控制系统、控制装置、控制方法以及非暂时性存储介质

技术领域

本公开涉及控制系统、控制装置、控制方法以及非暂时性存储介质，并且尤其是涉及包括具有控制车辆的运动的控制装置和手动变速器的动力传动系统的控制系统、其控制装置、其动力传动系统中的控制方法、由其动力传动系统执行的非暂时性存储介质以及包括其控制装置及其动力传动系统的车辆。

背景技术

已知管理车辆的运动的运动管理器(例如，参见日本未审查专利申请公开第2020-032894号)。在包括运动管理器的系统中，运动管理器从动力传动系统的控制单元获取关于被控制的换档档位的信息(例如，指示车辆是否处于驱动、倒车或者空档的信息)。

发明内容

当该动力传动系统的控制单元用于包括手动变速器而非自动变速器的动力传动系统中时，可以考虑以下内容。例如，当换档杆处于诸如第二档或者第三档的档位的换档位置时，指示换档档位为驱动档位的信息作为控制换档档位被输出至运动管理器。例如，当换档杆处于R档位的换档位置时，指示换档档位为倒车档位的信息作为控制换档档位被输出至运动管理器。例如，当换档杆处于空档位置时，指示换档档位为空档档位的信息作为控制换档档位被输出至运动管理器。

在这种情况下，当驾驶员将档位从第二档改变至第三档时，换档杆通过空档位置。因此，指示换档档位为驱动档位、随后是空档档位并且然后是驱动档位的信息作为控制换档档位被依次输出至运动管理器。运动管理器设定对应于换档档位的制动力。出于该原因，当换档档位以驱动档位、空档档位以及驱动档位的顺序切换时，制动力波动，并且因此，由于车辆的加速度的波动，车辆不能顺畅地加速和减速。

本公开提供控制系统、控制装置、控制方法以及非暂时性存储介质，其能够使车辆顺畅地加速和减速。

根据本公开的第一方案的控制系统包括配置为控制车辆的运动的控制装置，以及包括手动变速器的动力传动系统。所述动力传动系统包括配置为检测离合器的操作的离合器位置传感器，以及配置为控制所述动力传动系统的处理器。所述处理器配置为将由所述手动变速器的换档杆选择的档位转换至自动变速器的控制换档档位。所述处理器配置为将能够识别转换后的所述控制换档档位的特定信息发送至所述控制装置。所述处理器配置为，当由所述离合器位置传感器检测到所述离合器的操作时，保持能够识别所述离合器的操作开始时的所述控制换档档位的特定信息作为将要发送至所述控制装置的所述特定信息。

通过这样的配置，当离合器被操作时，对能够识别在操作开始时档位转换的控制换档档位的特定信息进行保持并且发送至控制装置。出于该原因，即使当在由换档杆切换档位时换档杆通过空档位置时，也将能够识别在切换前档位转换的控制换档档位的特定信息发送至控制装置。因此，能够防止由控制装置设定的制动力波动。结果，能够提供能够使车辆顺畅地加速和减速的控制系统。

在第一方案中，所述控制系统可以为车辆。

在第一方案中，所述动力传动系统还可以包括空档位置传感器，所述空档位置传感器配置为检测所述换档杆处于空档位置。当所述离合器位置传感器检测到所述离合器的操作并且所述空档位置传感器检测到所述换档杆处于所述空档位置时，所述处理器可以配置为不将能够识别所述空档位置的特定信息作为将要发送至所述控制装置的所述特定信息发送。

出于该原因，即使当在由换档杆切换档位时换档杆通过空档位置时，也不将能够识别空档位置的特定信息发送至控制装置。因此，能够防止控制装置设定的制动力波动。结果，能够使车辆顺畅地加速和减速。

在第一方案中，当所述离合器位置传感器检测到所述离合器的操作并且所述空档位置传感器检测到所述换档杆处于所述空档位置时，所述处理器可以配置为向所述控制装置发送保持的所述特定信息。

通过这样的配置，即使当在由换档杆切换档位时换档杆通过空档位置时，也将能够识别在切换前档位转换的控制换档档位的特定信息发送至控制装置。因此，能够防止由控制装置设定的制动力波动。结果，能够使车辆顺畅地加速和减速。

