清洁机器人及其控制方法、装置、存储介质

技术领域

本申请涉及自然语言处理技术领域，更具体的说，是涉及一种清洁机器人及其控制方法、装置、存储介质。

背景技术

随着传感器的发展和AI的赋能，越来越多的可移动机器人广泛应用于生产、生活中。可移动机器人是指，具备自主移动能力且能够执行设定操作的机器人，常见的可移动机器人如清洁机器人、搬运机器人、陪伴类机器人等。

以清洁机器人为例，其通过刷扫和吸尘相结合的方式，先将地面浮尘及杂物聚拢到吸尘口附近，通过吸尘组件产生的吸力将垃圾吸入集尘盒中，之后通过尾部的拖地组件进行清洁，从而实现地面的清扫功能。但是，在面对液体污渍、干涸污渍时，现有的清洁机器人的清扫方式容易产生问题，即当面对液体污渍时，清洁机器人行驶到液体污渍区域后吸尘组件产生的吸力容易将液体污渍吸入集尘盒，导致集尘盒受潮霉变，且清洁机器人的边刷、滚滚刷位于机器人前方，在接触到液体污渍时也容易将液体打撒，增加清洁难度。当面对干涸污渍时，由于干涸污渍比较顽固，通过边刷、滚刷等很难清理，且容易磨损边刷、滚刷，降低使用寿命。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种清洁机器人及其控制方法、装置、存储介质，以解决现有清洁机器人在面对液体污渍和干涸污渍时所存在的上述问题。具体方案如下：

第一方面，提供了一种清洁机器人控制方法，所述清洁机器人的机身前侧壁或机身顶部设置有图像传感器，机身后端底部设置有拖布组件，方法包括：

根据所述图像传感器采集的待清洁面的图像，识别前方待清洁面上的污渍区域，所述污渍区域包括液体污渍和/或干涸污渍；

当所述污渍区域处于相对所述清洁机器人第一范围阈值时，控制所述清洁机器人停止行进，并由当前的第一位姿原地旋转至背对所述污渍区域的第一朝向；

控制所述清洁机器人后退直至所述拖布组件的部分或全部进入所述污渍区域，之后控制所述清洁机器人原地左右往复旋转，以带动所述拖布组件对所述污渍区域进行清洁。

优选地，还包括：

确定所述污渍区域的中心坐标；

则控制所述清洁机器人由当前的第一位姿原地旋转至背对所述污渍区域的第一朝向的过程，包括：

控制所述清洁机器人由当前的第一位姿原地旋转至背对所述污渍区域的中心坐标的第一朝向。

优选地，控制所述清洁机器人后退直至所述拖布组件的部分或全部进入所述污渍区域，包括：

控制所述清洁机器人后退直至所述拖布组件的中心处于所述污渍区域的中心。

优选地，在识别的所述污渍区域为干涸污渍时，在控制所述清洁机器人后退直至所述拖布组件的部分或全部进入所述污渍区域之后，还包括：

控制所述清洁机器人保持当前位姿设定时长，以使得所述拖布组件与所述污渍区域充分接触，在达到所述设定时长后，执行控制所述清洁机器人原地左右往复旋转的步骤。

优选地，控制所述清洁机器人原地左右往复旋转的过程，包括：

控制所述清洁机器人从当前位姿向第一方向旋转第一角度，之后按照第二方向、第一方向交替的形式重复多次旋转，每次旋转第二角度，直至达到设定重复结束条件后，旋转回正到所述当前位姿，其中，所述第二方向与所述第一方向相反，所述第二角度为所述第一角度的两倍；

或，

控制所述清洁机器人从当前位姿向第一方向旋转第一角度，之后按照第二方向、第一方向交替的形式重复多次旋转，直至达到设定重复结束条件后，旋转回正到所述当前位姿，其中，按照时序顺序，所述重复多次旋转过程各次旋转的角度依次增大或减小。

优选地，在控制所述清洁机器人由当前的第一位姿原地旋转至背对所述污渍区域的第一朝向之前，还包括：

根据所述拖布组件的可覆盖尺寸及识别到的所述污渍区域的大小，判断所述污渍区域是否可以一次清洁完成；

若否，基于所述拖布组件的可覆盖尺寸，将所述污渍区域划分为多块污渍子区域，每一块所述污渍子区域可被一次清洁完成，以依次对每一块所述污渍子区域进行清洁。

优选地，还包括：

根据识别到的所述污渍区域的脏污程度，在完成对所述污渍区域的整体清洁后，或者在完成对部分所述污渍区域的清洁后，控制所述清洁机器人返回基站清洗所述拖布组件，并在返回基站过程中控制所述拖布组件抬升离开所述待清洁面。

