车辆风险预警方法、装置、电子设备及可读存储介质

技术领域

本申请涉及车辆安全技术领域，尤其涉及一种车辆风险预警方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术

在拥堵路口处，车辆驾驶人员容易被前方大型车辆遮挡住视线，从而无法准确辨识信号灯状态，导致违章风险升高。

现有技术中，通常通过车辆历史行驶数据和车辆当前行驶数据，进行违章风险分析，但是这种方法参考的历史场景下的车辆历史行驶数据，并不一定适合对车辆当前场景下的违章风险进行分析。因此，现有技术中车辆违章风险预警方法的准确性较低。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆风险预警方法、装置、电子设备及可读存储介质，改善了现有技术中车辆违章风险预警方法的准确性较低的问题。

为达到上述目的，第一方面，本申请实施例提供一种车辆风险预警方法，应用于服务平台，包括：

接收车载终端发送的第一信息和路侧终端发送的第二信息，所述第一信息包括用于表征目标车辆当前前方道路情况的目标图片，以及所述目标车辆当前的第一状态信息，所述第二信息包括所述第一状态信息对应的目标信号灯的第二状态信息，所述车载终端设置于所述目标车辆；

根据所述目标图片，判断所述目标信号灯是否被遮挡，获得判断结果；

在所述判断结果为所述目标信号灯被遮挡的情况下，根据所述第一状态信息和所述第二状态信息，确定预警信息；

向所述车载终端发送所述预警信息。

第二方面，本申请实施例提供一种车辆风险预警方法，应用于车载终端，包括：

向服务平台发送第一信息，所述第一信息包括用于表征目标车辆当前前方道路情况的目标图片，以及所述目标车辆当前的第一状态信息，所述车载终端设置于所述目标车辆；

接收所述服务平台发送的预警信息，并根据所述预警信息进行预警。

第三方面，本申请实施例提供一种车辆风险预警装置，所述车辆风险预警方法应用于服务平台，包括：

第一接收模块，用于接收车载终端发送的第一信息和路侧终端发送的第二信息，所述第一信息包括用于表征目标车辆当前前方道路情况的目标图片，以及所述目标车辆当前的第一状态信息，所述第二信息包括所述第一状态信息对应的目标信号灯的第二状态信息，所述车载终端设置于所述目标车辆；

判断模块，用于根据所述目标图片，判断所述目标信号灯是否被遮挡，获得判断结果；

确定模块，用于在所述判断结果为所述目标信号灯被遮挡的情况下，根据所述第一状态信息和所述第二状态信息，确定预警信息；

第一发送模块，用于向所述车载终端发送所述预警信息。

第四方面，本申请实施例提供一种车辆风险预警装置，所述车辆风险预警装置应用于车载终端，包括：

第二发送模块，用于向服务平台发送第一信息，所述第一信息包括用于表征目标车辆当前前方道路情况的目标图片，以及所述目标车辆当前的第一状态信息，所述车载终端设置于所述目标车辆；

第二接收模块用于，接收所述服务平台发送的预警信息，并根据所述预警信息进行预警。

第五方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如第一方面所述的车辆风险预警方法中的步骤，或如第二方面所述的车辆风险预警方法中的步骤。

第六方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序，所述程序被处理器执行时实现如第一方面所述的车辆风险预警方法中的步骤，或如第二方面所述的车辆风险预警方法中的步骤。

本申请实施例中，接收车载终端发送的第一信息和路侧终端发送的第二信息，根据第一信息中用于表征目标车辆当前前方道路情况的目标图片，判断目标信号灯是否被遮挡，获得判断结果，再在判断结果为目标信号灯被遮挡的情况下，根据第一状态信息和第二状态信息，确定预警信息，并向车载终端发送预警信息。这样，通过在根据目标车辆当前的前方道路情况判断目标信号灯被遮挡的情况下，结合第一状态信息和第二状态信息确定预警信息，可以无需参考车辆历史行驶数据，直接根据车辆当前场景下的信息进行风险预警，从而提高了车辆违章风险预警方法的准确性。