根据本公开的第二方案的控制装置配置为协同动力传动系统控制车辆的运动。处理器配置为：根据从所述动力传动系统接收的并且能够识别控制换档档位的特定信息执行处理；并且当所述动力传动系统包括手动变速器，检测到所述离合器的操作，并且检测到所述手动变速器的换档杆处于空档位置时，从所述动力传动系统接收能够识别离合器的操作开始时的自动变速器的所述控制换档档位的所述特定信息。所述控制换档档位是从由所述换档杆选择的档位转换的。

通过这样的配置，能够提供能够使车辆顺畅地加速和减速的控制装置。

根据本公开的第三方案的控制方法为包括手动变速器的动力传动系统中的控制方法。所述控制方法包括：由配置为控制所述动力传动系统的所述处理器将由所述手动变速器的换档杆选择的档位转换至自动变速器的控制换档档位；以及由所述处理器将能够识别转换后的所述控制换档档位的特定信息发送至控制装置，所述控制装置配置为协同所述动力传动系统控制车辆的运动。所述控制方法包括，当由配置为检测离合器的操作的所述离合器位置传感器检测到所述离合器的操作时，保持能够识别所述离合器的操作开始时的所述控制换档档位的特定信息作为将要发送至所述控制装置的所述特定信息。

通过这样的配置，能够提供能够使车辆顺畅地加速和减速的控制装置。

根据本公开的第四方案的非暂时性存储介质存储指令，所述指令能够由动力传动系统中的一个以上的处理器执行，并且使所述一个以上的处理器执行第三方案的控制方法。

通过这样的配置，能够提供能够使车辆顺畅地加速和减速的非暂时性存储介质。

通过这样的配置，能够提供能够使车辆顺畅地加速和减速的车辆。

通过本公开的每个方案，能够提供控制系统、控制装置、控制方法以及非暂时性存储介质，其能够使车辆顺畅地加速和减速。

附图说明

将在下文中参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业方面的重要性，其中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：

图1为示出车辆的配置的示例的图；

图2为用于描述运动管理器的操作的示例的图；

图3为示出该实施例的动力传动系统包括自动变速器时的框图的图；

图4为示出该实施例的动力传动系统包括手动变速器时的框图的图；

图5为示出由该实施例的动力传动ECU执行的控制换档档位输出处理的流程的流程图；以及

图6为示出用于根据该实施例中的离合器操作改变档位的时序图的示例的图。

具体实施方式

在下文中，将参照附图描述本公开的实施例。在以下描述中，相同的标记将指示相同的部件。它们的名称和功能将是相同的，并且将不重复其详细描述。

图1为示出车辆1的配置的示例的图。如图1所示，车辆1包括ADAS-电子控制单元(ECU)10、制动ECU 20、致动器系统30以及中央ECU 40。

车辆1可以为具有能够实现下述驾驶员辅助系统的功能的配置的车辆，并且例如可以为具有发动机作为驱动源的车辆，具有电动机作为驱动源的纯电动车辆，或者其上安装有发动机和电动机并且使用它们之一作为驱动源的混合动力车辆。

ADAS-ECU 10、制动ECU 20以及中央ECU 40为计算机，并且各自具有诸如中央处理单元(CPU)的执行程序的处理器、存储器以及输入/输出接口。

ADAS-ECU 10包括驾驶员辅助系统100，所述驾驶员辅助系统100具有用于辅助车辆1的驾驶的驾驶员辅助的功能。驾驶员辅助系统100配置为通过执行安装在驾驶员辅助系统100上的应用程序来实现用于辅助车辆1的驾驶的各种功能，包括车辆1的转向控制、驾驶控制以及制动控制中的至少一种。安装在驾驶员辅助系统100上的应用程序的示例包括实现自动驾驶系统(AD)的功能的应用程序，实现自动驻车系统的功能的应用程序，或者实现先进驾驶员辅助系统(Advanced driver assistance system，ADAS)的功能的应用程序(在下文中称作ADAS应用程序)等。

ADAS应用程序的示例包括以下应用程序中的至少一个：实现在总是保持与前车的距离的同时而行驶的追踪行驶(自适应巡航控制(ACC)等)的功能的应用程序，实现识别车辆速度限制并且维持主车辆的速度的上限的自动限速器(auto speed limiter，ASL)的功能的应用程序，实现执行使车辆能够留在车辆所行驶的车道中的车道维持辅助(车道保持辅助(lane keeping assist，LKA)，车道跟踪辅助(lane tracing assist，LTA)等)的功能的应用程序，实现执行自动制动以减轻碰撞引起的损坏的碰撞损坏减轻制动(自动紧急制动(autonomous emergency braking，AEB)，预碰撞安全(pre-crash safety，PCS)等)的功能的应用程序，实现警告车辆1偏离其所行驶的车道的车道偏离警告(车道偏离警告(lanedeparture warning，LDW)以及车道偏离警报(lane departure alert，LDA)等)的功能的应用程序。