优选地，还包括：

在完成对所述污渍区域的清洁后，控制所述清洁机器人回到所述第一位姿；

将所述污渍区域当作已清洁区域，重新规划后续清洁路径，并控制所述清洁机器人按照重新规划的清洁路径行进；或，忽略所述污渍清洁区域，按照原定的清洁路径继续行进。

优选地，所述第一范围阈值为：

根据所述清洁机器人整体可接触的最小外接区域，并向外膨胀设定距离后所得到的第一范围阈值。

优选地，控制所述清洁机器人由当前的第一位姿原地旋转至背对所述污渍区域的第一朝向的过程，包括：

控制所述清洁机器人由当前的第一位姿，按照第一方向原地旋转至背对所述污渍区域的第一朝向；

所述第一方向为顺时针和逆时针中旋转角度最小的方向。

优选地，在识别的所述污渍区域为液体污渍时，控制所述清洁机器人后退的过程，包括：

控制所述清洁机器人按照第一速度后退，并在后退过程中降低所述拖布组件的转速和/或震动频率，以及关闭所述清洁机器人的吸尘风机，所述第一速度为设定的低速度值。

第二方面，提供了一种清洁机器人控制装置，所述清洁机器人的机身前端设置有图像传感器，机身后端底部设置有拖布组件，装置包括：

图像识别单元，用于根据所述图像传感器采集的待清洁面的图像，识别前方待清洁面上的污渍区域，所述污渍区域包括液体污渍和/或干涸污渍；

第一运动控制单元，用于当所述污渍区域处于相对所述清洁机器人第一范围阈值时，控制所述清洁机器人停止行进，并由当前的第一位姿原地旋转至背对所述污渍区域的第一朝向；

第二运动控制单元，用于控制所述清洁机器人后退直至所述拖布组件的部分或全部进入所述污渍区域，之后控制所述清洁机器人原地左右往复旋转，以带动所述拖布组件对所述污渍区域进行清洁。

第三方面，提供了一种清洁机器人，包括：

机身、设置在所述机身前侧壁或机身顶部的图像传感器、设置在所述机身内部的处理器、设置在所述机身后端底部的拖布组件、行进部件及吸尘组件，所述吸尘组件与吸尘口连通，沿机身纵向中轴线方向上，所述吸尘口位于所述拖布组件的前方；

所述处理器，用于执行前述的清洁机器人控制方法的各个步骤。

第四方面，提供了一种存储介质，该存储介质可存储有适于处理器执行的程序，所述程序用于执行前述的清洁机器人控制方法的各个步骤。

借由上述技术方案，本申请的清洁机器人机身前侧壁或顶部设置有图像传感器，机身后端底部设置有拖布组件，进而可以通过图像传感器采集机器人前方视场角内待清洁面的图像，通过图像识别前方待清洁面上的污渍区域，该污渍区域包括液体污渍和/或干涸污渍，由于可以通过机身前端或顶部的图像传感器提前识别到前方的污渍区域，当机器人向前行驶直至污渍区域处于相对清洁机器人第一范围阈值时，可以控制清洁机器人停止前进，即保证清洁机器人前端的边刷、滚刷等不接触到污渍区域，不会将液体污渍打算或者被干涸污渍磨损。在此基础上，本申请控制清洁机器人由当前第一位姿原地旋转至背对污渍区域的第一朝向，也即将清洁机器人的后端对准污渍区域，进而控制清洁机器人向后退直至尾部的拖布组件部分或全部进入该污渍区域，之后控制清洁机器人原地左右往复旋转，带动拖布组件对污渍区域进行定点清洁。采用本申请的方案，当污渍区域为液体污渍时，由于是通过清洁机器人尾部的拖布组件先接触液体污渍并进清洁，避免吸尘口将液体污渍吸入集尘盒，提升了集尘盒的使用寿命；当污渍区域为干涸污渍时，由于是通过拖布组件先接触该干涸污渍，避免边刷和滚刷被干涸污渍磨损，并且，拖布组件可以浸润干涸污渍，能够更加有效的对干涸污渍进行清理。