附图说明

为了更清楚的说明本申请实施例中的技术方案，现对说明书附图作如下说明，显而易见地，下述附图仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据所列附图获得其他附图。

图1是本申请实施例可应用的系统的结构图；

图2是本申请实施例提供的车辆风险预警方法的流程示意图之一；

图3是本申请实施例提供的车辆风险预警方法的流程示意图之二；

图4是本申请实施例提供的目标区域的示意图；

图5是本申请实施例提供的车辆风险预警方法的流程示意图之三；

图6是本申请实施例提供的车辆风险预警方法的流程示意图之四；

图7是本申请实施例提供的车辆风险预警装置的结构示意图之一；

图8是本申请实施例提供的车辆风险预警装置的结构示意图之二；

图9是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。在本申请中的实施例的基础上，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

请参见图1，图1是本申请实施例可应用的系统的结构图，如图1所示，包括车载终端11、路侧终端12和服务平台13，车载终端11和服务平台13之间可进行通信，路侧终端12和服务平台13之间也可进行通信。

在实际应用中，车载终端11可以为带有摄像设备的终端，车载终端可以采集车辆前方道路情况，以及车辆的相关信息。路侧终端12也可以称为路侧单元(Road Side Unit，RSU)，路侧终端12安装在路侧，可以采集路侧信号灯的相关信息。

以下对本申请实施例提供的车辆风险预警方法进行说明。

参见图2，图2是本申请实施例提供的车辆风险预警方法的流程示意图之一。图2所示的车辆风险预警方法可以由服务平台13执行。

如图2所示，车辆风险预警方法可以包括以下步骤：

步骤101，接收车载终端发送的第一信息和路侧终端发送的第二信息，所述第一信息包括用于表征目标车辆当前前方道路情况的目标图片，以及所述目标车辆当前的第一状态信息，所述第二信息包括所述第一状态信息对应的目标信号灯的第二状态信息，所述车载终端设置于所述目标车辆。

具体实现时，上述车载终端可以设置于目标车辆的车内，也可以设置于车外。示例性地，车载终端设置于车内顶部的中央位置处。上述目标信号灯指车辆当前前方道路路口处的信号灯，可以为车道通行信号灯，或人行横道信号灯。

参见图3，在一可选的实施例中，车载终端包括智能后视镜，目标图片为智能后视镜采集的图片。路侧终端采集目标信号灯的第二状态信息，第二状态信息可以包括目标信号灯的当前状态信息、状态切换时间信息等。

服务平台可以包括5G-车用无线通信技术(Vehicle to Everything，V2X)平台和车辆风险预警系统。在各个路口处安装路侧终端，各个路侧终端具有唯一的标识。将智能后视镜和路侧终端同时绑定5G-V2X平台、以及车辆风险预警系统。路侧终端与5G-V2X平台可保持长连接，各个路侧终端可采集信号灯的状态信息，并上报至5G-V2X平台。

当车辆(目标车辆的简称)驶入路口(在本申请中，路口指道路的端口处，驶入路口可理解为车辆与路口之间的距离逐渐减小)且与路口的距离为预设距离比如50m时，智能后视镜与5G-V2X平台建立连接。智能后视镜可采集车辆的第一状态信息，比如车辆的速度信息、第一位置信息、目标图片等，上报至5G-V2X平台。当车辆驶出路口，智能后视镜可采集车辆的第一状态信息，比如车辆的行驶方向(如北偏南7度)、第一位置信息等，上报至5G-V2X平台。5G-V2X平台可对其接收到的信息进行预处理，比如筛选去除明显错误的信息。5G-V2X平台对接收到的信息进行预处理之后，将预处理之后的数据发送至车辆风险预警系统。车辆风险预警系统中可存储有各路侧终端的唯一标识、各车道的经纬度位置、以及各路口信号灯的第二位置信息，第二位置信息可以包括各信号灯的经纬度位置、安装方位。

