一种模块化移动式下肢康复机器人

技术领域

本发明属于医疗设备技术领域，具体涉及一种模块化移动式下肢康复机器人。

背景技术

现有的下肢康复运动训练主要有三种，第一种是由医生、护士或者家属进行按摩、针灸、电刺激等，同时需要通过人力搀扶行走；第二种是利用医院专门的康复训练器械。第三种是利用下肢康复机器人进行自主康复训练。上述三种方法均存在相应的问题

对于第一种，患者对周围人的依赖性较高，患者的体重对搀扶者负担那很大，而且，搀扶训练无法保证患者容的步态姿势正确，从而无法保证患者的训练效果。

对于第二种，医院常用的康复设备体积大、重量大，不仅需要满足条件的固定场所，还需要铺设预定的轨道。患者需要在固定的场所沿固定的轨道进行康复训练，一方面不能满足患者的自主性要求，另一方面设备笨重使得运动响应迟钝，使得患者在使用康复设备时感到不舒服。

对于第三种，首先，现有的下肢康复机器人由于需要遮盖机械部分和内部走线，进行全包裹封装；而下肢康复机器人的减重机构的各部件大都零散的分布在其主体上，导致在安装外壳全包裹封装后，出现拆卸难、维修难的情况，而且若想增加康复机器人的其他功能机构，则极易与减重机构的零部件产生冲突，不利于产品的升级换代。其次，进行全包裹封装导致下肢康复机器人的体积过大，在实际的使用过程中，下肢康复机器人对于使用场景有一定的要求，即门框的高度与宽度必须大于龙门架外壳的尺寸，导致康复机器人的适用场景受限。最后，现有的下肢康复机器人训练效率较低，具体为：现有的下肢康复机器人大多只有减重的基础功能，但患者对步态训练和矫正也具有一定的需求。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种模块化移动式下肢机器人，便于拆卸维修和康复机器人的升级更新；体积小，能适用于更多场景；且增加有外骨骼模块，能够提高康复训练效率。

本发明是通过下述技术方案实现的：

一种模块化移动式下肢康复机器人，包括：龙门架、万向轮模块、减重模块、外骨骼模块、扶手模块、控制模块和电源模块；

减重模块设置在龙门架的上方，用于为患者减重；减重模块与龙门架可拆卸连接；

外骨骼模块设置在龙门架上，且位于减重模块的正下方，用于矫正患者步态；

扶手模块的底部与龙门架连接，且位于减重模块和外骨骼模块的前方，顶部用于供患者抓握保持平衡；

万向轮模块设置在龙门架的底部，使得龙门架能够随患者的运动而移动；

控制模块设置在龙门架的顶部，用于控制减重模块提供的支撑力以及外骨骼模块的高度和运动；

电源模块用于为控制模块、减重模块和外骨骼模块供电。

进一步的，减重模块包括框架、外壳、驱动组件Ⅰ、弹簧组件、拉力组件和悬臂；

外壳为内侧开口的壳体结构，框架固定设置在外壳的内部；驱动组件Ⅰ、弹簧组件和拉力组件均设置在框架上，且位于外壳的内部；悬臂可沿框架的竖直方向移动；

驱动组件Ⅰ固定设置在框架的底端，拉力组件一端与驱动组件Ⅰ连接，另一端与悬臂连接；驱动组件Ⅰ用于控制拉力组件的伸缩；

弹簧组件的两端分别为固定端和移动端，弹簧组件的固定端与框架固定连接；弹簧组件的移动端可沿框架的竖直方向移动；弹簧组件的移动端与拉力组件的中部连接；

通过驱动组件Ⅰ驱动拉力组件的伸缩，可调整弹簧组件的预紧力，从而调整拉力组件对悬臂的拉力。

进一步的，龙门架包括两个底座、两个侧柱以及一个横梁；两个底座水平并列设置，两个侧柱的底端一一对应竖直设置在底座顶面中部，横梁的两端分别与两个侧柱的顶端一一对应连接。