驾驶员辅助系统100的每个应用程序向制动ECU 20(更具体地，运动管理器200)输出针对运动计划的要求，所述运动计划基于从多个传感器(未示出)获取(输入)的车辆周围状况的信息、驾驶员的辅助要求等保证每个应用程序的商业价值(功能)。多个传感器的示例包括诸如前视相机的视觉传感器、雷达、激光探测及测距(Light Detection AndRanging，LiDAR)、位置检测装置等。

前视相机例如布置在车厢中的后视镜的背侧，并且用于拍摄车辆的前方的图像。雷达为将具有短波长的无线电波照在物体上、检测从所述物体返回的无线电波并且测量到所述物体的距离或者方向的距离测量装置。LiDAR为将激光束(诸如红外线的光)以脉冲状照在物体上并且根据直到激光束被所述物体反射并且返回时的时间测量距离的距离测量装置。例如，位置检测装置由使用从环绕地球运行的多个卫星接收的信息检测车辆1的位置的全球定位系统(Global Positioning System，GPS)组成。

每个应用程序获取整合一个以上的传感器的检测结果的车辆周围状况的信息作为识别传感器信息，并且通过诸如开关的用户接口(未示出)获取驾驶员的辅助要求。例如，每个应用程序能够通过使用人工智能(AI)或者图像处理处理器对由多个传感器获取的车辆附近的图像或者视频的图像处理来识别车辆附近的其他车辆、障碍物或者人。

此外，例如，运动计划包括对车辆1中产生的纵向加速度/减速度的要求、对车辆1的转向角的要求、对车辆1的保持停止的要求等。

对车辆1中产生的纵向加速度/减速度的要求的示例包括对动力传动系统302的操作要求或者对制动系统304的操作要求。

对保持车辆1的停止的要求的示例包括对允许和禁止电动驻车制动器和驻车锁定机构(均未示出)中的至少一个的操作的要求。

电动驻车制动器例如通过对致动器进行操作来限制车辆1的车轮的旋转。电动驻车制动器可以配置为，例如通过使用致动器对用于在设置于车辆1上的多个车轮的一部分上设置的驻车制动器的制动器进行操作来限制车轮的旋转。可选地，电动驻车制动器可以通过对用于驻车制动器的致动器进行操作来调整供应至制动系统304的制动装置的液压(在下文中，有时称作制动液压)，从而限制车轮的旋转来对旋转中的车轮进行制动或者将车轮保持在停止状态。

驻车锁定机构通过对致动器进行操作来限制变速器的输出轴的旋转。例如，驻车锁定机构适配设置在驻车锁杆的末端的突起部，其位置通过致动器而调整至设置为连接至车辆1的变速器中的旋转元件的齿轮(锁定齿轮)的齿部。以这种方式，变速器的输出轴的旋转被限制，并且驱动轮的旋转被限制。

安装在驾驶员辅助系统100上的应用程序尤其是不限于上述应用程序。可以添加实现其他功能的应用程序，或者可以省略现有的应用程序，并且尤其是不对所安装的应用程序的数量进行限制。

此外，在本实施例中，描述了ADAS-ECU 10包括由多个应用程序组成的驾驶员辅助系统100的情况，但是例如，可以针对每个应用程序设置ECU。例如，驾驶员辅助系统100可以由以下ECU组成：具有实现自动驾驶系统的功能的应用程序的ECU、具有实现安装在其上的自动驻车系统的功能的应用程序的ECU以及具有安装在其上的ADAS应用程序的ECU。

制动ECU 20包括运动管理器200。在本实施例中，作为示例描述了制动ECU 20具有包括运动管理器200的硬件配置的情况，但是运动管理器200可以设置为与制动ECU 20分开的单个ECU，或者可以包括在不同于制动ECU 20的其他ECU中。制动ECU 20配置为能够与ADAS-ECU 10、包括在致动器系统30中的各种ECU以及中央ECU 40中的每个通信。