步骤102，根据所述目标图片，判断所述目标信号灯是否被遮挡，获得判断结果；

上述目标图片表征目标车辆当前前方道路情况，若目标信号灯被遮挡，则在目标图片中不存在完整的目标信号灯的影像。因此，在本申请一可选的实施例中，可将目标图片输入图像识别网络，若无法识别到完整的目标信号灯，则说明目标信号灯被遮挡。

在本申请另一可选的实施例中，步骤102包括：

判断所述目标图片的目标区域内是否出现车辆，获得判断结果；

其中，若所述目标图片的目标区域内出现车辆，则获得所述判断结果为所述目标信号灯被遮挡；

若所述目标图片的目标区域内未出现车辆，则获得所述判断结果为所述目标信号灯未被遮挡。

目标区域可以为目标图片的整个区域，为提高判断效率，目标区域也可以为目标图片的部分区域。

当目标区域为目标图片的部分区域时，通过检测目标图片的目标区域是否出现车辆，可以允许无需检测目标图片的整个区域，从而缩短了检测时长，提高了判断效率。

步骤103，在所述判断结果为所述目标信号灯被遮挡的情况下，根据所述第一状态信息和所述第二状态信息，确定预警信息。

具体实现时，前文已述第一状态信息可包括车辆的车速、车辆的第一位置信息，第二状态信息可以包括信号灯的状态、信号灯的第二位置信息。需要说明的是，第二位置信息可以是在车辆驶入路口之前，服务平台已预先接收并存储的，也可以是在车辆驶入路口且与路口的距离为预设距离比如50m时，服务平台接收的。

根据第一位置信息和第二位置信息，可以确定车辆与路口的距离，结合车速可以计算出车辆驶至路口的所需的时长。再根据第二状态信息，可以判断车辆驶至路口时信号灯的状态，从而确定车辆驶至路口时，车辆能否通行。若车辆不可通信，则确定预警信息为“前方不可通行，请注意！”

步骤104，向所述车载终端发送所述预警信息。

车载终端接收到服务平台发送的预警信息之后，可以通过语音提示的方式播报，以提醒驾驶人员注意。

本申请实施例中，接收车载终端发送的第一信息和路侧终端发送的第二信息，根据第一信息中用于表征目标车辆前方道路情况的目标图片标车辆当前前方道路情况的目标图片，判断目标信号灯是否被遮挡，获得判断结果，再在判断结果为目标信号灯被遮挡的情况下，根据第一状态信息和第二状态信息，确定预警信息，并向车载终端发送预警信息。这样，通过在根据目标车辆当前的前方道路情况判断目标信号灯被遮挡的情况下，结合第一状态信息和第二状态信息确定预警信息，可以无需参考车辆历史行驶数据，直接根据车辆当前场景下的信息进行风险预警，从而提高了车辆违章风险预警方法的准确性。

本申请实施例中，通过在根据目标车辆当前的前方道路情况判断目标信号灯被遮挡的情况下，确定预警信息，可以较好地适用于路口拥堵，车辆驾驶人员容易被前方大型车辆遮挡住视线的场景。在目标信号灯被遮挡的情况下进行预警，可以避免驾驶人员无法观测到信号灯导致错误驾驶操作的情况发生，进而降低了违章风险，提高了道路的安全性。

可选地，第一状态信息包括所述目标车辆的第一位置信息，所述第二状态信息包括所述目标信号灯的第二位置信息，所述根据所述目标图片，判断所述目标信号灯是否被遮挡，获得判断结果之前，所述方法还包括：

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述目标车辆和所述目标信号灯的相对位置信息；

根据所述相对位置信息，确定所述目标图片的目标区域。

具体实现时，第一位置信息可包括目标车辆当前的经纬度位置，第二位置信息可包括目标信号灯的经纬度位置、安装方位。可根据目标车辆的当前的经纬度位置，以及目标信号灯的经纬度位置确定相对位置信息。

应理解，相对位置信息的不同，能遮挡住驾驶人员视线的前方大型车辆的出现位置也不同。示例性地，若目标信号灯在目标车辆前进方向的右侧，那么目标车辆前进方向的右侧的大型车辆可能会遮挡住驾驶人员的视线，目标车辆前进方向的左侧的大型车辆不太可能会遮挡住驾驶人员的视线。