进一步的，两个减重模块一一对应设置在龙门架的两个侧柱上，且两个减重模块相对；减重模块的后侧面与侧柱固定连接，减重模块的顶部与龙门架的横梁固定连接。

进一步的，减重模块包括框架、外壳、驱动组件Ⅰ、弹簧组件、拉力组件和悬臂；

外壳为内侧开口的壳体结构，框架固定设置在外壳的内部；驱动组件Ⅰ、弹簧组件和拉力组件均设置在框架上，且位于外壳的内部；悬臂可沿框架的竖直方向移动；

驱动组件Ⅰ固定设置在框架的底端，拉力组件一端与驱动组件Ⅰ连接，另一端与悬臂连接；驱动组件Ⅰ用于控制拉力组件的伸缩；

弹簧组件的两端分别为固定端和移动端，弹簧组件的固定端与框架固定连接；弹簧组件的移动端可沿框架的竖直方向移动；弹簧组件的移动端与拉力组件的中部连接；

通过驱动组件Ⅰ驱动拉力组件的伸缩，可调整弹簧组件的预紧力，从而调整拉力组件对悬臂的拉力。

进一步的，拉力组件包括钢丝绳、绕线轮和定滑轮组；

定滑轮组包括三个定滑轮，三个定滑轮均固定设置在框架的上端，且呈直角分布；令三个定滑轮分别第一定滑轮、第二定滑轮和第三定滑轮，第一定滑轮和第二定滑轮均位于第三定滑轮的后方，三个定滑轮的转轴均水平设置，且第一定滑轮的转轴和第二定滑轮的转轴均沿前后方向设置，第三定滑轮的轴线与前后方向垂直；

框架的后端上设置有竖直的滑轨Ⅱ，悬臂设置在滑轨Ⅱ上，可沿滑轨Ⅱ进行移动；绕线轮设置在框架的底端；钢丝绳的一端绕装在绕线轮上，另一端依次绕穿过第三定滑轮、弹簧组件的移动端、第二定滑轮、第一定滑轮后，与悬臂连接；

弹簧组件包括弹簧、弹簧移动件、弹簧固定件和滑轨组；

滑轨组竖直设置在框架上，且位于框架前后方向的中部位置

弹簧固定件固定设置在滑轨组的底部，与框架固定连接；弹簧移动件设置在滑轨组上，且能够沿滑轨组上下移动；弹簧移动件与弹簧固定件上下相对；其中，弹簧固定件为所述弹簧组件的固定端，弹簧移动件为所述弹簧组件的移动端；

一根以上弹簧均竖直设置，每个弹簧的的一端与弹簧固定件连接，另一端与弹簧移动件连接；

弹簧移动件上设置有一个以上动滑轮；钢丝绳的绕设在动滑轮上；

驱动组件Ⅰ包括电机和减速器，电机的输出端通过减速器与绕线轮连接，控制模块可控制电机的旋转，从而控制绕线轮的旋转。

进一步的，减重模块还包括悬臂外壳和滑轨外壳，悬臂外壳用于包覆悬臂，滑轨外壳设置在框架的内侧，用于遮挡外壳内的部件；

龙门架的侧柱设置有侧盖。

进一步的，两个外骨骼模块一一对应安装在龙门架的两个侧柱上；外骨骼模块包括驱动组件Ⅱ、外骨骼连接件、滚珠丝杠和外骨骼装置；

外骨骼连接件的一端与对应的侧柱固定连接，另一端设置有竖直的滚珠丝杠；滚珠丝杠与外骨骼连接件旋转连接；滚珠丝杠上设置有丝杠螺母，丝杠螺母与外骨骼装置的顶部连接；

驱动组件Ⅱ设置在外骨骼连接件内，且与滚珠丝杠连接，从而驱动滚珠丝杠旋转，带动丝杠螺母沿竖直方向移动，从而调整外骨骼装置的高度；

驱动组件Ⅱ可通过控制模块控制。

进一步的，两个扶手模块一一对应安装在龙门架的两个底座的前端；每个扶手模块包括扶手底座、扶手连杆和扶手顶杆；

扶手底座为一端封闭一端开口的空心管状结构，封闭端固定设置在底座上，空心管状结构的侧壁设置有沿竖直方向分布的若干通孔A；

扶手连杆为空心管状结构，底端可与扶手底座的开口端孔轴配合；扶手连杆的侧壁设置有沿竖直方向分布的若干通孔B；通过使不同的通孔A和通孔B相对并限位，可调整扶手连杆的高度；

