一种车辆控制系统

技术领域

本申请涉及整车控制技术领域，具体而言，涉及一种车辆控制系统。

背景技术

目前，自动驾驶是汽车发展的趋势。自动驾驶汽车在一般汽车上增加先进的传感系统、决策系统、执行系统，通过车载环境感知系统和信息终端实现与车、路、人等的信息交互，使车辆具备智能环境感知能力，能够自动分析车辆行驶的安全及危险状态，并使车辆按照人的意愿到达目的地，最终达到替代人来操作的目的。在实践中发现，现有技术中，当车辆在使用过程中或达到一定时候后，感知、决策、执行系统的元器件、零部件等会出现故障，导致车辆无法安全行驶，且无法及时解决车辆出行故障，从而降低了车辆使用效率和安全性。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种车辆控制系统，能够及时检测车辆故障，并对故障进行分级，及时解决车辆出行故障，提升了车辆使用效率和安全性。

本申请第一方面提供了一种车辆控制系统，包括车端控制模块、控制服务中心、自助接管中心、远程接管中心以及连接及通讯系统，其中，

所述车端控制模块，用于对目标车辆的车辆状态进行检测，得到车辆状态信息，并发布所述车辆状态信息；

所述控制服务中心，用于接收所述车辆状态信息，并根据所述车辆状态信息判断所述目标车辆是否存在故障；如果所述目标车辆存在故障，则根据所述车辆状态信息确定所述故障等级，当所述故障等级为低级时，则通过所述连接及通讯系统将所述车辆状态信息发送至所述自助接管中心；当所述故障等级为高级时，则通过所述连接及通讯系统将所述车辆状态信息发送至所述远程接管中心；

所述自助接管中心，用于根据所述车辆状态信息对所述目标车辆进行远程故障救助控制；

所述远程接管中心，用于根据所述车辆状态信息对所述目标车辆进行远程故障救助控制。

进一步地，所述控制服务中心，具体用于根据所述车辆状态信息确定故障信息；根据预设的故障等级评估标准和所述故障信息确定故障的故障等级。

进一步地，所述自助接管中心，具体用于根据所述车辆状态信息确定所述目标车辆的当前故障信息和所述目标车辆的当前位置信息；以及根据所述当前故障信息和所述当前位置信息，进行自助车辆匹配，得到自助救助匹配结果；以及根据所述自助救助匹配结果判断是否匹配成功；如果是，则根据所述自助救助匹配结果确定自助救助车辆，并发送所述当前故障信息和所述当前位置信息至所述自助救助车辆，以使所述自助救助车辆对所述目标车辆进行自助救助。

进一步地，所述自助接管中心，还用于在根据所述自助救助匹配结果判断出未匹配成功时，发送所述车辆状态信息至所述远程接管中心，以使所述远程接管中心根据所述车辆状态信息对所述目标车辆进行远程故障救助控制。

进一步地，所述远程接管中心，具体用于根据所述车辆状态信息确定所述目标车辆的当前故障信息和所述目标车辆的当前位置信息；以及根据所述当前故障信息和所述当前位置信息对所述目标车辆进行远程故障救助控制。

进一步地，所述连接及通讯系统包括总线通讯模块和无线通信模块；其中，所述总线通讯模块至少包括CAN模块、LIN模块、Flex Ray模块、MOST模块、LVDS模块、TTP/C协议模块以及以太网模块；所述无线通信模块至少包括无线电模块、广播模块、蜂窝式网络模块以及无线局域网模块。

进一步地，所述车端控制模块包括通信系统、感知信息检测系统、决策信息检测系统、执行信息检测系统、整车控制授权及接收系统、故障信息发布及接收系统、费用结算系统和自定义系统。

