移动控制方法、装置及车辆

技术领域

本发明涉及自动控制领域，具体涉及一种移动控制方法、装置及车辆。

背景技术

自动控制领域中，在控制某一设备沿预先记忆的路线移动至某一位置时，很可能会由于起始位置定位失败或定位错误，导致控制设备移动失败或导致设备无法成功移动至相应位置。

以记忆泊车场景为例，记忆泊车功能可以在自动泊车功能的基础上向驾驶人员提供更加全面且自动的泊车服务。具体来说，记忆泊车功能可以辅助驾驶人员控制车辆按照预先记忆的路线从设定的起始位置移动至预设停车位的前方，再泊入所述预设停车位。然而，记忆泊车功能在控制车辆进行移动之前，通常需要先对车辆进行定位以确认车辆是否处于设定的起始位置，其只有在确认车辆处于所述起始位置时，才能控制车辆按照预先记忆的路线成功移动至预设停车位的前方。

现有技术通常会使用视觉感知的方式来对车辆进行定位，但这种视觉定位方式过于依赖视觉感知结果，而视觉感知结果往往很容易受到周围环境的干扰，这就使得现有技术会频繁出现定位失败或定位错误问题，进而导致控制车辆移动失败或导致车辆无法成功移动至预设停车位的前方。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种移动控制方法、装置及车辆，以在对当前对象进行定位时避免受到周围环境的干扰，从而防止出现定位错误问题，提高定位成功率，进而提高对当前对象的移动成功率。

第一方面，本发明实施例提供了一种移动控制方法，所述方法包括：

确定当前对象在目标区域内的目标运动轨迹；

根据所述目标运动轨迹确定所述当前对象在所述目标区域内所处的目标位置；

获取与所述目标区域对应的轨迹地图，所述轨迹地图用于将所述当前对象从第一位置引导至第二位置，所述轨迹地图中包括所述当前对象在所述第一位置采集的至少一张历史环境图像；

响应于检测到所述目标位置与所述第一位置之间的距离小于或等于第一预设距离阈值，控制所述当前对象在所述目标位置采集至少一张目标环境图像；

响应于检测到所述目标环境图像与所述历史环境图像匹配，根据所述轨迹地图控制所述当前对象移动至所述第二位置。

第二方面，本发明实施例提供了一种车辆，所述车辆包括：

车辆主体；

传感系统，设置在所述车辆主体上，用于采集环境图像；

控制装置，所述控制装置被配置为执行如第一方面中任一项所述的方法。

第三方面，本发明实施例提供了一种移动控制装置，所述装置包括：

轨迹确定单元，用于确定当前对象在目标区域内的目标运动轨迹；

位置确定单元，用于根据所述目标运动轨迹确定所述当前对象在所述目标区域内所处的目标位置；

获取单元，用于获取与所述目标区域对应的轨迹地图，所述轨迹地图用于将所述当前对象从第一位置引导至第二位置，所述轨迹地图中包括所述当前对象在所述第一位置采集的至少一张历史环境图像；

采集控制单元，用于响应于检测到所述目标位置与所述第一位置之间的距离小于或等于第一预设距离阈值，控制所述当前对象在所述目标位置采集至少一张目标环境图像；

移动控制单元，用于响应于检测到所述目标环境图像与所述历史环境图像匹配，控制所述当前对象根据所述轨迹地图移动至所述第二位置。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的方法。

第五方面，本发明实施例提供了一种电子设备，所述设备包括：

存储器，用于存储一条或多条计算机程序指令；

处理器，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如第一方面中任一项所述的方法。

第六方面，本发明实施例提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面中任一项所述的方法。

本发明实施例的移动控制方法会确定当前对象在目标区域内的目标运动轨迹，再在根据所述目标运动轨迹检测到当前对象在目标区域内所处的目标位置处于第一位置附近时，控制当前对象在目标位置采集至少一张目标环境图像，进而在检测到目标环境图像与历史环境图像匹配时，根据轨迹地图控制当前对象移动至第二位置。其中，所述轨迹地图用于将当前对象从第一位置引导至第二位置，所述轨迹地图中包括当前对象在第一位置采集的至少一张历史环境图像。通过所述方法可以在对当前对象进行定位时避免受到周围环境的干扰，从而防止出现定位错误问题，提高定位成功率，进而提高对当前对象的移动成功率。