扶手顶杆我为弯曲杆状结构，一端沿竖直方向与扶手连杆的顶端固定连接，另一端设置有握把，且向龙门架的内侧弯曲。

进一步的，万向轮模块包括两个以上驱动轮，驱动轮分别设置在龙门架的每个底座的中部；

驱动轮采用驱动轮驱动机构驱动，驱动轮驱动机构通过控制模块控制。

有益效果：

(1)本发明提供的模块化移动式下肢康复机器人，减重机构集成为减重模块后与龙门架可拆卸连接，便于减重机构的维修拆卸和更换以及康复机器人的升级更新；

同时，减重机构模块化后，康复机器人无需进行外壳全包裹封装，只需要利用外壳覆盖局部，降低成本的同时，减小了下肢康复机器人的体积，扩展了下肢康复机器人的使用场景；

此外，本发明还增加了外骨骼模块，能够在减重的同时，对步态步姿进行矫正，提高康复训练效率。

(2)本发明的减重机构将驱动组件Ⅰ、弹簧组件和拉力组件全部集成在外壳内，实现了减重机构的模块化。通过控制模块控制电机旋转，调整钢丝绳的回收与释放，进而调整弹簧的预紧力，从而对不同体重以及具有不同减重需求的患者提供不同的支撑力，实现精确的减重服务。

(3)本发明的减重机构通过调整钢丝绳的伸缩来调整弹簧的预紧力，从而调整悬臂的支撑力，利用弹簧的线性弹性的特点，便于调节支撑力的大小；且弹簧弹力能够对患者形成缓冲，增加训练的舒适度。

(4)本发明的减重模块还包括悬臂外壳和滑轨外壳，通过将减重模块模块化后，仅需要将减重模块进行封闭，以及对龙门架的侧柱设置有侧盖，即可实现下肢康复机器人的包裹，不仅降低包装成本，而且可减小体积，扩展下肢康复机器人的使用场景。

(5)本发明的腿部外骨骼可通过控制模块进行高度调节，以适应不同高度患者的需求。

(6)本发明的扶手模块高度可调，以适应患者对不同高度扶手的需求。而且扶手的握把向龙门架的内侧弯曲，便于患者的抓握。

(7)本发明还设置有驱动轮，可辅助患者的移动，以提高下肢训练效率。

附图说明

图1是模块化移动式下肢机器人轴侧图Ⅰ(带有减重模块)；

图2是模块化移动式下肢机器人轴侧图Ⅱ(无减重模块)；

图3是减重模块示意图；

图4是外骨骼装置示意图；

图5是重心浮动装置示意图；

其中，1-龙门架，2-万向轮模块，3-减重模块，4-外骨骼模块，5-外骨骼电控箱，6-减重电控箱，7-悬臂外壳，8-滑轨外壳，9-电源模块，10-框架，11-外壳，12-龙门架连接板，13-减速器，14-电机，15-弹簧，16-弹簧移动件，17-弹簧固定件，18-绕线轮，19-钢丝绳，20-滑轮固定件，21-定滑轮组，22-悬臂，23-底座，24-侧柱，25-侧盖，26-横梁，27-驱动轮，28-扶手底座，29-扶手连杆，30-扶手顶杆，31-外骨骼连接件，32-滚珠丝杠，33-外骨骼装置，34-扶手模块，35-重心浮动装置，36-下肢外骨骼，37-滑轨Ⅲ，38-滑块Ⅲ，39-髋部连接杆，40-导向孔，41-导轨，42-U型架。

具体实施方式

下面结合附图并举实施例，对本发明进行详细描述。

本实施例提供了一种模块化移动式下肢康复机器人，参见附图1和2，包括龙门架1、万向轮模块2、减重模块3、外骨骼模块4、扶手模块34、控制模块和电源模块9；

减重模块3设置在龙门架1的上方，用于为患者减重；减重模块3与龙门架1可拆卸连接；

外骨骼模块4设置在龙门架1上，且位于减重模块3的正下方，用于矫正患者步态；

扶手模块34的底部与龙门架1连接，且位于减重模块3和外骨骼模块4的前方(令机器人的前进方向为前方)，顶部用于供患者抓握保持平衡；

万向轮模块2设置在龙门架1的底部，使得龙门架1能够随患者的运动而移动；

控制模块设置在龙门架1的顶部，用于控制减重模块3提供的支撑力以及外骨骼模块4的高度和运动；

电源模块9用于为控制模块、减重模块3和外骨骼模块4供电。

本实施例提供的模块化移动式下肢康复机器人，减重机构集成为减重模块3后与龙门架1可拆卸连接，便于减重机构的维修拆卸和更换以及康复机器人的升级更新；同时，减重机构模块化后，康复机器人无需进行外壳全包裹封装，只需要利用外壳覆盖局部，降低成本的同时，减小了下肢康复机器人的体积，扩展了下肢康复机器人的使用场景。此外，本发明还增加了外骨骼模块4，能够在减重的同时，对步态步姿进行矫正，提高康复训练效率。