进一步地，所述感知信息检测系统，用于对所述目标车辆搭载的感知系统功能及性能进行检测，得到系统功能检测信息；

所述决策信息检测系统，用于对所述目标车辆的决策系统功能及性能进行检测，得到决策系统检测信息；

所述执行信息检测系统，用于对所述目标车辆的执行系统功能及性能进行检测，得到执行系统检测信息；

其中，所述车辆状态信息至少包括所述系统功能检测信息、所述决策系统检测信息以及所述执行系统检测信息。

进一步地，所述整车控制授权及接收系统，用于在所述控制服务中心判断出所述目标车辆存在故障时，通过所述控制服务中心将所述目标车辆的控制权授权给所述自助接管中心或所述远程接管中心，以使所述自助接管中心或所述远程接管中心对所述目标车辆进行权限接管。

进一步地，所述整车控制授权及接收系统，还用于接收所述自助接管中心发送的最佳接管其他故障车辆的自助接管信息，并在通过所述自助接管中心的权限许可时，与所述最佳接管其他故障车辆进行匹配；在与所述最佳接管其他故障车辆匹配成功时，接管所述最佳接管其他故障车辆，并与所述最佳接管其他故障车辆编队，以将所述最佳接管其他故障车辆引领至预设的安全位置处。

本申请的有益效果为：该系统能够及时检测车辆故障，并对故障进行分级，及时解决车辆出行故障，提升了车辆使用效率和安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种车辆控制系统的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种车端控制模块的主要组成示意图；

图3为本申请实施例提供的一种控制服务中心的指令逻辑流程图；

图4为本申请实施例提供的一种自助接管中心的远程车辆互助逻辑流程图；

图5为本申请实施例提供的一种故障信息发布及接收系统的指令及对接逻辑流程图；

图6为本申请实施例提供的一种整车控制授权及接收系统的指令及对接逻辑流程图；

图7为本申请实施例提供的一种远程控制方法及案例示意流程图；

图8为本申请实施例提供的一种自动驾驶编队行驶的逻辑方法的逻辑流程图；

图9为本申请实施例提供的一种车辆端的临时接管及交互实施案例的流程示意图。

图标：车端控制模块1；通信系统10；感知信息检测系统20；决策信息检测系统30；执行信息检测系统40；整车控制授权及接收系统50；故障信息发布及接收系统60；费用结算系统70；自定义系统80；控制服务中心2；自助接管中心3；远程接管中心4；连接及通讯系统5。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例1

请参看图1，图1为本实施例提供的一种车辆控制系统的流程示意图。其中，该车辆控制系统包括车端控制模块1、控制服务中心2、自助接管中心3、远程接管中心4以及连接及通讯系统5，其中，

车端控制模块1，用于对目标车辆的车辆状态进行检测，得到车辆状态信息，并发布车辆状态信息；

控制服务中心2，用于接收车辆状态信息，并根据车辆状态信息判断目标车辆是否存在故障；如果目标车辆存在故障，则根据车辆状态信息确定故障等级，当故障等级为低级时，则通过连接及通讯系统5将车辆状态信息发送至自助接管中心3；当故障等级为高级时，则通过连接及通讯系统5将车辆状态信息发送至远程接管中心4；

自助接管中心3，用于根据车辆状态信息对目标车辆进行远程故障救助控制；

远程接管中心4，用于根据车辆状态信息对目标车辆进行远程故障救助控制。

本实施例中，车端控制模块1的数量大于等于1；控制服务中心2、自助接管中心3、远程接管中心4的数量可以根据需要设置。

本实施例中，车端控制模块1主要随车搭载。具体可以用于对车辆状态进行检测、对车辆控制权限进行转移及接收、发布或接收故障信息、接入自助费用结算系统等。

请参照图3，图3示出了一种控制服务中心2的指令逻辑流程图。其中，控制服务中心2用于接收自动驾驶车辆车端控制模块1发布的信息，对并接收的信息根据预设的逻辑及阈值进行判断：

①如判断某自动驾驶车辆没有故障，则不做管控；

②如判断某自动驾驶车辆有轻微或普通故障，存在潜在危险(如无法自动驾驶但具备行驶能力等)，则发布该车辆的状态信息给自助接管中心3或远程接管中心4，且优先于发布给自助接管中心3；由自助接管中心3负责后续接管(某自动车驾驶车辆要求进行远程接管的除外)；