附图说明

通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1为本发明实施例的移动控制方法的应用场景图；

图2为本发明实施例的移动控制方法的应用场景图；

图3为本发明实施例的移动控制方法的流程图；

图4为本发明实施例的目标运动轨迹确定方法的流程图；

图5为本发明实施例的目标区域确定方法的流程图；

图6为本发明实施例的轨迹地图构建方法的流程图；

图7为本发明实施例的移动控制装置的示意图；

图8是本发明实施例的电子设备的示意图。

具体实施方式

以下基于实施例对本申请进行描述，但是本申请并不仅仅限于这些实施例。在下文对本申请的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本申请。为了避免混淆本申请的实质，公知的方法、过程、流程、元件和电路并没有详细叙述。

此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。

除非上下文明确要求，否则整个申请文件中的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

本说明书及实施例中所述方案，如涉及个人信息处理，则均会在具备合法性基础(例如征得个人信息主体同意，或者为履行合同所必需等)的前提下进行处理，且仅会在规定或者约定的范围内进行处理。驾驶人员拒绝处理基本功能所需必要信息以外的个人信息，不会影响驾驶人员使用基本功能。

希望说明的是，在以下描述中，会以自动泊车场景为例进行说明。但应当理解，本发明实施例中的移动控制方法并不仅限于应用在自动泊车场景中，任意涉及控制某一设备沿预设路线从预设的起始位置移动至另一位置的相关场景，例如机器人配送场景，中均可以应用所述移动控制方法，以在控制所述当前对象进行移动之前，对设备进行定位从而确认设备是否处于预设的起始位置。

相关技术在对车辆进行定位以确认车辆是否处于设定的起始位置时，通常是将车辆在当前位置采集的环境图像与车辆在起始位置采集的历史环境图像进行匹配，再根据匹配结果确认车辆当前是否处于所述起始位置。

然而，这种视觉定位方式过于依赖视觉感知结果，而视觉感知结果往往很容易受到周围环境的干扰，这就使得相关技术会频繁出现定位失败或定位错误问题，进而导致控制车辆移动失败或导致车辆无法成功移动至预设停车位的前方。

例如：当环境光线发生变化时，环境图像匹配程度会降低，而相关技术在使用视觉定位方式对车辆进行定位时，为了确保定位精度，通常只会在环境图像具有较高的匹配程度时才会确认车辆当前处于起始位置，这会使得相关技术出现定位失败问题，进而导致控制车辆移动失败。又例如：当环境的整体相似度较高时，周围环境与起始位置周围环境相似度较高的其它位置很可能会被误认为起始位置，这会使得相关技术出现定位错误问题，进而导致车辆无法成功移动至预设停车位的前方。

对此，本发明实施例提供一种移动控制方法、装置及车辆，以在对当前对象进行定位时避免受到周围环境的干扰，从而防止出现定位错误问题，提高定位成功率，进而提高对当前对象的移动成功率。

图1和图2为本发明实施例的移动控制方法的应用场景图。如图1和图2所示，所述车辆11包括车辆主体111、传感系统112以及控制装置(所述控制装置并未在图中示出)。

应当理解，图1中所展示的是整个停车区域12，图2中所展示的是停车区域12中车辆11所处的部分区域。

其中，所述车辆主体111用于实现车辆11的基础功能，例如载人功能以及移动行驶功能等。

所述传感系统112被设置在车辆主体111上。在本实施例中，所述传感系统112可以用于在控制装置的操控下采集车辆11周围环境的图像信息，也即环境图像。

应当理解，所述环境图像中会包括有处于车辆11周围的至少一个目标物体，在本实施例中，控制装置对环境图像进行匹配实际上就相当于对环境图像中所包括的目标物体进行匹配。具体来说，车辆11在停车区域12内的不同位置采集环境图像时，对于相距较远的位置，其所采集的环境图像中所包括的目标物体不同，对于相距较近的位置，其所采集的环境图像中所包括目标物体在图像中所处的位置和朝向不同。通过对环境图像中所包括的目标物体进行匹配，控制装置可以确认车辆当前是否处于相应位置。其中，所述目标物体可以是停放的其它车辆、障碍物或停车场设施，例如车位标识线122等任意处于静态的物体。