进一步地，本申请在对污渍区域进行清洁时，采用控制清洁机器人原地左右往复旋转的方式，从而带动拖布组件对污渍区域进行清洁，模拟了人工对液体污渍和干涸污渍的托扫方式，可以更加有效的对污渍区域进行清洁，大大提升清洁效果，且当拖布组件有多个时，通过左右往复旋转，可以实现对不同拖布组件中间的空隙区域进行覆盖清洁，避免出现漏扫的情况，提升了清洁的完整度。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请实施例提供的清洁机器人控制方法的一流程示意图；

图2示例了一种清洁机器人底部视角图；

图3示例了一种清洁机器人工作场景示意图；

图4示例了一种清洁机器人向污渍区域后退的场景示意图；

图5示例了一种清洁机器人原地左右往复旋转示意图；

图6示例了另一种清洁机器人原地左右往复旋转示意图；

图7为本申请实施例提供的一种清洁机器人控制装置结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请提供了一种清洁机器人及其控制方案，如图2-图3所示：

清洁机器人的机身前侧壁或顶部设置有图像传感器11(图3示例的为图像传感器设置于机身前侧壁)，能够采集前方视场角内的待清洁面的图像。机身后端底部设置有拖布组件12。采用本申请的清洁机器人控制方案，可以提升清洁机器人在面对液体污渍、干涸污渍时的清洁效果，且降低因液体污渍、干涸污渍对清洁机器人部件的损耗，提升清洁机器人的使用寿命。

本申请方案可以基于清洁机器人实现，也可以是基于与清洁机器人通信的基站、终端实现，下述实施例中以清洁机器人作为实施控制方案的主体为例进行说明。

接下来，结合图1所述，本申请的清洁机器人控制方法可以包括如下步骤：

步骤S100、根据图像传感器采集的待清洁面的图像，识别前方待清洁面上的污渍区域，所述污渍区域包括液体污渍和/或干涸污渍。

可以理解的是，若清洁机器人在驶入污渍区域后才检测出污渍类型，如液体污渍或干涸污渍，此时清洁机器人的边刷15、吸尘组件14中的滚刷等已经与污渍接触，容易将液体污渍打散，或者是与干涸污渍接触产生磨损。此外，若污渍区域为液体污渍，吸尘口也会将液体污渍吸入集尘盒，导致集尘盒发霉，影响使用寿命。为此，本实施例中设计了一种可以提前识别清洁机器人前方待清洁面上污渍区域的方案，即可以在清洁机器人机身的前端侧壁上，或者在机身顶部设置图像传感器11，通过图像传感器11采集前方视场角范围内待清洁面的图像。在此基础上，可以通过图像识别算法，识别图像中是否包含污渍区域，以及污渍区域的污渍类型、大小、脏污程度等信息。进一步，还可以通过逆透视变换算法得到污渍区域相对于清洁机器人的距离、方向等信息。

本实施例中，可以通过规则匹配的方式，识别图像中是否出现满足预设规则的纹理、图形、颜色等，进而来确定图像中是否包含污渍区域，及污渍类型、大小、脏污程度。除此之外，还可以采用深度学习算法训练污渍识别模型。具体地，可以预先收集大量的包含不同污渍类型、不同大小、不同脏污程度的训练图像，并对训练图像标注对应的污渍类型、大小及脏污程度标签，以此作为训练数据训练污渍识别模型。基于训练后的污渍识别模型，可以将图像传感器采集的图像输入模型中，得到模型输出的图像中是否包含污渍区域的判定结果，以及在图像中包含污渍区域时，进一步输出污渍区域的污渍类型、大小、脏污程度等信息。

本步骤中，识别的污渍区域可以包括液体污渍和干涸污渍两种类型。对于这两种类型的污渍区域，采用传统的清洁模式容易存在问题，本申请可以针对该两种类型污渍区域，提供一种新的清洁控制策略，具体如下述步骤S110-S120。

步骤S110、当所述污渍区域处于相对所述清洁机器人第一范围阈值时，控制所述清洁机器人停止行进，并由当前的第一位姿原地旋转至背对所述污渍区域的第一朝向。

结合图3所示，清洁机器人在按照规划路径行进过程，可以监控识别到的污渍区域与清洁机器人的相对距离。

为了避免清洁机器人直接驶入污渍区域，本申请可以预先设定第一范围阈值，该第一范围阈值可以是以清洁机器人中心为原点的设定范围阈值，示例如根据清洁机器人整体可接触的最小外接区域，并向外膨胀设定距离后所得到的第一范围阈值，该设定距离可以是5cm或其它数值。清洁机器人整体可接触的最小外接区域可以是最小外接圆，或最小外接矩形，具体视清洁机器人的形状而定。