运动管理器200根据在驾驶员辅助系统100的至少一个应用程序中设定的运动计划向致动器系统30要求车辆1的运动。将在下文中描述运动管理器200的详细配置。

致动器系统30被配置为实现从运动管理器200输出的针对车辆1的运动的要求。致动器系统30包括多个致动器。图1示出致动器系统30例如包括动力传动系统302、制动系统304以及转向系统306作为致动器的示例。作为运动管理器200的要求目的地的致动器的数量不限于如上所述的三个，而是可以为四个以上，或者可以为两个以下。

动力传动系统302包括能够在车辆1的驱动轮上产生驱动力的动力传动系，以及控制动力传动系的操作的ECU(均未示出)。动力传动系例如包括以下中的至少一个：诸如汽油发动机或者柴油发动机的内燃机，包括变速箱、差速装置等的变速器，作为驱动源的电动发电机，积累供给至电动发电机的电力的电力积累装置，在电动发电机与电力积累装置之间相互转换电力的电力转换装置，以及诸如燃料电池的发电源。控制动力传动系的操作的ECU执行对应的装置的控制，以便实现来自运动管理器200的对动力传动系统302中的对应的装置的运动的要求。

制动系统304例如包括设置在车辆1的各车轮上的多个制动装置。制动装置例如包括液压制动器，诸如使用液压产生制动力或者保持力的盘式制动器。作为制动装置，例如，还可以包括连接至车轮并且产生再生转矩的电动发电机。使用多个制动装置的车辆1的制动操作由制动ECU 20控制。与运动管理器200分开地，例如，用于控制制动系统304的处理器(未示出)设置在制动ECU 20中。

转向系统306例如包括能够改变车辆1的转向轮(例如，前轮)的转向角的转向装置，以及控制转向装置的操作的ECU(均未示出)。转向装置例如包括根据操作量改变转向角的转向轮，以及与转向轮的操作分开地能够由致动器调整转向角的电动助力转向器(electric power steering，EPS)。控制转向装置的操作的ECU控制EPS的致动器的操作。

中央ECU 40包括能够更新存储内容的存储器42。中央ECU 40被配置为例如能够与制动ECU 20通信，并且被配置为通过通信模块(未示出)能够与车辆1外部的装置(未示出，例如，服务器)通信。当从车辆1外部的服务器接收更新信息时，中央ECU 40使用接收的更新信息对存储在存储器42中的信息进行更新。预定信息存储在存储器42中。预定信息例如包括车辆1的系统起动时从各种ECU读取的信息。

在本实施例中，描述了车辆1的系统起动时中央ECU 40从各种ECU读取预定信息，但是可以具有诸如对各种ECU之间的通信进行中继的功能(网关功能)。

在下文中，将参照图2详细描述运动管理器200的操作的示例。图2为用于描述运动管理器200的操作的示例的图。

图2示出驾驶员辅助系统100例如包括AEB 102、PCS 104、ACC 106以及ASL 108作为应用程序的示例。对于在多个应用程序中的至少一个中设定的运动计划的要求作为要求信号PLN1从驾驶员辅助系统100被发送至运动管理器200。

要求信号PLN1例如包括关于在ACC 106、AEB 102、PCS 104或者ASL 108中设定的作为运动计划之一的目标加速度的信息。除了用于驱动或者制动车辆1的加速度值以外，目标加速度还包括用于使车辆1保持停止状态的加速度值。

运动管理器200基于针对包括在接收的要求信号PLN1中的运动计划的要求设定对车辆1要求的运动，并且要求致动器系统30实现设定的运动。换言之，运动管理器200将针对动力传动系统302的操作要求作为要求信号ACL1发送至致动器系统30。运动管理器200将针对制动系统304的操作要求作为要求信号BRK1发送至致动器系统30。此外，运动管理器200将针对转向系统306的操作要求作为要求信号STR1发送至致动器系统30。

要求信号ACL1例如包括关于驱动转矩或者驱动力的要求值的信息，或者关于调停的方法的信息(例如，在最大值或者最小值之间选择哪个，或者是步进式地改变数值还是逐渐地改变数值)。

要求信号BRK1例如包括关于制动转矩的要求值的信息，关于调停的方法的信息(例如，是步进式地改变数值还是逐渐地改变数值等)，或者关于制动的执行时机的信息(是否立即执行等)。