可选地，所述传感系统112可以包括至少一个用于采集图像信息的摄像头。应当理解，本实施例可以根据实际需求将各所述图像采集装置设置在车辆11的相应位置处，由此，可以确保传感系统112的环境图像采集范围尽可能覆盖车辆11周围的全部区域。

所述控制装置可以用于控制上述各装置以实现本发明实施例中的移动控制方法。

可选地，所述控制装置具体可以是用于存储并执行相应程序的单片机。应当理解，所述控制装置可以与其它的车辆控制系统集成在一起，或者也可以被集成为独立的移动控制器件。

具体地，驾驶人员可以操控车辆11驶入停车区域12并行驶到设定的起始位置131处。在将车辆11行驶到起始位置131之后，驾驶人员可以触发记忆泊车功能。控制装置会在驾驶人员触发记忆泊车功能之后，确定车辆11在停车区域12内的目标运动轨迹13，以及获取与停车区域12对应的轨迹地图，所述轨迹地图可以用于将车辆11从起始位置131引导至预设停车位的前方位置132，所述轨迹地图中还可以包括车辆11在起始位置131采集的至少一张历史环境图像。进一步地，若控制装置根据所述目标运动轨迹13检测到车辆11到达起始位置131附近，则可以控制车辆11在当前位置采集至少一张目标环境图像。若控制装置检测到所述目标环境图像与历史环境图像匹配，则可以确认车辆11当前处于起始位置131，进而可以根据轨迹地图控制车辆11移动至所述预设停车位的前方位置132。应当理解，在控制车辆11移动至预设停车位的前方位置132之后，控制装置还可以直接或通过与其它车辆控制系统配合控制车辆11自动泊入预设停车位内。

由此，本实施例通过在根据车辆运动轨迹判断出车辆处于起始位置附近时，再使用视觉定位方式对车辆进行定位，可以在对当前对象进行定位时避免受到周围环境的干扰，防止出现定位错误问题，进而确保能够将车辆成功移动至预设停车位的前方。

同时，由于本实施例并不仅依赖于视觉感知方式对车辆进行定位，因此，在进行环境图像匹配时，本实施例可以在不影响定位精度的前提下，减低对于环境图像匹配程度的要求，从而可以在对当前对象进行定位时避免受到周围环境的干扰，提高定位成功率，进而可以提高对当前对象的移动成功率。

可选地，所述控制装置可以通过LIN(Local Interconnect Network，本地互联网)总线或CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线与所述传感系统连接以控制所述传感系统采集环境图像。

图3为本发明实施例的移动控制方法的流程图。如图3所示，所述移动控制方法具体可以包括如下步骤：

应当理解，所述移动控制方法的执行主体具体可以为上述实施例中的控制装置。

S100、确定当前对象在目标区域内的目标运动轨迹。

具体地，控制装置可以确定当前对象在目标区域内的目标运动轨迹。其中，所述当前对象具体可以是指当前车辆，所述目标区域可以是由驾驶人员所预设的停车区域。

应当理解，在一些实施例中，所述当前对象还可以是指具备移动功能的机器人，所述目标区域还可以是指可以是由驾驶人员所预设的住宅小区、大学、商场或园区等地图数据中区域状的地理实体。

可选地，控制装置可以根据当前对象在进入目标区域之后的运动属性信息来确定当前对象在目标区域内的目标运动轨迹。

图4为本发明实施例的目标运动轨迹确定方法的流程图。如图4所示，所述目标运动轨迹确定方法具体可以包括如下步骤：

应当理解，所述目标运动轨迹确定方法具体可以用于实现上述步骤S100。

S110、在检测到所述当前对象进入所述目标区域之后，获取所述当前对象的运动属性信息。

具体地，控制装置可以在检测到当前对象进入目标区域之后，获取当前对象的运动属性信息。其中，所述运动属性信息可以包括在进入目标区域之后，当前对象在不同时刻的车轮转速信息、方向盘转角信息和加速度信息等。