当检测到污渍区域处于相对清洁机器人第一范围阈值时，污渍区域将要但是尚未接触到清洁机器人机身机器清洁部件，此时控制清洁机器人停止行进，并原地旋转至背对污渍区域的第一朝向。

如图3所示，清洁机器人旋转至背对污渍区域后，尾部的拖布部件12相比于吸尘部件14及前端的边刷15更靠近污渍区域。

本步骤中，在控制清洁机器人原地旋转至背对污渍区域的过程，可以控制清洁机器人按照第一方向原地旋转至背对污渍区域的第一朝向，该第一方向可以是顺时针方向或逆时针方向，具体可以根据系统设定或随机选择(图3示例的为逆时针旋转的情况)。此外，还可以是分别计算按照顺时针方向和逆时针方向旋转时各自的旋转角度，并选取旋转角度最小的方向，作为第一方向。

步骤S120、控制所述清洁机器人后退直至所述拖布组件的部分或全部进入所述污渍区域，之后控制所述清洁机器人原地左右往复旋转，以带动所述拖布组件对所述污渍区域进行清洁。

参照图4所示，清洁机器人旋转至背对污渍区域后，控制清洁机器人向后倒退，也即由清洁机器人尾部向污渍区域行进，此时尾部的拖布组件12会先进入污渍区域。本实施例中，在清洁机器人后退过程，可以是检测到拖布组件12的部分或全部进入污渍区域时，停止继续后退。之后控制清洁机器人在原地左右往复旋转，如图5和图6所示，清洁机器人原地左右往复旋转，会带动拖布组件对污渍区域进行清洁，且通过左右往复旋转，可以提高拖布组件对污渍区域的清洁效果。

其中，清洁机器人后退时可以按照第一速度后退，该第一速度可以为预设的低速度值，可以小于清洁机器人在正常清洁模式下的移动速度，示例如第一速度可以为0.1m/s或其它数值。

通过控制清洁机器人以较低速度向后倒退，从而让拖布组件缓慢接触污渍区域，特别是当污渍区域为液体污渍时，可以防止清洁机器人速度过快打散液体污渍。

进一步可选的，在控制清洁机器人后退过程，还可以进一步降低拖布组件12的转速和/或震动频率，防止拖布组件12转速过快或震动频率过高时容易打散液体污渍。

由于是拖布组件12优先接触污渍区域，当污渍区域为液体污渍时，拖布组件12可以擦拭掉液体污渍，避免液体污渍通过吸尘口吸入集尘盒。当然，为了提升可靠性，还可以在控制清洁机器人后退过程关闭清洁机器人的吸尘风机。此外，若清洁机器人还具备边刷、滚刷，则也可以同步关闭边刷、滚刷转动，或者将滚刷抬升。

本申请实施例提供的清洁机器人控制方法，其中清洁机器人机身前侧壁或顶部设置有图像传感器，机身后端底部设置有拖布组件，进而可以通过图像传感器采集机器人前方视场角内待清洁面的图像，通过图像识别前方待清洁面上的污渍区域，该污渍区域包括液体污渍和/或干涸污渍，由于可以通过机身前端或顶部的图像传感器提前识别到前方的污渍区域，当机器人向前行驶直至污渍区域处于相对清洁机器人第一范围阈值时，可以控制清洁机器人停止前进，即保证清洁机器人前端的边刷、滚刷等不接触到污渍区域，不会将液体污渍打算或者被干涸污渍磨损。在此基础上，本申请控制清洁机器人由当前第一位姿原地旋转至背对污渍区域的第一朝向，也即将清洁机器人的后端对准污渍区域，进而控制清洁机器人向后退直至尾部的拖布组件部分或全部进入该污渍区域，之后控制清洁机器人原地左右往复旋转，带动拖布组件对污渍区域进行定点清洁。采用本申请的方案，当污渍区域为液体污渍时，由于是通过清洁机器人尾部的拖布组件先接触液体污渍并进清洁，避免吸尘口将液体污渍吸入集尘盒，提升了集尘盒的使用寿命；当污渍区域为干涸污渍时，由于是通过拖布组件先接触该干涸污渍，避免边刷和滚刷被干涸污渍磨损，并且，拖布组件可以浸润干涸污渍，能够更加有效的对干涸污渍进行清理。