要求信号STR1例如包括关于目标转向角的信息，关于目标转向角是否有效的信息，或者关于方向盘的操作的辅助转矩的上限转矩和下限转矩的信息。

已经从组成致动器系统30的多个致动器中接收对应的要求信号的致动器被控制为使得实现包括在要求信号中的操作要求。

在下文中，将描述运动管理器200的配置的示例。如图2所示，运动管理器200包括接收单元202、调停单元204、计算单元206以及分配单元208。

接收单元202接收驾驶员辅助系统100的一个以上的应用程序输出的运动计划的要求。将在下文中描述本实施例中的运动计划的细节。

调停单元204对经由接收单元202从各应用程序接收的针对运动计划的要求进行调停。该调停处理的示例可以是基于预定选择基准从多个运动计划中选择一个运动计划。可选地，调停处理的其他示例可以是基于运动计划设定新的运动计划。调停单元204还可以添加从致动器系统30接收的预定信息并且对针对运动计划的要求进行调停。此外，调停单元204可以判定相比于对应于基于调停结果确定的运动计划的车辆1的运动是否暂时优先处理根据驾驶员状态和车辆状态要求的车辆1的运动。

计算单元206根据调停单元204中的针对运动计划的要求的调停结果以及基于调停结果确定的车辆1的运动计算运动要求。运动包括用于控制致动器系统30中的至少一个致动器并且不同于针对运动计划的要求的物理量的物理量。例如，当针对运动计划的要求(第一要求)为纵向加速度值时，计算单元206将通过使加速度转换为驱动力或者驱动转矩而获得的数值计算为运动要求(第二要求)。例如，当用于保持停止状态的目标加速度被选作调停结果时，计算单元206计算对应于目标加速度的要求驱动力。

分配单元208执行用于将计算单元206计算出的运动要求分配至致动器系统30的至少一个致动器的分配处理。例如，当要求车辆1的加速时，分配单元208仅将运动要求分配至动力传动系统302。可选地，当要求车辆1的减速时，分配单元208将运动要求分配至动力传动系统302以及制动系统304，从而实现目标减速度。

例如，当用于保持停止状态的目标加速度被选作调停结果时，分配单元208确定对应于计算出的驱动力的保持力(例如，制动液压)。在这种情况下，分配单元208将所确定的保持力作为运动要求输出至制动系统304。

关于动力传动系统302的状态的信息作为信号ACL2被从致动器系统30的动力传动系统302发送至运动管理器200。关于动力传动系统302的状态的信息的示例包括关于加速踏板的操作的信息、关于动力传动系统302的实际驱动转矩或者实际驱动力的信息、实际换档档位信息、关于驱动转矩的上限和下限的信息、关于驱动力的上限和下限的信息或者关于动力传动系统302的可靠性的信息。

关于制动系统304的状态的信息作为信号BRK2被从致动器系统30的制动系统304发送至运动管理器200。关于制动系统304的状态的信息的示例包括关于制动踏板的操作的信息、关于驾驶员要求的制动转矩的信息、关于调停之后的制动转矩的要求值的信息、关于调停之后的实际制动转矩的信息、关于调停之后的保持力的信息或者关于制动系统304的可靠性的信息。

关于转向系统306的状态的信息作为信号STR2被从致动器系统30的转向系统306发送至运动管理器200。关于转向系统306的状态的信息的示例包括关于转向系统306的可靠性的信息、关于驾驶员是否握住方向盘的信息、关于用于操作方向盘的转矩的信息或者关于方向盘的旋转角的信息。

此外，除了上述的动力传动系统302、制动系统304以及转向系统306以外，致动器系统30还包括传感器组308。

传感器组308包括检测车辆1的行为的多个传感器。传感器组308例如包括检测车辆1的纵向方向上的车身加速度的纵向G传感器，检测车辆1的横向方向上的车身加速度的横向G传感器，设置在每个车轮上并且检测车轮速度的车轮速度传感器，以及检测车辆1的横摆方向上的旋转角(横摆角)的角速度的横摆率传感器。传感器组308将包括多个传感器的检测结果的信息作为信号VSS2发送至运动管理器200。换言之，信号VSS2例如包括纵向G传感器的检测值、横向G传感器的检测值、每个车轮的车轮速度传感器的检测值、横摆率传感器的检测值以及关于每个传感器的可靠性的信息。