因此，本申请实施例中，可以根据目标车辆和目标信号灯的相对位置信息，确定目标区域，可以针对性的对目标图片中的目标区域进行检测，通过检测目标图片的目标区域是否出现车辆，可以允许无需检测目标图片的整个区域，从而缩短了检测时长，提高了判断效率。

可选地，所述根据所述相对位置信息，确定所述目标图片的目标区域，包括：

在所述相对位置信息所述目标信号灯位于所述目标车辆的前进方向的前侧正上方的情况下，将所述目标图片的第一区域确定为所述目标区域，所述第一区域包括多行区域；

在所述相对位置信息为所述目标信号灯位于所述目标车辆的前进方向的左侧上方的情况下，将所述目标图片第二区域确定为所述目标区域；

在所述相对位置信息为所述目标信号灯位于所述目标车辆的前进方向的右侧上方的情况下，将所述目标图片的第三区域确定为所述目标区域；

其中，所述第一区域在行方向的一边缘为所述目标图片在行方向的一边缘，所述第二区域包括M列区域，所述第三区域包括N列区域，所述第二区域在列方向的第一边缘与所述第三区域在列方向的第二边缘为所述目标图片在列方向的两个边缘，M、N均为大于1的正整数。

在所述目标图片中，所述第二区域在列方向的第三边缘与所述第三区域在列方向的第四边缘之间可具有间隔。

应理解，目标图片由矩阵排列的像素点组成，目标图片的行排列的像素点的所在位置对应行区域，目标图片的列排列的像素点的所在位置对应列区域。一列像素点的所在位置对应一个列区域，一行像素点的所在位置对应一个行区域。也就是说，目标图片可以视为一个X行Y列的图像，X、Y均为大于1的正整数。

第一区域的列数与目标图片的列数相同，第二区域和第三区域的行数可与目标图片的行数X相同，也可以不同。M和N的值均小于目标图片的总列数Y。

第一区域是一个N行Y列的区域，N为小于X的正整数，第二区域是一个P1行Q1列的区域，第二区域是一个P2行Q2列的区域，Q1和Q2为小于Y的正整数。Q1和Q2可以为小于X的正整数(如图4所示)，Q1和Q2也可以等于X。

第二区域在行方向的第三边缘与所述第三区域在行方向的第四边缘属于所述目标图片在行方向的另一个边缘，目标图片在行方向的一边缘和另一边缘是目标图像在行方向上的两个边缘。

在Q1和Q2等于X的情况下，所述第二区域在行方向的第五边缘与所述第三区域在行方向的第六边缘属于所述目标图片在行方向的一个边缘。此时，属于的所述目标图片在行方向的一个边缘就是所述第一区域在行方向的一边缘。所述目标图片在行方向的一个边缘，是上边缘，即目标图片中离目标信号灯对应位置最近的边缘。

第三边缘与第一边缘相对，第四边缘与第二边缘相对，在所述目标图片中，所述第二区域在列方向的第三边缘与所述第三区域在列方向的第四边缘之间可存在重叠或无重叠，比如，在无重叠的情况下，第二区域在列方向的第三边缘的列序号可小于所述第三区域在列方向的第四边缘的列序号。

在本申请一可选的实施例中，车载终端包括智能后视镜。可将车辆的中央后视镜替换为智能后视镜。安装智能后视镜后，需根据目标车辆的车型，通过调整智能后视镜的安装位置，对智能后视镜上、左、右侧3个信号灯遮挡感区进行校准。需要说明的是，智能后视镜出厂时已设置上、左、右侧3个信号灯遮挡感区的边缘侧，通过调整智能后视镜的安装位置，以使目标车辆在预设规则下，信号灯刚好出现在各边缘侧，校准规则如下：