进一步地，本申请在对污渍区域进行清洁时，采用控制清洁机器人原地左右往复旋转的方式，从而带动拖布组件对污渍区域进行清洁，模拟了人工对液体污渍和干涸污渍的托扫方式，可以更加有效的对污渍区域进行清洁，大大提升清洁效果，且当拖布组件有多个时，通过左右往复旋转，可以实现对不同拖布组件中间的空隙区域进行覆盖清洁，避免出现漏扫的情况，提升了清洁的完整度。

本申请的一些实施例中，在完成对所述污渍区域的清洁后，可以控制清洁机器人回到所述第一位姿。

进一步的，可以将该污渍区域当作已清洁区域，重新规划后续清洁路径，并控制清洁机器人按照重新规划的清洁路径行进，从而避免二次污染。

或者，还可以忽略该污渍清洁区域，按照原定的清洁路径继续行进。由于不需要重新规划清洁路径，可以提高清洁效率。

在本申请的一些实施例中，在识别到待清洁面上的污渍区域后，可以进一步确定所述污渍区域的中心坐标，在此基础上，步骤S110控制清洁机器人由当前的第一位姿原地旋转至背对所述污渍区域的第一朝向的过程，具体可以包括：

控制清洁机器人由当前的第一位姿原地旋转至背对污渍区域的中心坐标的第一朝向。

步骤S120控制所述清洁机器人后退直至所述拖布组件的部分或全部进入所述污渍区域的过程，具体可以包括：

控制清洁机器人后退直至拖布组件的中心处于污渍区域的中心。

本实施例中确定了污渍区域的中心坐标，进而可以控制清洁机器人旋转至背对污渍区域中心的第一朝向，后续后退时可以向该污渍区域中心后退，避免偏离污渍区域。当清洁机器人后退直至拖布组件处于污渍区域中心时停止后退，进而清洁机器人原地左右往复旋转，使得拖布组件从污渍区域中心左右往复移动，能够最大程度的对污渍区域进行清洁，保证清洁的完整度。

进一步地，若污渍区域为干涸污渍，则为了进一步提升对该干涸污渍的清洁效果，在上述步骤S120控制所述清洁机器人后退直至所述拖布组件的部分或全部进入所述污渍区域之后，可以控制清洁机器人保持当前位姿设定时长，示例如保持当前位姿10s，从而使得拖布组件与污渍区域充分接触，对该干涸污渍进行浸润，之后执行控制清洁机器人原地左右往复旋转的过程。由于增加了对污渍区域进行浸润的过程，可以提升对干涸顽固污渍的清洁力度，提升清洁效果。此外，若清洁机器人具备拖布升降机构，则在控制清洁机器人保持当前位姿设定时长的过程中，还可以通过拖布升降机构对拖布组件施压，以提高拖布组件对待清洁面的压力，进一步提升对干涸污渍的浸润效果。

结合图5和图6所示，本实施例中对步骤S120中控制所述清洁机器人原地左右往复旋转的过程进行介绍。

本实施例中示例了两种可选的实现方式，如图5示例了其中一种实现方式，即：

控制清洁机器人从当前位姿向第一方向旋转第一角度，之后按照第二方向、第一方向交替的形式重复多次旋转，每次旋转第二角度，直至达到设定重复结束条件后，旋转回正到所述当前位姿。

其中，所述第二方向与所述第一方向相反，所述第二角度为所述第一角度的两倍。

机器人后退至拖布组件进入污渍区域之后，可以随机选取顺时针方向或者逆时针方向作为第一方向，向第一方向旋转第一角度θ，之后向第二方向旋转第二角度2θ，再向第一方向旋转第二角度2θ，重复多次直至达到设定重复结束条件，比如重复次数达到设定阈值，或者清洁机器人原地旋转时间达到设定时长阈值等，此时清洁机器人仍偏离开始旋转前的位姿，因此可以再向反方向旋转第一角度θ以回正。

按照图5所示方式，清洁机器人以等幅度旋转角度进行左右交替旋转。

如图6示例了另一种实现方式，即：

控制清洁机器人从当前位姿向第一方向旋转第一角度，之后按照第二方向、第一方向交替的形式重复多次旋转，直至达到设定重复结束条件后，旋转回正到所述当前位姿，其中，按照时序顺序，所述重复多次旋转过程各次旋转的角度依次增大或减小。

