手术器械驱动手柄

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及手术器械驱动手柄。

背景技术

机器人手术系统已经在世界各地被广泛采用来代替传统的手术程序，其有利于缩短病人的恢复期、减轻病人不适感、缩短住院时间。机器人手术系统利用腹腔镜器械驱动手柄来驱动手术器械实施手术，提高了手术操作的精准度，减少医生操作疲劳。

一般地，机器人手术系统具有多条机械操纵臂，操纵臂上具有用于驱动腹腔镜手术器械的多组电机。腹腔镜器械驱动手柄通过快速卡扣安装到机械臂上，并同时与电机卡接。而腹腔镜器械驱动手柄前端装有腔镜手术器械，从而实现通过电机驱动实现腹腔镜手术器械的剪切、抓取、缝线、电凝等手术操作。

机器人手术系统需要满足各式各样的手术操作，通常，腹腔镜器械驱动手柄的安装面与手柄前端的腹腔镜手术器械的钳口的距离需要设计得尽量长。因此，为满足机器人手术系统的使用，需要为机器人手术系统设计出专用的较长款式的前端手术器械，导致传统手术程序中使用的常规的腹腔镜手术器械由于长度较短而无法使用。导致供应商所生产的前端手术器械种类多、生产成本高；而医院也无法使用常规的长度较短的手术器械，需要另外购买机器人手术系统适配的专用手术器械，导致机器人手术系统配置与使用成本较高等问题。

因此，亟需对手术器械驱动手柄进行改进，以解决以上问题。

发明内容

本发明的目的在于提供手术器械驱动手柄，能够延长手术器械的钳口与手柄的安装面之间的距离，使常规的较短的手术器械能够应用于机器人手术系统。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

手术器械驱动手柄，包括：

手柄主体，用于操控手术器械，所述手术器械包括器械外壳和器械内杆，所述器械内杆滑动设置于所述器械外壳内部，所述器械外壳和所述器械内杆能够相对移动以调节所述手术器械末端的自由度；

接口组件，所述接口组件的一端与所述手柄主体传动相连，另一端伸出所述手柄主体外，所述接口组件包括加长外壳和加长内杆，所述加长内杆滑动连接于所述加长外壳内，所述手柄主体能够驱动所述加长外壳绕所述加长外壳的轴线转动及驱动所述加长内杆相对所述加长外壳移动，所述器械外壳能够限位于所述加长外壳内，且所述器械内杆与所述加长内杆相连接。

作为可选方案，所述加长外壳包括：

加长外壳主体，所述加长外壳主体上设置有容纳所述手术器械和所述加长内杆的腔体，所述加长外壳主体上还设置有开口，所述手术器械通过所述开口放入所述腔体内；

翻盖，所述翻盖转动连接于所述加长外壳主体，并能够盖设住所述开口。

作为可选方案，所述加长外壳主体的内壁上设置有限位部，所述限位部被配置为限制所述手术器械相对所述接口组件转动及轴向移动。

作为可选方案，所述手柄主体包括：

主体支架；

旋转驱动组件，所述旋转驱动组件的固定端设置于所述主体支架上，所述旋转驱动组件的驱动端连接所述加长外壳，用于驱动所述加长外壳带动所述手术器械旋转；

闭合驱动组件，所述闭合驱动组件的固定端设置于所述主体支架上，所述闭合驱动组件的驱动端活动连接于所述加长内杆的远离所述手术器械的一端，用于驱动所述加长内杆直线移动，以使所述手术器械的末端张开或闭合。