应当理解，所述运动属性信息可以由控制装置通过在当前对象上所安装的相应传感器，例如轮速传感器、方向盘转角传感器和加速度传感器等获取。

S120、根据所述运动属性信息确定所述当前对象在所述目标区域内的目标运动轨迹。

具体地，在获取所述当前对象的运动属性信息之后，控制装置可以根据所述运动属性信息确定当前对象在目标区域内的目标运动轨迹。

可选地，在执行步骤S100之前，也即在确定当前对象在目标区域内的目标运动轨迹之前，控制装置还需要先确定所述目标区域。

图5为本发明实施例的目标区域确定方法的流程图。如图5所示，所述目标区域确定方法具体可以包括如下步骤：

应当理解，所述目标区域确定方法可以用于使控制装置确定目标区域。

S110'、获取所述当前对象所处的目标地理位置。

具体地，控制装置可以获取当前对象所处的目标地理位置。其中，所述目标地理位置具体可以是指当前对象所处的经纬度坐标信息。

可选地，所述目标地理位置可以由控制装置通过在当前对象上所安装的相应定位系统，例如全球定位系统(Global Positioning System，GPS)、北斗卫星导航系统或伽利略卫星导航系统等获取。

可选地，在步骤S110'中，控制装置可以实时获取当前对象所处的目标地理位置，或者也可以每隔预设时间间隔获取当前对象所处的目标地理位置。其中，所述预设时间间隔具体可以由运营人员根据实际需求进行设置。

S120'、获取与至少一个区域对应的入口地理位置。

具体地，控制装置可以获取与至少一个区域对应的入口地理位置信息。其中，所述入口地理位置信息具体可以是指各区域入口所在位置的经纬度坐标信息。

可选地，所述入口地理位置信息可以由控制装置通过与相应服务器交互获取，或者也可以由控制装置通过读取本地数据获取。

可选地，在一些实施例中，各所述区域可以是由驾驶人员所预先设置的区域，所述入口地理位置可以在驾驶人员录制记忆路线时，由控制装置确定。

可选地，由于部分区域可能有多个入口，因此，在获取入口地理位置时，控制装置所获取的与各区域对应的入口地理位置可以为一个，也可以为多个。

S130'、响应于检测到任意所述入口地理位置与所述目标地理位置之间的距离小于或等于第二预设距离阈值，将与所述入口地理位置对应的区域确定为所述目标区域。

具体地，在获取与各区域对应的入口位置信息后，若控制装置检测到任意入口地理位置与目标地理位置之间的距离小于或等于第二预设距离阈值，则可以将与该入口地理位置对应的区域确定为目标区域。其中，所述第二预设距离阈值具体可以由运营人员根据实际需求进行设置和调整。

可选地，对于停车区域来说，停车区域的入口处通常会设置有具有一定坡度的通道，如图1中的入口通道121所示。在本实施例中，控制装置可以通过检测当前对象是否处于相应的坡度通道来判断当前对象是否进入目标区域。具体地，控制装置可以获取当前对象的目标俯仰角，若检测到所述目标俯仰角处于预设角度范围内，则控制装置可以确定当前对象进入所述目标区域。其中，所述预设角度范围可以由驾驶人员或运营人员根据实际情况进行设置和调整，其具体可以包含大部分停车区域的入口通道的坡度角度。

可选地，目标区域的入口处通常还设置有相应的入口标识。在一些实施例中，控制装置还可以通过视觉感知的方式来判断当前对象是否进入目标区域。具体地，控制装置可以通过传感系统采集当前对象周围的环境图像，若在所述环境图像中检测到目标区域的入口标识，则控制装置可以确定当前对象进入所述目标区域。