图6示例的为旋转角度依次增大的情况。

可以理解的是，除了上述图5和图6示例的两种旋转方式之外，还可以有其它多种不同的旋转方式，保证清洁机器人能够原地左右往复旋转即可。

在本申请的一些实施例中，进一步提供了另一种清洁机器人控制方法，具体地：

实际场景中，污渍区域的面积可能过大，导致清洁机器人无法一次完成对整个污渍区域的清洁，基于此，本实施例中可以根据清洁机器人的拖布组件的可覆盖尺寸及识别到的污渍区域的大小，判断污渍区域是否可以一次清洁完成。示例性的，若污渍区域的大小超过拖布组件可覆盖尺寸，可以认为污渍区域无法一次清洁完成；或者，若污渍区域的大小超过拖布组件可覆盖尺寸，且二者的差值大于设定差值阈值，则可以认为污渍区域无法一次清洁完成。

在判断污渍区域无法一次清洁完成时，可以基于拖布组件的可覆盖尺寸，将污渍区域划分为多块污渍子区域，每一块污渍子区域可被一次清洁完成，以依次对每一块污渍子区域进行清洁。

在此基础上，上述步骤S110中控制清洁机器人由当前的第一位姿原地旋转至背对所述污渍区域的第一朝向的过程，可以是：

控制清洁机器人由当前的第一位姿原地旋转至背对距离最近的一个污渍子区域的第一朝向，进而便于步骤S120中控制清洁机器人向该距离最近一个污渍子区域后退，并实现对该最近一个污渍子区域的清洁任务。

在清洁完最近一个污渍子区域后，对于剩余的每一个污渍子区域，可以重复上述步骤S110-S120的过程。

本申请的一些实施例中，在识别到污渍区域后可以进一步识别污渍区域的脏污程度，进一步可以根据识别到的污渍区域的脏污程度，在完成对污渍区域的整体清洁后，或者在完成对部分污渍区域的清洁后，控制清洁机器人返回基站清洁拖布组件，并在返回基站过程控制拖布组件抬升离开待清洁面，避免二次污染。

一种可选的示例中，若识别到污渍区域的脏污程度超过设定脏污程度阈值，则可以判定完成污渍区域的整体清洁后需要返回基站清洗拖布组件。

或者，基于前述对污渍区域划分污渍子区域的方案，可以识别每一污渍子区域的脏污程度，进一步根据污渍子区域的脏污程度，判断在完成对污渍子区域的整体清洁后，是否需要返回基站清洗拖布组件。如，污渍子区域的脏污程度超过设定脏污程度阈值时，判断完成对该污渍子区域的清洁任务后需要返回基站清洗拖布组件。按照本实施例方案，可以保证对每一块污渍子区域的清洁效果，避免出现使用脏污的拖布组件对污渍子区域进行清洁，导致清洁效果不好，甚至出现二次污染的问题。

下面对本申请实施例提供的清洁机器人控制装置进行描述，下文描述的清洁机器人控制装置与上文描述的清洁机器人控制方法可相互对应参照。

参见图7，图7为本申请实施例公开的一种清洁机器人控制装置结构示意图。

如图7所示，该装置可以包括：

图像识别单元100，用于根据所述图像传感器采集的待清洁面的图像，识别前方待清洁面上的污渍区域，所述污渍区域包括液体污渍和/或干涸污渍；

第一运动控制单元110，用于当所述污渍区域处于相对所述清洁机器人第一范围阈值时，控制所述清洁机器人停止行进，并由当前的第一位姿原地旋转至背对所述污渍区域的第一朝向；

第二运动控制单元120，用于控制所述清洁机器人后退直至所述拖布组件的部分或全部进入所述污渍区域，之后控制所述清洁机器人原地左右往复旋转，以带动所述拖布组件对所述污渍区域进行清洁。