③如判断为某自动驾驶车型具有较严重故障，则发布该车辆的状态信息给远程接管中心4，由远程接管中心4进行接管。

在本实施例中，控制服务中心2对于需要进行远程控制的某车辆提供远程驾控服务后(含自助接管)，可根据情况收取一定的费用。该费用也可以由自助接管中心3、远程接管中心4代收。

请参照图4，图4示出了自助接管中心的远程车辆互助逻辑流程图。其中，自助接管中心3用于接收控制服务中心2发送的某自动驾驶车辆(如车辆A)的故障信息，并进行自助车辆匹配。具体的：

①自助接管中心3可以根据某故障车辆A所在的位置向第一范围Q1发布互助信息，并设定响应时间t1；在响应时间t1内，如有其他自动驾驶车辆(如车辆B)与某故障车辆A自助救助匹配成功，则跟踪后续进展，并按约定进行车辆A、车辆B的相关费用结算及划转；

②如果在响应时间t1内，没有其他自动驾驶车辆与某故障车辆A自助救助匹配成功，则在车辆A所处的位置向第2范围Q2发布互助信息，并设置响应时间t2，其中Q2＞Q1，t2＞t1。在响应时间t2内，如有其他自动驾驶车辆(如车辆C)与某故障车辆A自助救助匹配成功，则跟踪后续进展，并按约定进行车辆A、车辆C的相关费用结算及划转；

③如果在响应时间t2内，没有其他自动驾驶车辆与某故障车辆A自助救助匹配成功，则在车辆A所处的位置向第3范围Q3发布互助信息，并设置响应时间t3，其中Q3＞Q2，t3＞t2。在响应时间t3内，如有其他自动驾驶车辆(如车辆D)与某故障车辆A自助救助匹配成功，则跟踪后续进展，并按约定进行车辆A、车辆D的相关费用结算及划转；

④如果在响应时间t1、t2、t3内，车辆A均可主动取消自助接管中心3的匹配，可直接要求远程接管中心4进行接管；

⑤如果在响应时间t3内，没有其他自动驾驶车辆与某故障车辆A自助救助匹配成功，则询问车辆A是否继续等待匹配，如是，则继续匹配车辆；如否，则自动将车辆A的信息发给控制服务中心2和远程接管中心4，由远程接管中心4进行处理。

本实施例中，远程接管中心4可以接收控制服务中心2、自助接管中心3发送的某自动驾驶车辆(如车辆A)的故障信息，并对故障车辆A进行提供救助。并根据需要，收取故障车辆A的合理费用。特殊情况下，费用可减免。

本实施例中，连接及通讯系统5将上述的各系统及组成进行软连接(含无线连接)或硬连接，并通过一定的通讯协议进行通讯，包括但不限于总线通讯(如CAN、LIN、FlexRay、MOST、LVDS、TTP/C协议、以太网等)、无线通讯(如无线电、广播、蜂窝式网络、无线局域网等)。

本实施例中，故障可以分为轻微/普通故障以及严重故障。因故障源可能是感知类故障、决策类故障以及执行类故障等其中的一种或多种，本申请的优选建议是严重故障定义为车辆是否还具备安全行驶能力作为依据。对于具备安全行驶能力的车辆，才能进行自助远程救援；对于不具备安全行驶能力的车辆(包括但不限于影响行车安全的信息出现)，则由远程接管中心负责。

其中，对于不具备安全行驶能力的车辆，包括但不限于以下情况：

①发生了影响行车安全的功能安全故障；

②发生了被黑客木马等可能导致车辆被外部势力控制的信息安全事故；

③涉及行车安全的感知硬件、软件或系统出行了故障；

④对车辆的横向或纵向控制产生影响的决策系统出现了故障；

⑤车辆的车载能源无法让车辆行车到安全区域；

⑥车辆的行驶能力出现了故障，甚至无法继续行驶。

本实施例中，该方法的执行主体可以为计算机、服务器等计算装置，对此本实施例中不作任何限定。

可见，实施本实施例所描述的车辆控制系统，不仅能够对自动驾驶汽车出行的故障进行分级分类，还能够更充分地利用附近功能正常的自动驾驶车辆与故障车辆进行匹配、接管及编组运行；更能够由企业对故障较严重的车辆进行重点管控。同时，该系统还能够快速解决自动车辆出行故障的安全应对，也可以更好的节约社会救助资源。基于该系统，还能够开发出基于自动驾驶模式下的商业互助救援模式。同时，该系统能够适用于同型号的车型，也可以适用于不同车型、不同品牌的车型，从而使其具有极强的适应能力。