S200、根据所述目标运动轨迹确定所述当前对象在所述目标区域内所处的目标位置。

具体地，在确定当前对象在目标区域内的目标运动轨迹之后，控制装置可以根据所述目标运动轨迹确定当前对象在目标区域内所处的目标位置。

S300、获取与所述目标区域对应的轨迹地图。

具体地，控制装置还可以获取与目标区域对应的轨迹地图。其中，所述轨迹地图用于将当前对象从第一位置引导至第二位置，所述轨迹地图中包括当前对象在所述第一位置采集的至少一张历史环境图像。

可选地，所述轨迹地图可以是由特征点所组成的特征地图，所述轨迹地图可以用于描述目标区域内的环境。进一步地，所述轨迹地图可以由控制装置在录制记忆路线时生成。其中，所述第一位置可以是在接收到地图构建指令时当前对象所处的位置，所述第二位置可以是驾驶人员在录制记忆路线时所最后停留的位置。应当理解的，在本实施例中，所述第二位置具体可以是预设停车位的前方，如图1中预设停车位的前方位置132所示。在一些实施例中，所述第二位置也可以是目标区域中的任意位置。

S400、响应于检测到所述目标位置与所述第一位置之间的距离小于或等于第一预设距离阈值，控制所述当前对象在所述目标位置采集至少一张目标环境图像。

具体地，在确定当前对象在所述目标区域内所处的目标位置，以及获取与目标区域对应的轨迹地图之后，若控制装置检测到所述目标位置与所述第一位置之间的距离小于或等于第一预设距离阈值，则可以控制当前对象在当前位置采集至少一张目标环境图像。其中，所述第一预设距离阈值具体可以由运营人员根据实际需求进行设置和调整。

可选地，若控制装置检测到目标位置与第一位置之间的距离大于第一预设距离阈值，则还可以提示驾驶人员重新调整当前对象所处的目标位置，直至检测到所述目标位置与第一位置之间的距离小于或等于第一预设距离阈值。

应当理解，为了便于驾驶人员调整当前对象所处的目标位置，在提示驾驶人员时，控制装置可以通过相应的展示装置，例如显示屏幕，将当前对象所处的目标位置和第一位置之间的位置关系展示给驾驶人员，同时，控制装置还可以给予驾驶人员相应的方向调整提示。

可选地，在一些实施例中，控制装置可以在检测到驾驶人员触发记忆泊车功能之后，再执行步骤S100-S400以根据目标运动轨迹判断当前对象是否处于第一位置附近，进而根据判断结果确认是否进行视觉定位。在另一些实施例中，控制装置也可以在检测到当前对象进入目标区域后，直接根据目标运动轨迹实时判断当前对象是否处于第一位置，并在确认当前对象处于第一位置附近时再向驾驶人员提供记忆泊车功能触发权限，以便由控制装置在检测到驾驶人员触发记忆泊车功能之后进行视觉定位。

S500、响应于检测到所述目标环境图像与所述历史环境图像匹配，根据所述轨迹地图控制所述当前对象移动至所述第二位置。

具体地，若控制装置检测到所述目标环境图像与所述历史环境图像匹配，则可以确认当前对象已经处于第一位置，进而可以根据轨迹地图控制当前对象移动至第二位置。

可选地，在对目标环境图像与历史环境图像进行匹配时，控制装置可以提取所述历史环境图像中的至少一个历史特征点，再提取所述目标环境图像中的至少一个目标特征点，进而，在检测到所述目标特征点与所述历史特征点之间匹配的特征点数量大于或等于预设数量阈值时，控制装置可以确定所述目标环境图像与所述历史环境图像匹配。

可选地，所述特征点可以是指环境图像中目标物体的边缘像素点，或者也可以是指目标物体的轮廓线的连接像素点。各所述特征点可以由关键点(Key-point)和描述子(Descriptor)两部分组成。关键点指该特征点在图像里的位置，部分特征点还包含朝向、大小等信息，描述子通常为一个向量，其描述了关键点周围像素的信息。在进行特征点匹配时，控制装置可以将各目标特征点与各历史特征点的描述子进行匹配来确定出匹配的特征点数量。可选地，控制装置可以通过ORB(Oriented Fast and Rotated Brief，定向FAST和旋转BRIEF)算法来提取特征点。