在接收来自致动器系统30的各种信号时，运动管理器200将预定信息作为信号PLN2发送至驾驶员辅助系统100。

在上文中描述的安装在车辆1上的装置的配置以及运动管理器200的配置为示例，并且能够适当地添加、替换、改变、省略等。此外，每个装置的功能能够由集成的装置或者多个装置适当地执行。

在具有这样的配置的车辆1中，运动管理器200从动力传动系统302的处理器获取关于被控制的换档档位的信息(例如，指示车辆是否处于驱动、倒车或者空档的信息)。

当该动力传动系统302的处理器用于包括手动变速器而不是自动变速器的动力传动系统时，可以考虑以下内容。例如，当换档杆处于诸如第二档或者第三档的档位换档位置时，指示换档档位为驱动档位的信息作为控制换档档位被输出至运动管理器。当换档杆处于R档位换档位置时，指示换档档位为倒车档位的信息作为控制换档档位被输出至运动管理器。当换档杆处于空档位置时，指示换档档位为空档档位的信息作为控制换档档位被输出至运动管理器。

在这种情况下，当驾驶员将档位从第二档改变至第三档时，换档杆通过空档位置。因此，指示换档档位为驱动档位、空档档位以及驱动档位的信息作为控制换档档位被依次输出至运动管理器200。运动管理器200设定对应于换档档位的制动力。出于该原因，当换档档位以驱动档位、空档档位以及驱动档位的顺序切换时，制动力波动，并且因此，由于车辆1的加速度的波动，车辆不能顺畅地加速和减速。

因此，动力传动系统302的处理器将由手动变速器的换档杆选择的档位转换至自动变速器的控制换档档位，向运动管理器200发送能够识别转换后的控制换档档位的特定信息，并且当由离合器位置传感器检测到离合器的操作时，对能够识别离合器的操作开始时的控制换档档位的特定信息作为将要发送至运动管理器的特定信息进行保持。

照此，当操作离合器时，对能够识别操作开始时的档位转换的控制换档档位的特定信息进行保持并且发送至运动管理器200。出于该原因，即使当在由换档杆切换档位时换档杆通过空档位置时，也将能够识别在切换前档位转换的控制换档档位的特定信息发送至运动管理器200。因此，能够防止由运动管理器200设定的制动力波动。结果，能够使车辆1顺畅地加速和减速。

图3为示出该实施例的动力传动系统302包括自动变速器时的框图的图。参照图3，动力传动系统302包括动力传动控制微控制器单元(MCU)321和动力传动ECU 322，动力传动控制微控制器单元321控制自动变速器的操作并且从附接至自动变速器的各种传感器获取信号，动力传动ECU 322与动力传动控制MCU 321协作控制整个动力传动系统302。

当动力传动系统302包括自动变速器时，动力传动控制MCU 321将指示自动变速器被控制到哪个换档档位的控制换档档位信号发送至动力传动ECU 322。

动力传动ECU 322经由车辆网络将指示由从动力传动控制MCU 321接收的控制换档档位信号指示的换档档位的控制换档档位信息发送至运动管理器200。运动管理器200将根据由接收的控制换档档位信息指示的换档档位的控制信号发送至致动器系统30(例如，动力传动系统302和制动系统304)。

照此，尽管起初已经针对自动变速器设计动力传动ECU 322，但是能够想到其也可以用于手动变速器。

图4为示出该实施例的动力传动系统302包括手动变速器时的框图的图。参照图4，除了动力传动ECU 322以外，动力传动系统302还包括检测换档杆处于空档位置的空档位置传感器323，检测换档杆位于换档杆处于R档位的换档位置的倒车(R)位置传感器324，以及检测是否操作离合器踏板的离合器位置传感器325。

动力传动ECU 322接收来自空档位置传感器323的空档SW信号，来自R位置传感器324的R位置信号，以及来自离合器位置传感器325的离合器SW信号，并且根据这些信号将控制换档档位信息发送至运动管理器200。

图5为示出由该实施例的动力传动ECU 322执行的控制换档档位输出处理的流程的流程图。参照图5，该控制换档档位输出处理由动力传动ECU 322的CPU从更高级别处理按每个预定控制周期调用并执行。

首先，动力传动ECU 322的CPU判定是否已经接收到指示检测到换档杆位于空档位置、任意一个前进档位置以及倒车档R位置(图6的R指示的位置)的多个位置中的任意一个的信号(步骤S101)。