实施例2

请参看图1，图1为本实施例提供的一种车辆控制系统的结构示意图。如图1所示，该车辆控制系统包括车端控制模块1、控制服务中心2、自助接管中心3、远程接管中心4以及连接及通讯系统5，其中，

车端控制模块1，用于对目标车辆的车辆状态进行检测，得到车辆状态信息，并发布车辆状态信息；

控制服务中心2，用于接收车辆状态信息，并根据车辆状态信息判断目标车辆是否存在故障；如果目标车辆存在故障，则根据车辆状态信息确定故障等级，当故障等级为低级时，则通过连接及通讯系统5将车辆状态信息发送至自助接管中心3；当故障等级为高级时，则通过连接及通讯系统5将车辆状态信息发送至远程接管中心4；

自助接管中心3，用于根据车辆状态信息对目标车辆进行远程故障救助控制；

远程接管中心4，用于根据车辆状态信息对目标车辆进行远程故障救助控制。

作为一种可选的实施方式，控制服务中心2，具体用于根据车辆状态信息确定故障信息；根据预设的故障等级评估标准和故障信息确定故障的故障等级。

作为一种可选的实施方式，自助接管中心3，具体用于根据车辆状态信息确定目标车辆的当前故障信息和目标车辆的当前位置信息；以及根据当前故障信息和当前位置信息，进行自助车辆匹配，得到自助救助匹配结果；以及根据自助救助匹配结果判断是否匹配成功；如果是，则根据自助救助匹配结果确定自助救助车辆，并发送当前故障信息和当前位置信息至自助救助车辆，以使自助救助车辆对目标车辆进行自助救助。

作为一种可选的实施方式，自助接管中心3，还用于在根据自助救助匹配结果判断出未匹配成功时，发送车辆状态信息至远程接管中心4，以使远程接管中心4根据车辆状态信息对目标车辆进行远程故障救助控制。

作为一种可选的实施方式，远程接管中心4，具体用于根据车辆状态信息确定目标车辆的当前故障信息和目标车辆的当前位置信息；以及根据当前故障信息和当前位置信息对目标车辆进行远程故障救助控制。

作为一种可选的实施方式，连接及通讯系统5包括总线通讯模块和无线通信模块；其中，总线通讯模块至少包括CAN模块、LIN模块、Flex Ray模块、MOST模块、LVDS模块、TTP/C协议模块以及以太网模块；无线通信模块至少包括无线电模块、广播模块、蜂窝式网络模块以及无线局域网模块。

作为一种可选的实施方式，车端控制模块1包括通信系统10、感知信息检测系统20、决策信息检测系统30、执行信息检测系统40、整车控制授权及接收系统50、故障信息发布及接收系统60、费用结算系统70和自定义系统80。

本实施例中，车端控制模块1主要由通信系统10、感知信息检测系统20、决策信息检测系统30、执行信息检测系统40、整车控制授权及接收系统50、故障信息发布及接收系统60、费用结算系统70、自定义系统80等组成。

请参照图2，图2示出了该车端控制模块的主要组成示意图。

在本实施例中，上述各系统可以有一个，也可以有多个，数量可以相同或不同。但通信系统10、感知信息检测系统20、决策信息检测系统30、执行信息检测系统40、整车控制授权及接收系统50、故障信息发布及接收系统60是车端控制模块1的核心组成。

在本实施例中，通信系统10用于将上述的各系统及组成进行软连接(含无线连接)或硬连接，并通过一定的通讯协议进行通讯，包括但不限于总线通讯(如CAN、LIN、FlexRay、MOST、LVDS、TTP/C协议、以太网等)、无线通讯(如无线电、广播、蜂窝式网络、无线局域网等)。