相较于相关技术，由于本实施例并不仅依赖于视觉感知方式对当前对象进行定位，因此，在本实施例中，所述预设数量阈值可以被设置在一个相对较低的范围，从而可以在对当前对象进行定位时避免受到周围环境的干扰，提高定位成功率，进而可以提高对当前对象的移动成功率。应当理解，所述预设数量阈值的具体数值可以由运营人员根据实际需求进行设置。

可选地，所述轨迹地图中可以包括以第一位置为起点，以第二位置为终点的引导轨迹，所述引导轨迹可以用于将当前对象从第一位置引导至第二位置。在控制当前对象进行移动的过程中，控制装置可以一边控制当前对象沿引导轨迹进行移动，一边根据所述轨迹地图实时确定当前对象在目标区域内所处的位置，由此，控制装置可以控制当前对象移动至第二位置。可选地，在确定当前对象在目标区域内所处的位置时，控制装置可以通过传感系统实时采集当前对象周围的环境图像，再从所述环境图像中提取特征点，进而将所提取特征点与轨迹地图中的各特征点进行匹配，最后根据匹配结果确定当前对象在目标区域内所处的位置。

可选地，本实施例还提供了一种轨迹地图构建方法，通过所述轨迹地图构建方法，控制装置可以构建与目标区域对应的轨迹地图。

图6为本发明实施例的轨迹地图构建方法的流程图。如图6所示，所述轨迹地图构建方法具体可以包括如下步骤：

S610、响应于接收到地图构建指令，将所述当前对象在所述目标区域内所处的位置确定为所述第一位置。

具体地，驾驶人员在将当前对象驶入目标区域并行驶到相应位置之后，可以触发地图构建指令。控制装置在接收到所述地图构建指令时，可以将当前对象在目标区域内所处的位置确定为第一位置。进一步地，在确定第一位置之后，控制装置还可以控制当前对象在所述第一位置采集至少一个历史环境图像，并存储所述历史环境图像。

可选地，在步骤S610中，当前对象在目标区域内所处的位置同样可以由控制装置根据当前对象在目标区域内的运动轨迹确定，在此不再赘述。

可选地，控制装置还可以在检测到当前对象进入目标区域时，将当前对象所处的地理位置确定为与目标区域对应的入口地理位置。

S620、根据所述当前对象在移动过程中采集的环境图像构建与所述目标区域对应的轨迹地图。

具体地，驾驶人员在触发地图构建指令之后，还可以继续操控当前对象行驶至所要停留的位置。在当前对象移动过程中，控制装置会控制当前对象实时采集当前对象周围的环境图像，并根据采集的环境图像构建与目标区域对应的轨迹地图。

可选地，控制装置可以通过视觉SLAM(Simultaneous Localization AndMapping，同步定位与地图构建)算法来构建轨迹地图。其中，所述视觉SLAM算法可以实时提取环境图像中的特征点，再确定出所述特征点相对于当前对象的空间位置，进而根据所述空间位置构建轨迹地图。进一步地，所述视觉SLAM算法可以是单目视觉SLAM算法，也可以是双目视觉SLAM算法，或者还可以是RGB-D深度相机SLAM算法。

应当理解，在一些实施例中，控制装置还可以通过激光SLAM算法来构建轨迹地图。其中，所述激光SLAM算法可以通过雷达传感器实时采集当前对象周围目标物体的点云信息，并根据所述点云信息构建轨迹地图。

S630、响应于检测到地图构建完成条件被满足，停止进行轨迹地图构建。

具体地，若控制装置检测到地图构建完成条件被满足，则可以停止进行轨迹地图构建。

其中，所述地图构建完成条件被满足具体可以是指控制装置检测到驾驶人员触发地图构建完成指令，也可以是指控制装置检测到当前对象的停留时间满足预设时长阈值，或者还可以是指控制装置检测到当前对象熄火等。应当理解，所述预设时长阈值可以由运营人员根据实际需求进行设置和调整。