下肢康复机器人还包括警报灯，设置于龙门架1的顶部。

参见附图2，龙门架1包括两个底座23、两个侧柱24以及一个横梁26；两个底座23水平并列设置，两个侧柱24的底端一一对应竖直设置在两个底座23顶面中部，横梁26的两端分别与两个侧柱24的顶端一一对应连接；底座23和横梁26均采用方管，侧柱24采用槽钢；槽钢的开口处设置有侧盖25，用于包覆侧柱24，保证下肢康复机器人的美观性。具体的，侧柱24的底端通过角码与底座23连接；

参见附图2和3，两个减重模块3一一对应设置在龙门架1的两个侧柱24上，且两个减重模块3相对；减重模块3的后侧面与侧柱24固定连接，减重模块3的顶部与龙门架1的横梁26固定连接；具体实施例中，减重模块3的顶部与龙门架1的横梁26通过龙门架连接板12固定连接；

减重模块3包括框架10、外壳11、驱动组件Ⅰ、弹簧组件、拉力组件和悬臂22；

外壳11为内侧开口的壳体结构，框架10固定设置在外壳11的内部；驱动组件Ⅰ、弹簧组件和拉力组件均设置在框架10上，且位于外壳11的内部；悬臂22可沿框架10的竖直方向移动，悬臂22的末端设置有吊环，用于与患者连接；

驱动组件Ⅰ固定设置在框架10的底端，拉力组件一端与驱动组件Ⅰ连接，另一端与悬臂22连接；驱动组件Ⅰ用于控制拉力组件的伸缩；

弹簧组件的两端分别为固定端和移动端，弹簧组件的固定端与框架10固定连接；弹簧组件的移动端可沿框架10的竖直方向移动；弹簧组件的移动端与拉力组件的中部连接；

通过驱动组件Ⅰ驱动拉力组件的伸缩，可调整弹簧组件的预紧力，从而调整拉力组件对悬臂22的拉力。

本实施例将驱动组件Ⅰ、弹簧组件和拉力组件全部集成在外壳11内，实现了减重机构的模块化。通过控制模块控制电机旋转，调整钢丝绳的回收与释放，进而调整弹簧的预紧力，从而对不同体重以及具有不同减重需求的患者提供不同的支撑力，实现精确的减重服务。

具体的，拉力组件包括钢丝绳19、绕线轮18和定滑轮组21；

定滑轮组21包括三个定滑轮，三个定滑轮均固定设置在框架10的上端，且呈直角分布；令三个定滑轮分别第一定滑轮、第二定滑轮和第三定滑轮，第一定滑轮和第二定滑轮均位于第三定滑轮的后方，三个定滑轮的转轴均水平设置，且第一定滑轮的转轴和第二定滑轮的转轴均沿前后方向设置，第三定滑轮的轴线与前后方向垂直；具体实施例中，第二定滑轮和第三定滑轮通过滑轮固定件20固定安装在框架10上；

框架10的后端上设置有竖直的滑轨Ⅱ，悬臂22设置在滑轨Ⅱ上，可沿滑轨Ⅱ进行移动；绕线轮18设置在框架10的底端；钢丝绳19的一端绕装在绕线轮18上，另一端依次绕穿过第三定滑轮、弹簧组件的移动端、第二定滑轮、第一定滑轮后，与悬臂22的顶部连接；

弹簧组件包括弹簧15、弹簧移动件16、弹簧固定件17和滑轨组；

滑轨组竖直设置在框架10上，且位于框架10前后方向的中部位置；滑轨组包括一条以上滑轨Ⅰ，具体的实施例中采用了两条滑轨Ⅰ；

弹簧固定件17固定设置在滑轨组的底部，与框架10固定连接；弹簧移动件16设置在滑轨组上，且能够沿滑轨组上下移动；弹簧移动件16与弹簧固定件17上下相对；其中，弹簧固定件17为所述弹簧组件的固定端，弹簧移动件16为所述弹簧组件的移动端；