可选的，本申请的装置还可以包括：

污渍区域中心确定单元，用于确定所述污渍区域的中心坐标；

则第一运动控制单元控制所述清洁机器人由当前的第一位姿原地旋转至背对所述污渍区域的第一朝向的过程，包括：

控制所述清洁机器人由当前的第一位姿原地旋转至背对所述污渍区域的中心坐标的第一朝向。

进一步，第二运动控制单元控制所述清洁机器人后退直至所述拖布组件的部分或全部进入所述污渍区域的过程，包括：

控制所述清洁机器人后退直至所述拖布组件的中心处于所述污渍区域的中心。

可选的，在识别的所述污渍区域为干涸污渍时，本申请的装置还可以包括：

第三运动控制单元，用于在所述第二运动控制单元控制所述清洁机器人后退直至所述拖布组件的部分或全部进入所述污渍区域之后，控制所述清洁机器人保持当前位姿设定时长，以使得所述拖布组件与所述污渍区域充分接触，在达到所述设定时长后，执行控制所述清洁机器人原地左右往复旋转的步骤。

可选的，上述第二运动控制单元控制所述清洁机器人原地左右往复旋转的过程，包括：

控制所述清洁机器人从当前位姿向第一方向旋转第一角度，之后按照第二方向、第一方向交替的形式重复多次旋转，每次旋转第二角度，直至达到设定重复结束条件后，旋转回正到所述当前位姿，其中，所述第二方向与所述第一方向相反，所述第二角度为所述第一角度的两倍；

或，

控制所述清洁机器人从当前位姿向第一方向旋转第一角度，之后按照第二方向、第一方向交替的形式重复多次旋转，直至达到设定重复结束条件后，旋转回正到所述当前位姿，其中，按照时序顺序，所述重复多次旋转过程各次旋转的角度依次增大或减小。

可选的，本申请的装置还可以包括：

污渍区域大小判断单元，用于在上述第一运动控制单元控制所述清洁机器人由当前的第一位姿原地旋转至背对所述污渍区域的第一朝向之前，根据所述拖布组件的可覆盖尺寸及识别到的所述污渍区域的大小，判断所述污渍区域是否可以一次清洁完成；

污渍区域划分单元，用于在上述判断污渍区域不可以一次清洁完成时，基于所述拖布组件的可覆盖尺寸，将所述污渍区域划分为多块污渍子区域，每一块所述污渍子区域可被一次清洁完成，以依次对每一块所述污渍子区域进行清洁。

可选的，本申请的装置还可以包括：

第四运动控制单元，用于根据识别到的所述污渍区域的脏污程度，在完成对所述污渍区域的整体清洁后，或者在完成对部分所述污渍区域的清洁后，控制所述清洁机器人返回基站清洗所述拖布组件，并在返回基站过程中控制所述拖布组件抬升离开所述待清洁面。

可选的，本申请的装置还可以包括：

第五运动控制单元，用于在完成对所述污渍区域的清洁后，控制所述清洁机器人回到所述第一位姿；将所述污渍区域当作已清洁区域，重新规划后续清洁路径，并控制所述清洁机器人按照重新规划的清洁路径行进；或，忽略所述污渍清洁区域，按照原定的清洁路径继续行进。

可选的，上述第一运动控制单元控制所述清洁机器人由当前的第一位姿原地旋转至背对所述污渍区域的第一朝向的过程，包括：

控制所述清洁机器人由当前的第一位姿，按照第一方向原地旋转至背对所述污渍区域的第一朝向；

所述第一方向为顺时针和逆时针中旋转角度最小的方向。

可选的，在识别的所述污渍区域为液体污渍时，上述第二运动控制单元控制所述清洁机器人后退的过程，包括：

控制所述清洁机器人按照第一速度后退，并在后退过程中降低所述拖布组件的转速和/或震动频率，以及关闭所述清洁机器人的吸尘风机，所述第一速度为设定的低速度值。

本申请实施例中还提供了一种清洁机器人，如图2-图3所示，清洁机器人具有相对的前后左右四个方向，清洁机器人可以包括：

机身、设置在所述机身前侧壁或机身顶部的图像传感器11、设置在所述机身内部的处理器(图中未示出)、设置在所述机身后端底部的拖布组件12、行进部件13及吸尘组件14(吸尘组件可以包括滚刷和吸尘口)，吸尘组件14与吸尘口连通，沿机身纵向中轴线方向上，吸尘口位于拖布组件12的前方；

处理器用于执行前述实施例中清洁机器人控制方法的各个步骤。

其中，拖布组件12的数量可以是一个或多个，图2中示例的为两个的情况。

本申请实施例还提供一种存储介质，该存储介质可存储有适于处理器执行的程序，所述程序用于执行前述清洁机器人控制方法的各个步骤。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间可以根据需要进行组合，且相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。