1、目标车辆在靠近路口50米时，位于路口上方高度为5.5米的目标信号灯出现在智能后视镜上感区下边缘侧附近，如图4中A区域所示。

2、目标车辆在靠近路口50米时，位于路口左侧高度为3米的目标信号灯出现在智能后视镜左感区右边缘侧附近，如图4中B区域所示。

3、目标车辆在靠近路口50米时，位于路口右侧高度为3米的目标信号灯出现在智能后视镜右感区左边缘侧附近，如图4中C区域所示。

具体实现时，当目标车辆行驶方向上的目标信号灯位于道路前侧正上方时，识别上感区是否存在目标车辆，有则认定上方信号灯存在遮挡；当目标信号灯位于道路左侧上方时，识别左感区是否存在目标车辆，有则认定目标信号灯存在遮挡；当目标信号灯位于道路右侧上方时，识别右感区是否存在目标车辆，有则认定目标信号灯存在遮挡。

可选地，所述第一状态信息包括所述目标车辆的速度信息和所述目标车辆的第一位置信息，所述第二状态信息包括所述目标信号灯的当前状态信息、状态切换时间信息和第二位置信息，所述根据所述第一状态信息和所述第二状态信息，确定预警信息，包括：

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述目标车辆和所述目标信号灯之间的水平距离；

根据所述水平距离、所述速度信息、所述当前状态信息和所述状态切换时间信息，确定所述目标车辆行驶至与所述目标信号灯对应的路口的情况下，所述目标信号灯的目标状态，

根据所述目标状态，确定所述预警信息；

其中，所述目标状态包括第一状态或第二状态，所述第一状态表示所述目标车辆可通行，所述第二状态表示所述目标车辆不可通行。

具体实现时，当目标信号灯为绿色时，认为目标信号灯处于第一状态；当目标信号灯为黄色或红色时，认为目标信号灯处于第二状态。

在目标信号灯存在遮挡的情况下，根据第一位置信息和第二位置信息确定目标车辆和目标信号灯之间的水平距离S，并获取速度信息V，在本申请的一实施例中，根据所述第一状态信息和所述第二状态信息，确定预警信息的方式如下：

1、目标信号灯为车道通行信号灯，且为红灯或黄灯，状态变更为绿灯第二状态剩余时间(即状态切换时间信息)为t1，若s/v

2、目标信号灯为车道通行信号灯，且为绿灯，状态变更为黄灯或红灯剩余时间(即状态切换时间信息)为t2，若s/v>t2，存在绿灯无法通过闯红灯风险，则服务平台给车载终端发送预警信息：“路口即将红灯，请注意！”。

3、目标信号灯为人行横道信号灯，且为绿灯，状态变更为红灯剩余时间(即状态切换时间信息)为t3，若s/v

4、目标信号灯为人行横道信号灯，且为红灯，状态变更为绿灯剩余时间(即状态切换时间信息)为t4，若s/v>t4，存在人行横道信号灯即将变为绿灯未礼让行人风险，则服务平台给车辆发送预警信息：“行人即将通行，请注意！”。

在本申请一实施例中，当目标车辆与目标信号灯的水平距离小于预设距离比如45m或50m，且目标车辆的速度低于30千米/小时的情况下，才确定目标车辆的预警信息，因为若目标车辆的速度太快，即使预警，目标车辆的驾驶人员也来不及反应。进一步地，可当目标车辆与目标信号灯的水平距离为100m时，获取目标车辆的速度信息，若目标车辆的速度大于预设值比如30千米/小时，则向车载终端发送减速告警，以提醒驾驶人员减速行驶。

可选地，所述第一状态信息包括所述目标车辆驶出与所述目标信号灯对应的路口后的行驶方向信息，以及所述目标车辆驶入路口后的第三位置信息，所述根据所述第一状态信息和所述第二状态信息，确定预警信息，包括：

根据所述第三位置信息，确定所述目标车辆驶入路口后所在车道的通行方向信息；

根据所述行驶方向信息和所述车道的通信方向信息，确定预警信息。

具体实现时，目标车辆驶入路口后的第三位置信息包括目标车辆的经纬度信息，可结合服务平台预先存储的车道的经纬度信息，确定目标车辆所在的车道的通行方向信息，如直行，或左转，或右转。当车道通行方向信息为直行时，车道通行方向为直线；当车道通行方向信息为左转，或右转时，车道通行方向可为目标车辆驶出车道路口中点指向驶入车道路口中点的方向。