请参照图5，图5示出了一种故障信息发布及接收系统的指令及对接逻辑流程图。其中，故障信息发布及接收系统60用于：

①如车辆发生或即将发生影响自动驾驶安全性的故障时，则该车辆可主动向控制服务中心2、自助接管中心3、远程接管中心4发送故障信息，并接受来自控制服务中心2、自助接管中心3、远程接管中心4返回的信息。当收到自助接管中心3返回的信息时，如果同意接受自助接管，则开始接收附近可提供自助服务接管服务车辆的认证信息；如不同意接受自助接管，则由远程接管中心4进行接管；

②如车辆功能正常，但收到自助接管中心3发送的最佳接管其他故障车辆的信息，则可根据目的地、接管费用等条件，决策是否提供自助接管服务。

在本实施例中，费用结算系统70用于集成多种收费方式、设置收费规则和收费标准、实时监测费用变动情况和自动结算费用、结算记录查询等功能。该系统可以支持法定货币结算、车友权益转换以及车友积分结算等多种方式。

在本实施例中，自定义系统80用于功能或性能升级或扩容，以便更好的满足需求。

作为一种可选的实施方式，感知信息检测系统20，用于对目标车辆搭载的感知系统功能及性能进行检测，得到系统功能检测信息；

决策信息检测系统30，用于对目标车辆的决策系统功能及性能进行检测，得到决策系统检测信息；

执行信息检测系统40，用于对目标车辆的执行系统功能及性能进行检测，得到执行系统检测信息；

其中，车辆状态信息至少包括系统功能检测信息、决策系统检测信息以及执行系统检测信息。

本实施例中，感知信息检测系统20用于对自动驾驶车辆搭载的感知系统功能及性能进行检测并将检测结果发送给控制服务中心2，包括但不限于对车辆感知系统的信息采集单元(通过如超声波传感器、毫米波雷达、激光雷达、视觉传感器、GPS/北斗系统、惯性元件等元器件，获取周围环境和车辆信息的实时性与稳定性)、信息处理单元(如通过一定的算法对道路、车辆、行人、交通标志、交通信号灯等进行识别)和信息传输单元(如显示系统、传感器网络及车载网络等)的检测。

本实施例中，决策信息检测系统30用于对自动驾驶车辆决策系统的功能及性能进行检测并将检测结果发送给控制服务中心2，包括但不限于对车辆行为预测、轨迹规划及软硬件故障等检测。

本实施例中，执行信息检测系统40用于对自动驾驶车辆执行系统的功能及性能进行检测并将检测结果发送给控制服务中心2，包括对关键执行机构(含驱动、制动、转向、悬架等)、车辆纵向、横向及垂向运动控制等信息的检测。

作为一种可选的实施方式，整车控制授权及接收系统50，用于在控制服务中心2判断出目标车辆存在故障时，通过控制服务中心2将目标车辆的控制权授权给自助接管中心3或远程接管中心4，以使自助接管中心3或远程接管中心4对目标车辆进行权限接管。

作为一种可选的实施方式，整车控制授权及接收系统50，还用于接收自助接管中心3发送的最佳接管其他故障车辆的自助接管信息，并在通过自助接管中心3的权限许可时，与最佳接管其他故障车辆进行匹配；在与最佳接管其他故障车辆匹配成功时，接管最佳接管其他故障车辆，并与最佳接管其他故障车辆编队，以将最佳接管其他故障车辆引领至预设的安全位置处。

请参阅图6，图6示出了一种整车控制授权及接收系统的指令及对接逻辑流程图。其中，整车控制授权及接收系统50用于：

①如车辆(如车辆A)发生或即将发生影响自动驾驶安全性的故障时，则该系统将该车辆(如车辆A)的控制权通过控制服务中心2的协助，授予自助接管中心3或远程接管中心4，由自助接管中心3或远程接管中心4进行权限接管；

②如车辆(如车辆A)功能正常，但收到自助接管中心3发送的最佳接管其他故障车辆的信息，可以通过自助接管中心3的权限许可，与故障车辆进行匹配，接管故障车辆并与故障车辆编队，并将故障车辆引领至目的地或安全地带。