一根以上弹簧15均竖直设置，每个弹簧15的一端与弹簧固定件17连接，另一端与弹簧移动件16连接；具体实施例中采用两根弹簧15；

弹簧移动件16上设置有一个以上动滑轮；钢丝绳19绕设在动滑轮上(即钢丝绳19绕穿弹簧组件的移动端；具体实施例中采用了两个水平并列设置的动滑轮；

驱动组件Ⅰ包括电机14和减速器13，电机14的输出端通过减速器13与绕线轮18连接，控制模块可控制电机14的旋转，从而控制绕线轮18的旋转；进一步的，电机14采用一体式步进电机；

减重模块3还包括悬臂外壳7和滑轨外壳8，悬臂外壳7用于包覆悬臂22，滑轨外壳8设置在框架10的内侧，用于遮挡外壳11内的部件，以保证下肢康复机器人的美观性和安全性；

框架10采用铝材、外壳11采用铝板；

参见附图2，两个外骨骼模块4一一对应安装在龙门架1的两个侧柱24上；外骨骼模块4包括驱动组件Ⅱ、外骨骼连接件31、滚珠丝杠32和外骨骼装置33；

外骨骼连接件31的一端与对应的侧柱24固定连接，另一端设置有竖直的滚珠丝杠32；滚珠丝杠32与外骨骼连接件31旋转连接；滚珠丝杠32上设置有丝杠螺母，丝杠螺母与外骨骼装置33的顶部连接；

驱动组件Ⅱ设置在外骨骼连接件31内，且与滚珠丝杠32连接，从而驱动滚珠丝杠32旋转，带动丝杠螺母沿竖直方向移动，从而调整外骨骼装置33的高度；驱动组件Ⅱ可采用电机和减速器；驱动组件Ⅱ还可设置在龙门架1其他位置；驱动组件Ⅱ可通过控制模块控制。

在一个具体实施例中，滚珠丝杠32上丝杠螺母上连接有滑块Ⅲ38，外骨骼连接件31上还设置有竖直的滑轨Ⅲ37，滑块Ⅲ38在丝杠螺母的带动下，沿着滑轨Ⅲ37上下移动；外骨骼装置33的顶部通过滑块Ⅲ38与滚珠丝杠32上的丝杠螺母连接，以提高外骨骼装置33高度调节过程中的稳定性和可靠性。

参见附图4，外骨骼装置33包括重心浮动装置35和下肢外骨骼36；重心浮动装置35与滚珠丝杠32上的滑块Ⅲ38(或丝杠螺母)连接，下肢外骨骼36与重心浮动装置35连接；当患者利用下肢机器人行走时，重心浮动装置35能够使下肢外骨骼36随患者的重心升降，从而提高训练效率。

参见附图5，重心浮动装置35包括髋部连接杆39、导轨41和U型架42；

U型架42通过螺钉固定安装于滑块Ⅲ38(或滚珠丝杠32的丝杠螺母)上，U型架42由一个支撑座和两个安装支板组成；所述支撑座沿竖直方向设置，两个安装支板分别横向布置并安装于支撑座的顶端和底端；一个以上导轨41竖直设置在两个安装支板之间；在一个具体实施例中，导轨41优选为两个；

所述髋部连接杆39为沿长度方向设置有若干导向孔40的杆状结构，髋部连接杆39设置在U型架42的两个安装支板之间，且髋部连接杆39上的导向孔40与导轨41孔轴配合，使得髋部连接杆39能够沿导轨41上下滑动；

髋部连接杆39的一端与患者相抵；在行走时髋部会发生上下移动从而发生人体重心的高度变化，髋部的上下移动会带动腰部上下移动；所述髋部连接杆39与患者相抵，能够随着患者在行走时患者人体的重心高度变化沿着导轨41做升降运动；髋部连接杆39与患者相抵的端部设置有安装板，用于与下肢外骨骼36的顶部连接；