应理解，目标车辆向前行驶时，行驶轨迹为类似直线，其行驶方向为向前的直线；目标车辆向右或向左行驶时，行驶轨迹为弧线，其行驶方向为弧线的切线。

确定目标车辆的行驶方向与车道通行方向的夹角p，若p>30度，则认为存在未按导向行驶风险，服务平台向车载终端发送预警信息：“未按导向行驶，请注意！”。

本申请实施例中，通过根据第三位置信息，确定目标车辆驶入路口后所在车道的通行方向信息，再根据行驶方向信息和车道的通信方向信息，确定预警信息。可以对目标车辆为违章行驶进行预警，拓宽了违章提醒的适用场景，从而降低了车辆违章发生的可能性。

可选地，所述根据所述目标图片，判断所述目标信号灯是否被遮挡，获得判断结果，包括：

将所述目标图片输入深度学习网络，获得所述判断结果。

具体实现时，深度学习网络可以为车辆轻量级网络(Car-MobileNet)。可通过智能后视镜采集车辆前方的道路情况的目标视频，再从目标视频中提取多张样本图片，对每张样本图片中出现的车辆进行标注，输入初始深度学习网络进行训练，获得深度学习网络。

在本申请的一实施例中，参见图5，服务平台可进行车辆违章风险分析、信号灯遮挡分析，服务平台还包括Car-MobileNet、分布式内存数据库(Redis)、分布式消息队列(Kafka)、分布式计算数据库(Hadoop Database，Hbase)、流计算(Spark Streaming)等。

车辆违章风险分析主要用于当车道通行信号灯存在遮挡时，对车辆各种违章进行风险分析，若存在车辆违章风险则给Kafka发送消息。

信号灯遮挡分析服务主要用于根据车道通行信号灯安装方位，进行信号灯遮挡分析判断。

Car-MobileNet主要用于快速、准确地识别目标图片中出现的各种车辆。

Redis主要用于缓存目标信号灯的位置、安装方位、车道位置等数据，以提高系统读性能。

Kafka主要用于缓存路口车辆违章风险预警消息队列，以提高系统写性能。

Hbase主要用于存储车载终端采集的第一信息和路侧终端采集的第二信息，以提高服务平台对大数据的读写性能。

Spark Streaming主要用于对Hbase存储的第一信息和第二信息进行实时流计算处理和数据分析，以识别目标车辆是否有违章风险。

参见图6，图6是本申请实施例提供的车辆风险预警方法的流程示意图之四。图6所示的车辆风险预警方法可以由车载终端11执行。

如图6所示，车辆风险预警方法可以包括以下步骤：

步骤201，向服务平台发送第一信息，所述第一信息包括用于表征目标车辆当前前方道路情况的目标图片，以及所述目标车辆当前的第一状态信息，所述车载终端设置于所述目标车辆；

步骤202，接收所述服务平台发送的预警信息，并根据所述预警信息进行预警。

可选地，所述车载终端包括智能后视镜，所述目标图片为所述智能后视镜采集的图片。

需要说明的是，本实施例作为与图2方法实施例对应的车载设备的实施例，因此，可以参见图2方法实施例中的相关说明，且可以达到相同的有益效果。为了避免重复说明，在此不再赘述。

如图7所示，本申请实施例提供一种车辆风险预警装置300，所述车辆风险预警方法应用于服务平台，包括：

第一接收模块301，用于接收车载终端发送的第一信息和路侧终端发送的第二信息，所述第一信息包括用于表征目标车辆当前前方道路情况的目标图片，以及所述目标车辆当前的第一状态信息，所述第二信息包括所述第一状态信息对应的目标信号灯的第二状态信息，所述车载终端设置于所述目标车辆；