基于本申请，可以针对自动驾驶车辆出现故障时的远程自助救助及远程接管方案。具体的，本申请提供了如图7所示的远程控制方法及案例示意流程图。其中，控制服务中心实时获取所有自动驾驶车辆的驾驶状态信息并对车辆的状态信息进行评估，如果评估车辆的各项状态正常，则车辆可继续正常自动行驶。如果评估某车辆的状态不正常，则判断该车辆的故障等级。如果该车辆的故障比较严重或影响到了车辆的安全行驶，则由远程接管中心接管。如果该车辆的故障比较轻微/普通，则由自助接管中心匹配附近的车辆进行救助；匹配成功后，则自助救援到安全地或目的地并进行费用结算。如果匹配不成功或故障车辆申请远程接管，则由远程接管中心进行接管。

同时，针对自动驾驶车辆的编队行驶，本申请提供了如图8所示的自动驾驶编队行驶的逻辑方法的逻辑流程图。其中，控制服务中心实时获取所有自动驾驶车辆的驾驶状态信息并对车辆的状态信息进行评估。如果评估某车辆的状态不正常，则由自助接管中心或远程接管中心介入。如果评估车辆的各项状态正常，则车辆可继续正常自动行驶。控制服务中心可以为自动行驶的车辆匹配附近目的地相同的车辆，并询问是否与同目的地的车辆进行编队行驶；如车辆不同意编队，则可继续正常自动行驶即可；如同意编队，则编队进行自动行驶，行驶到目的地或需要改变目的地时，车辆可解除编队行驶。解除编队行驶后的车辆，可按各自的目的地正常行驶。

另一方面，如某自动行驶的车辆发生了故障，也可以主动寻求控制服务中心的帮助。针对此类情况，本申请提供了如图9所示的车辆端的临时接管及交互实施案例的流程示意图。

其中，某自动行驶的车辆A正常进行行驶，车辆A的车端控制模块的检测系统检测到了故障信息，但车辆具备行驶能力。车辆A的车端控制模块的故障信息发布及接收系统对外发布信息，寻求救助接管。

控制服务中心收到相关信息后，会协助车辆A发布信息，搜寻附近可提供自助救助的车辆。如果有附近没有可提供自助驾驶的车辆，则由远程接管中心介入。如附近有可提供接管的车辆，则由控制服务中心或自助接管中心提供服务。

附近的车辆收到车辆A的故障信息，其中车辆B具备救助车辆A的条件并愿意提供救助服务，车辆B向车辆A发送临时接管指令，车辆A接受车辆B的临时接管指令，进行控制权交接匹配。如果匹配成功，则车辆B将临时接管车辆A的控制权，车辆B与车辆A进行编队行驶到车辆A的目的地或安全地后，车辆A解除车辆B的临时控制权，车辆A向车辆B支付合理的费用，自助救助结束。

如车辆B匹配不成功，但车辆A申请继续自助救助，附近的车辆收到车辆A的故障信息，其中车辆C具备救助车辆A的条件并愿意提供救助服务，车辆C向车辆A发送临时接管指令，车辆A接受车辆C的临时接管指令，进行控制权交接匹配。如果匹配成功，则车辆C将临时接管车辆A的控制权，车辆C与车辆A进行编队行驶到车辆A的目的地或安全地后，车辆A解除车辆C的临时控制权，车辆A向车辆C支付合理的费用，自助救助结束。

如车辆C匹配仍不成功，车辆A可申请继续自助救助，直到自助救助成功。为安全考虑，建议由远程控制中心及时介入。

本实施例中，对于车辆控制系统的解释说明可以参照实施例1中的描述，对此本实施例中不再多加赘述。

可见，实施本实施例所描述的车辆控制系统，能够及时检测车辆故障，并对故障进行分级，及时解决车辆出行故障，提升了车辆使用效率和安全性。

本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行本申请实施例1或实施例2中的车辆控制系统。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行本申请实施例1或实施例2中的车辆控制系统。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。