S640、将所述当前对象在所述目标区域内所处的位置确定为所述第二位置。

具体地，在停止进行轨迹地图构建之后，控制装置可以将当前对象在目标区域内所处的位置确定为第二位置。

进一步地，控制装置还可以将当前对象从第一位置移动至第二位置的运动轨迹确定为引导轨迹。

本发明实施例的移动控制方法会确定当前对象在目标区域内的目标运动轨迹，再在根据所述目标运动轨迹检测到当前对象在目标区域内所处的目标位置处于第一位置附近时，控制当前对象在目标位置采集至少一张目标环境图像，进而在检测到目标环境图像与历史环境图像匹配时，根据轨迹地图控制当前对象移动至第二位置。其中，所述轨迹地图用于将当前对象从第一位置引导至第二位置，所述轨迹地图中包括当前对象在第一位置采集的至少一张历史环境图像。通过所述方法可以在对当前对象进行定位时避免受到周围环境的干扰，从而防止出现定位错误问题，提高定位成功率，进而提高对当前对象的移动成功率。

图7为本发明实施例的移动控制装置的示意图。如图7所示，本发明实施例的对象移动装置包括轨迹确定单元71、位置确定单元72、获取单元73、采集控制单元74和移动控制单元75。

具体地，所述轨迹确定单元71用于确定当前对象在目标区域内的目标运动轨迹；

所述位置确定单元72用于根据所述目标运动轨迹确定所述当前对象在所述目标区域内所处的目标位置；

所述获取单元73用于获取与所述目标区域对应的轨迹地图，所述轨迹地图用于将所述当前对象从第一位置引导至第二位置，所述轨迹地图中包括所述当前对象在所述第一位置采集的至少一张历史环境图像；

所述采集控制单元74用于响应于检测到所述目标位置与所述第一位置之间的距离小于或等于第一预设距离阈值，控制所述当前对象在所述目标位置采集至少一张目标环境图像；

所述移动控制单元75用于响应于检测到所述目标环境图像与所述历史环境图像匹配，控制所述当前对象根据所述轨迹地图移动至所述第二位置。

本发明实施例的移动控制装置会确定当前对象在目标区域内的目标运动轨迹，再在根据所述目标运动轨迹检测到当前对象在目标区域内所处的目标位置处于第一位置附近时，控制当前对象在目标位置采集至少一张目标环境图像，进而在检测到目标环境图像与历史环境图像匹配时，根据轨迹地图控制当前对象移动至第二位置。其中，所述轨迹地图用于将当前对象从第一位置引导至第二位置，所述轨迹地图中包括当前对象在第一位置采集的至少一张历史环境图像。通过所述装置可以在对当前对象进行定位时避免受到周围环境的干扰，从而防止出现定位错误问题，提高定位成功率，进而提高对当前对象的移动成功率。

图8是本发明实施例的电子设备的示意图。如图8所示，图8所示的电子设备为上述实施例中的控制装置，其包括通用的计算机硬件结构，其至少包括处理器81和存储器82。处理器81和存储器82通过总线83连接。存储器82适于存储处理器81可执行的指令或程序。处理器81可以是独立的微处理器，也可以是一个或者多个微处理器集合。由此，处理器81通过执行存储器82所存储的指令，从而执行如上所述的本发明实施例的方法流程实现对于数据的处理和对于其它装置的控制。总线83将上述多个组件连接在一起，同时将上述组件连接到显示控制器84和显示装置以及输入/输出(I/O)装置85。输入/输出(I/O)装置85可以是鼠标、键盘、调制解调器、网络接口、触控输入装置、体感输入装置、打印机以及本领域公知的其他装置。典型地，输入/输出装置85通过输入/输出(I/O)控制器86与系统相连。

本领域的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、装置(设备)或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可读存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、装置(设备)和计算机程序产品的流程图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图中的每一流程。

这些计算机程序指令可以存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现流程图一个流程或多个流程中指定的功能。

也可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程中指定的功能的装置。

本发明的另一实施例涉及一种非易失性存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行上述部分或全部的方法实施例。

即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指定相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的优选实施例，并不用于限制本申请，对于本领域技术人员而言，本申请可以有各种改动和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。