支架506和一个纵向滑动支架503上共同滑动连接有一个伸缩缓冲筒507，伸缩缓冲筒507的上下左右四个方向上均设有一个滑动架，其中上下两个滑动架分别与纵向滑动支架503的上下两侧滑动连接，左右两个滑动架分别与横向滑动支架506的左右两侧滑动连接。对于滑动架的滑动连接方式，可以是在滑动架与纵向滑动支架503或横向滑动支架506之间设置对应的滑轨滑槽结构，或者是直接将滑动架放置在纵向滑动支架503或横向滑动支架506上均可。

在实际使用时，通过控制转动电机的控制器来调整纵向滑动支架503以及横向滑动支架506的位置，以此来调整伸缩缓冲筒507的位置，其目的是可以将伸缩缓冲筒507内的西兰花按规律的投放到收集容器6中。

于本实施例中，伸缩缓冲筒507为波纹管结构，即伸缩缓冲筒507的内壁上设有波纹状结构，这样设置的目的是降低西兰花的下降速度，减小西兰花的受损率。

于本实施例中，收集装置5为一常见的收集箱即可。

于本实施例中，采收机架1上还设有拍摄装置4，拍摄装置4为深度相机，利用深度相机来对装置整体进行拍摄，从而便于工作人员了解装置的工作状态。

本说明书中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。