图6为示出根据本实施例中的离合器操作改变档位的时序图的示例的图。参照图6，空档位置为除第一至第六前进档换档位置和倒车档换档位置(R位置)以外的位置。例如，这是示出图6所示的三个换档位置的图的中间图中示出的换档位置。

在示出图6所示的三个换档位置的图中，左侧的图中示出的换档位置为第二前进档的换档位置，而右侧的图中示出的换档位置为第三前进档的换档位置。

当判定接收到指示检测到换档杆位于多个位置中的任意一个时(在步骤S101中为“是”)，动力传动ECU 322的CPU向运动管理器200发送指示“未定义”的控制换档档位信息(步骤S102)。

当判定未接收到指示换档杆位于多个位置中的任意一个时(在步骤S101中为“否”)或者在步骤S102之后，动力传动ECU 322的CPU使用来自离合器位置传感器325的离合器SW信号来判定离合器是否正在被操作(步骤S111)。当离合器SW信号指示离合器踏板正在被操作时，判定离合器被操作。

当判定离合器正在被操作时(在步骤S111中为“是”)，动力传动ECU 322的CPU使用来自空档位置传感器323的空档SW信号判定换档杆是否处于空档位置(步骤S112)。当空档SW信号指示换档杆处于空档位置时，判定换档杆处于空档位置。

当判定换档杆处于空档位置时(在步骤S112中为“是”)，动力传动ECU 322的CPU判定离合器正在被操作，并且在判定换档杆处于空档位置之后判定是否为第一控制周期(步骤S113)。当判定为第一控制周期时(在步骤S113中为“是”)，将由发送至运动管理器200的先前的控制换档档位信息指示的控制换档档位的输出值作为保持值存储在动力传动ECU322的存储器中(步骤S114)。

当判定不是第一控制周期时(在步骤S113中为“否”)或者在步骤S114之后，动力传动ECU 322的CPU改变至N(空档)档位作为控制换档档位，并且将存储在存储器中并且指示保持值的档位的控制换档档位信息发送至运动管理器200(步骤S115)。

当判定离合器未正在被操作时(在步骤S111中为“否”)，动力传动ECU 322的CPU使用来自空档位置传感器323的空档SW信号判定换档杆是否处于空档位置(步骤S112)。

当判定换档杆位于空档位置时(在步骤S121中为“是”)，动力传动ECU 322的CPU将指示N档位作为控制换档档位的控制换档档位信息发送至运动管理器200(步骤S122)。

当判定换档杆未处于空档位置时(在步骤S112或者步骤S121中为“否”)或者在步骤S115或者步骤S122之后，动力传动ECU 322的CPU判定换档杆是否位于前进档中的任意一个(步骤S123)。

当判定换档杆位于前进档换档位置中的任意一个时(在步骤S123中为“是”)，动力传动ECU 322的CPU将指示D档位作为控制换档档位的控制换档档位信息发送至运动管理器200(步骤S124)。

当判定换档杆未处于前进档换档位置中的任意一个时(在步骤S123中为“否”)或者在步骤S124之后，动力传动ECU 322的CPU判定换档杆是否位于后退档的R位置(由图6的“R”指示的位置)(步骤S125)。

当判定换档杆位于R位置时(在步骤S125中为“是”)，动力传动ECU 322的CPU将指示R档位作为控制换档档位的控制换档档位信息发送至运动管理器200(步骤S126)。

当判定换档杆未处于R位置时(在步骤S125中为“否”)或者在步骤S126之后，动力传动ECU 322的CPU使将要执行的处理返回作为控制换档档位输出处理的调用源(caller)的更高级别处理。

再次参照图6，该时序图为换档杆从示出三个换档位置的图的左侧图所示的第二前进档换档位置通过中间图所示的空档位置，并且移动至右侧图所示的第三前进档换档位置时的时序图。

在时刻t1之前，换档位置为第二前进档并且离合器踏板未正在被操作。因此，图5的步骤S111和S121中的判定为“否”，S123中的判定为“是”，并且在步骤S124中，指示对应于第二前进档的D档位作为控制换档档位的控制换档档位信息被发送至运动管理器200。