判断模块302，用于根据所述目标图片，判断所述目标信号灯是否被遮挡，获得判断结果；

确定模块303，用于在所述判断结果为所述目标信号灯被遮挡的情况下，根据所述第一状态信息和所述第二状态信息，确定预警信息；

第一发送模块304，用于向所述车载终端发送所述预警信息。

可选地，所述判断模块302包括：

判断所述目标图片的目标区域内是否出现车辆，获得判断结果；

其中，若所述目标图片的目标区域内出现车辆，则获得所述判断结果为所述目标信号灯被遮挡；

若所述目标图片的目标区域内未出现车辆，则获得所述判断结果为所述目标信号灯未被遮挡。

可选地，第一状态信息包括所述目标车辆的第一位置信息，所述第二状态信息包括所述目标信号灯的第二位置信息，所述判断模块302之前，所述装置300还包括：

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述目标车辆和所述目标信号灯的相对位置信息；

根据所述相对位置信息，确定所述目标图片的目标区域。

可选地，所述根据所述相对位置信息，确定所述目标图片的目标区域，包括：

在所述相对位置信息所述目标信号灯位于所述目标车辆的前进方向的前侧正上方的情况下，将所述目标图片的第一区域确定为所述目标区域，所述第一区域包括多行区域；

在所述相对位置信息为所述目标信号灯位于所述目标车辆的前进方向的左侧上方的情况下，将所述目标图片第二区域确定为所述目标区域；

在所述相对位置信息为所述目标信号灯位于所述目标车辆的前进方向的右侧上方的情况下，将所述目标图片的第三区域确定为所述目标区域；

其中，所述第一区域在行方向的一边缘为所述目标图片在行方向的一边缘，所述第二区域包括M列区域，所述第三区域包括N列区域，所述第二区域在列方向的第一边缘与所述第三区域在列方向的第二边缘为所述目标图片在列方向的两个边缘，M、N均为大于1的正整数。

可选地，所述第一状态信息包括所述目标车辆的速度信息和所述目标车辆的第一位置信息，所述第二状态信息包括所述目标信号灯的当前状态信息、状态切换时间信息和第二位置信息，所述确定模块303包括：

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述目标车辆和所述目标信号灯之间的水平距离；

根据所述水平距离、所述速度信息、所述当前状态信息和所述状态切换时间信息，确定所述目标车辆行驶至与所述目标信号灯对应的路口的情况下，所述目标信号灯的目标状态，

根据所述目标状态，确定所述预警信息；

其中，所述目标状态包括第一状态或第二状态，所述第一状态表示所述目标车辆可通行，所述第二状态表示所述目标车辆不可通行。

可选地，所述第一状态信息包括所述目标车辆驶出与所述目标信号灯对应的路口后的行驶方向信息，以及所述目标车辆驶入路口后的第三位置信息，所述确定模块303包括：

根据所述第三位置信息，确定所述目标车辆驶入路口后所在车道的通行方向信息；

根据所述行驶方向信息和所述车道的通信方向信息，确定预警信息。

可选地，所述判断模块302包括：

将所述目标图片输入深度学习网络，获得所述判断结果。

本申请实施例提供的车辆风险预警装置300能够实现本申请车辆风险预警方法实施例中能够实现的各个过程，以及达到相同的有益效果，为避免重复，在此不再赘述。

如图8所示，本申请实施例提供一种车辆风险预警装置400，所述车辆风险预警装置应用于车载终端，包括：

第二发送模块401，用于向服务平台发送第一信息，所述第一信息包括用于表征目标车辆当前前方道路情况的目标图片，以及所述目标车辆当前的第一状态信息，所述车载终端设置于所述目标车辆；

第二接收模块402，用于接收所述服务平台发送的预警信息，并根据所述预警信息进行预警。

可选地，所述车载终端包括智能后视镜，所述目标图片为所述智能后视镜采集的图片。

本申请实施例提供的车辆风险预警装置400能够实现本申请车辆风险预警方法实施例中能够实现的各个过程，以及达到相同的有益效果，为避免重复，在此不再赘述。

本申请实施例提供一种电子设备。如图9所示，电子设备500包括：处理器501、存储器502及存储在所述存储器502上并可在所述处理器上运行的计算机程序，电子设备500中的各个组件通过总线系统503耦合在一起。可理解，总线系统503用于实现这些组件之间的连接通信。