在一个具体实施例中，导向孔40内设置有同轴的铜套，以减少导向孔40与导轨41的摩擦力，防止导轨41和髋部连接杆39的磨损的同时，提高髋部连接杆39升降的顺滑度。

下肢外骨骼36包括髋关节连接板、大腿机构、小腿机构以及足底支撑机构；髋关节连接板、大腿机构、小腿机构和足底支撑机构依次由上到下旋转连接，即大腿机构可相对髋关节连接板转动；小腿机构可相对大腿机构转动；足底支撑机构可相对小腿机构转动；

髋关节连接板与髋部连接杆39的安装板固定连接；

令髋关节连接板与大腿机构的连接处为关节Ⅰ，关节Ⅰ处设置有大腿驱动机构，大腿驱动机构用于驱动大腿机构相对髋关节连接板转动；

大腿机构与小腿机构的连接处为关节Ⅱ，关节Ⅱ处设置有小腿驱动机构，小腿驱动机构用于驱动小腿机构相对大腿机构转动；

大腿驱动机构和小腿驱动机构均由控制模块驱动，在一个具体实施例中，大腿驱动机构和小腿驱动机构均采用盘型电机。

参见附图2，两个扶手模块34一一对应安装在龙门架1的两个底座23的前端；每个扶手模块34包括扶手底座28、扶手连杆29和扶手顶杆30；

扶手底座28为一端封闭一端开口的空心管状结构，封闭端固定设置在底座23上，空心管状结构的侧壁设置有沿竖直方向分布的若干通孔A；

扶手连杆29为空心管状结构，底端可与扶手底座28的开口端孔轴配合；扶手连杆29的侧壁设置有沿竖直方向分布的若干通孔B；通过使不同的通孔A和通孔B相对并限位，可调整扶手连杆29的高度，从而实现扶手模块34的高度调节，以满足患者对扶手不同高度的需求；

扶手顶杆30我为弯曲杆状结构，一端沿竖直方向与扶手连杆29的顶端固定连接，另一端设置有握把，且向龙门架1的内侧弯曲，便于患者抓握；

万向轮模块2包括四个以上万向轮；龙门架1的每个底座23的两端均对应设置有一个万向轮；

万向轮模块2还可包括两个以上驱动轮27，驱动轮27采用驱动轮驱动机构驱动；驱动轮27分别设置在龙门架1的每个底座23的中部，用于为康复机器人的水平移动提供动力；驱动轮驱动机构通过控制模块控制；在一个具体实施例中，驱动轮驱动机构采用轮毂电机；

控制模块包括：外骨骼电控箱5和减重电控箱6，外骨骼电控箱5设置在龙门架1的横梁26的顶部，减重电控箱6设置在龙门架1的横梁26的后侧面；外骨骼电控箱5用于控制驱动组件Ⅱ，从而控制外骨骼装置33的高度；此外，外骨骼电控箱5还可控制大腿驱动机构和小腿驱动机构旋转，从而控制大腿机构和小腿机构的运动。

减重电控箱6用于控制驱动组件Ⅰ，从而控制减重模块3提供的支撑力；减重电控箱6还用于控制驱动轮驱动机构。

电源模块9设置在龙门架1的底座23的后端顶部，具体实施例中，电源模块9采用锂电池，用于为驱动组件Ⅰ、驱动组件Ⅱ、驱动轮驱动机构、大腿驱动机构、小腿驱动机构、外骨骼电控箱5和减重电控箱6供电；

使用方法：

患者通过悬挂腰带等连接部件连接在减重模块3的悬臂22的吊环上，下肢踩在或者固定在外骨骼模块4上，双手可扶着扶手模块34；减重模块3对患者进行减重，减小下肢的负担；外骨骼模块4用于矫正患者的步姿步态；扶手模块34用于为患者提供支撑，以保持平衡。

减重模块减重原理：

减重电控箱6控制电机14旋转，通过减速器13带动绕线轮18旋转，钢丝绳19的一端随绕线轮18旋转，实现钢丝绳19的收缩和释放。

当钢丝绳19收缩时，弹簧15伸长，对钢丝绳19的拉力增加，从而增加钢丝绳19对悬臂22的拉力，增加对患者的支撑；

当钢丝绳19释放时，弹簧15缩短，对钢丝绳19的拉力减小，从而减小钢丝绳19对悬臂22的拉力，减少对患者的支撑。

外骨骼模块高度调节原理：

驱动组件Ⅱ驱动滚珠丝杠32旋转，带动丝杠螺母沿竖直方向移动，从而调整外骨骼装置33的高度。

综上所述，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。