在时刻t1与时刻t2之间，换档位置为第二前进档并且离合器踏板正在被操作。因此，步骤S111中的判定为“是”，S112中的判定为“否”，步骤S123中的判定为“是”，并且在步骤S124中，指示D档位作为控制换档档位的控制换档档位信息被发送至运动管理器200。

在时刻t2与时刻t3之间，换档位置为空档位置，并且离合器踏板正在被操作。因此，步骤S111和S112中的判定为“是”，并且在步骤S115中，指示保持值的换档档位的控制换档档位信息被发送至运动管理器200。在此，在离合器被操作至空档位置之后，在第一控制周期中，在步骤S114中，作为先前的输出值的对应于第二前进档的D档位被存储为保持值。

在时刻t3及此后，换档位置为第三前进档并且离合器踏板未正在被操作。因此，步骤S111和S121中的判定为“否”，S123中的判定为“是”，并且在步骤S124中，指示对应于第三前进档的D档位作为控制换档档位的控制换档档位信息被发送至运动管理器200。

变型例

在上述实施例中，如图3所示，使用了用于自动变速器的动力传动ECU 322。然而，动力传动ECU并不限于此，并且可以使用用于通过行星齿轮机构等连续改变发动机和电动发电机的驱动分配的混合动力车辆(HEV)变速器的动力传动ECU，或者可以使用用于无级变速器(CVT)的动力传动ECU。

在上述实施例中，控制车辆1的运动的控制装置被用作制动ECU 20的运动管理器200。然而，控制装置并不限于此，并且可以为其他控制装置，诸如其他ECU的CPU。

上述实施例可以被看作动力传动系统302的公开，可以被看作控制装置(诸如与动力传动系统302协作控制车辆的运动的运动管理器200)的公开，可以被看作包括控制装置和动力传动系统302的控制系统或者车辆1的公开，可以被看作动力传动系统302中的控制方法的公开，并且可以被看作动力传动系统302中执行的控制程序的公开。

总结

如图1至图4所示，控制系统包括控制车辆1的运动的运动管理器200以及包括手动变速器的动力传动系统302。如图4所示，动力传动系统302包括检测离合器的操作的离合器位置传感器325，以及控制动力传动系统302的动力传动ECU 322。如图5所示，动力传动ECU322将手动变速器的换档杆选择的档位转换至自动变速器的控制换档档位(例如，步骤S115、S122、S124以及S126)，将能够识别转换后的控制换档档位的特定信息发送至运动管理器200(例如，步骤S115、S122、S124以及S126)，并且当离合器位置传感器检测到离合器的操作时，保持能够识别离合器的操作开始时的控制换档档位的特定信息作为将要发送至运动管理器200的特定信息(例如，步骤S114)。

照此，当离合器正在被操作时，能够识别操作开始时的档位转换的控制换档档位的特定信息被保持并且发送至运动管理器200。出于该原因，即使当在由换档杆切换档位时换档杆通过空档位置时，也将能够识别切换前的档位转换的控制换档档位的特定信息发送至运动管理器200。因此，能够防止运动管理器200设定的制动力波动。结果，能够使车辆1顺畅地加速和减速。

如图5所示，动力传动系统302还可以包括检测换档杆处于空档位置的空档位置传感器323。当离合器位置传感器325检测到离合器的操作并且空档位置传感器323检测到换档杆处于空档位置时，动力传动ECU 322不将能够识别空档位置的特定信息作为将要发送至运动管理器200的特定信息发送(例如，步骤S115)。

照此，即使当在由换档杆切换档位时换档杆通过空档位置时，也不将能够识别空档位置的特定信息发送至运动管理器200。因此，能够防止运动管理器200设定的制动力波动。结果，能够使车辆1顺畅地加速和减速。

如图5所示，当离合器位置传感器325检测到离合器的操作并且空档位置传感器323检测到换档杆处于空档位置时，动力传动ECU 322将所保持的特定信息发送至运动管理器200(例如，步骤S115)。

照此，即使当在由换档杆切换档位时换档杆通过空档位置时，也将能够识别切换前的档位转换的控制换档档位的特定信息发送至运动管理器200。因此，能够防止运动管理器200设定的制动力波动。结果，能够使车辆1顺畅地加速和减速。

本文公开的实施例在全部点上需要被看作是示例性的而不是限制性的。本发明的范围不由实施例的以上描述示出，而是由权利要求书示出，并且意在包括等同于权利要求书的含义及其范围内的全部变型例。