其中，处理器501，用于接收车载终端发送的第一信息和路侧终端发送的第二信息，所述第一信息包括用于表征目标车辆当前前方道路情况的目标图片，以及所述目标车辆当前的第一状态信息，所述第二信息包括所述第一状态信息对应的目标信号灯的第二状态信息，所述车载终端设置于所述目标车辆；

根据所述目标图片，判断所述目标信号灯是否被遮挡，获得判断结果；

在所述判断结果为所述目标信号灯被遮挡的情况下，根据所述第一状态信息和所述第二状态信息，确定预警信息；

向所述车载终端发送所述预警信息。

可选地，处理器501还用于判断所述目标图片的目标区域内是否出现车辆，获得判断结果；

其中，若所述目标图片的目标区域内出现车辆，则获得所述判断结果为所述目标信号灯被遮挡；

若所述目标图片的目标区域内未出现车辆，则获得所述判断结果为所述目标信号灯未被遮挡。

可选地，第一状态信息包括所述目标车辆的第一位置信息，所述第二状态信息包括所述目标信号灯的第二位置信息，处理器501还用于根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述目标车辆和所述目标信号灯的相对位置信息；

根据所述相对位置信息，确定所述目标图片的目标区域。

可选地，处理器501还用于在所述相对位置信息所述目标信号灯位于所述目标车辆的前进方向的前侧正上方的情况下，将所述目标图片的第一区域确定为所述目标区域，所述第一区域包括多行区域；

在所述相对位置信息为所述目标信号灯位于所述目标车辆的前进方向的左侧上方的情况下，将所述目标图片第二区域确定为所述目标区域；

在所述相对位置信息为所述目标信号灯位于所述目标车辆的前进方向的右侧上方的情况下，将所述目标图片的第三区域确定为所述目标区域；

其中，所述第一区域在行方向的一边缘为所述目标图片在行方向的一边缘，所述第二区域包括M列区域，所述第三区域包括N列区域，所述第二区域在列方向的第一边缘与所述第三区域在列方向的第二边缘为所述目标图片在列方向的两个边缘，M、N均为大于1的正整数。

可选地，所述第一状态信息包括所述目标车辆的速度信息和所述目标车辆的第一位置信息，所述第二状态信息包括所述目标信号灯的当前状态信息、状态切换时间信息和第二位置信息，处理器501还用于根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述目标车辆和所述目标信号灯之间的水平距离；

根据所述水平距离、所述速度信息、所述当前状态信息和所述状态切换时间信息，确定所述目标车辆行驶至与所述目标信号灯对应的路口的情况下，所述目标信号灯的目标状态，

根据所述目标状态，确定所述预警信息；

其中，所述目标状态包括第一状态或第二状态，所述第一状态表示所述目标车辆可通行，所述第二状态表示所述目标车辆不可通行。

可选地，所述第一状态信息包括所述目标车辆驶出与所述目标信号灯对应的路口后的行驶方向信息，以及所述目标车辆驶入路口后的第三位置信息，处理器501还用于根据所述第三位置信息，确定所述目标车辆驶入路口后所在车道的通行方向信息；

根据所述行驶方向信息和所述车道的通信方向信息，确定预警信息。

可选地，处理器501还用于将所述目标图片输入深度学习网络，获得所述判断结果。

或者，处理器501，用于向服务平台发送第一信息，所述第一信息包括用于表征目标车辆当前前方道路情况的目标图片，以及所述目标车辆当前的第一状态信息，所述车载终端设置于所述目标车辆；

接收所述服务平台发送的预警信息，并根据所述预警信息进行预警。

可选地，所述车载终端包括智能后视镜，所述目标图片为所述智能后视镜采集的图片。

本申请实施例提供的电子设备400能够实现本申请与图2或图6对应的车辆风险预警方法实施例中能够实现的各个过程，以及达到相同的有益效果，为避免重复，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述车辆风险预警方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。