作为可选方案，所述旋转驱动组件包括：

旋转驱动齿轮，套设于所述加长外壳上；

传动齿轮组，其输出端与所述旋转驱动齿轮啮合传动连接；及

旋转驱动电机，所述传动齿轮组的输入端连接于所述旋转驱动电机的输出轴，所述旋转驱动电机驱动所述传动齿轮组转动，以带动所述旋转驱动齿轮转动。

作为可选方案，所述闭合驱动组件：

偏心驱动轮，沿其周向设置有窄口滑槽，所述加长内杆远离所述手术器械的一端限位于所述窄口滑槽内，并能够沿所述窄口滑槽移动；及

闭合驱动件，被配置为驱动所述偏心驱动轮转动。

作为可选方案，所述加长外壳的内壁上设置有加长外壳导电层和加长外壳绝缘层，所述加长外壳绝缘层位于所述加长外壳导电层的外侧。

作为可选方案，所述加长外壳导电层上连接有第一弹性导电件，所述第一弹性导电件与所述器械外壳的导电层弹性相抵；

所述手柄主体还包括外壳导电组件，所述外壳导电组件与所述加长外壳导电层弹性相抵接，以使所述外壳导电组件、所述加长外壳及所述器械外壳之间形成电气通路。

作为可选方案，所述加长内杆采用导电材料制作而成，所述加长内杆的外周面上设置有加长内杆绝缘层。

作为可选方案，所述加长内杆上设置有第二弹性导电件，所述第二弹性导电件与所述器械内杆的导电层弹性相抵；

所述手柄主体还包括内杆导电组件，所述内杆导电组件与所述加长内杆弹性相抵接，以使所述内杆导电组件、所述加长内杆及所述器械内杆之间形成电气通路。

有益效果：

本发明提出的手术器械驱动手柄，通过设置接口组件连接手柄主体和手术器械，且接口组件伸出手柄主体外，从而加长了手术器械的末端与手柄安装面之间的距离，使常规的长度较短的手术器械也能够通过手术器械驱动手柄连接应用于机器人手术系统中，有利于减少所需生产的手术器械种类，从而降低生产制造成本，而医院也无需专门采购长度较长的手术器械，降低了机器人手术系统的配置与使用成本。另外，将接口组件设置为包括加长外壳和加长内杆，加长内杆滑动连接于加长外壳内，手柄主体驱动加长外壳绕加长外壳的轴线转动，从而带动手术器械转动进行操作角度的调节；手柄主体驱动加长内杆相对加长外壳移动，由于器械内杆与加长内杆相连接，从而使器械内杆相对器械外壳移动，进而实现手术器械末端的张合，使手柄主体在增加接口组件后仍然能够对手术器械进行灵活操控。

附图说明

图1是现有技术中的手术器械驱动手柄与手术器械的连接示意图；

图2是本发明提供的手术器械驱动手柄与手术器械的连接示意图；

图3是本发明提供的手术器械驱动手柄的内部结构示意图一；

图4是本发明提供的接口组件的结构示意图；

图5是本发明提供的手术器械的结构示意图；

图6是本发明提供的翻盖与加长外壳主体盖合的结构示意；

图7是本发明提供的翻盖的局部结构示意图一；

图8是本发明提供的翻盖与翻盖按钮的位置状态示意图一；

图9是本发明提供的翻盖与翻盖按钮的位置状态示意图二；

图10是本发明提供的加长外壳主体的局部示意图；

图11是本发明提供的翻盖的局部结构示意图二；

图12是本发明提供的翻盖与加长外壳主体的转动配合示意图一；

图13是本发明提供的翻盖与加长外壳主体的转动配合示意图二；

图14是本发明提供的翻盖弹性件的连接示意图；

图15是本发明提供的手术器械驱动手柄的内部结构示意图二；

图16是本发明提供的旋转驱动组件结构示意图；

图17是本发明提供的闭合驱动组件在一个视角下的结构示意图；

图18是本发明提供的闭合驱动组件在另一个视角下的结构示意图。

图中：

100’、手术器械驱动手柄；110’、手柄安装面；1’、手柄主体；200’、手术器械；

100、手术器械驱动手柄；110、手柄安装面；

1、手柄主体；11、主体支架；12、旋转驱动组件；121、旋转驱动齿轮；122、传动齿轮组；1221、旋转输入齿轮；1222、旋转中间齿轮；13、闭合驱动组件；131、偏心驱动轮；1311、窄口滑槽；132、闭合驱动件；1321、闭合输入齿轮；1322、闭合中间齿轮；1323、闭合输出齿轮；14、外壳导电组件；141、导电接触头；142、接触头弹簧；143、线鼻螺钉；15、内杆导电组件；

2、接口组件；21、加长外壳；211、加长外壳主体；2111、腔体；2112、轴向卡凸；2113、周向卡凸；2114、外壳主体卡扣；2115、基体转轴孔；2116、翻盖配合公面；2117、公面母线；2118、公面转轴；212、翻盖；2121、翻盖转轴孔；2122、翻盖配合母面；2123、母面母线；2124、母面转轴；2125、限位槽；2126、避让槽；213、加长外壳导电层；2131、第一弹性导电件；214、加长外壳绝缘层；215、翻盖按钮；2151、按钮卡扣；2152、按钮弹性件；2153、防脱凸起；22、加长内杆；221、加长内杆绝缘层；222、第二弹性导电件；223、快速接口；224、加长内杆窄颈圆头；23、翻盖弹性件；24、翻盖弹性件转轴；

200、手术器械；210、器械外壳；2101、轴向卡槽；2102、周向卡槽；220、器械内杆；2201、器械内杆窄颈圆头。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

如图1所示为现有技术中的手术器械驱动手柄100’，手术器械驱动手柄100’的下侧面为手柄安装面110’，手术器械200’直接连接于手柄主体1’。为了保证手术器械200’的末端与手柄安装面110’之间保持较远的距离，需要将手术器械200’设计成较长的尺寸，长度较短的手术器械200’无法使用，导致机器人手术系统配置与使用成本较高。手术器械的末端可以是钳子，也可以是剪刀，弯剪等。

为了解决上述问题，如图2所示，本实施例提供一种手术器械驱动手柄100，能够加长手术器械200的末端与手柄安装面110之间的距离。具体地，手术器械驱动手柄100包括手柄主体1和接口组件2，手柄主体1用于操控手术器械200。结合图3，手术器械200包括器械外壳210和器械内杆220，器械内杆220滑动设置于器械外壳210内部，器械外壳210和器械内杆220能够相对移动以调节手术器械200末端的自由度。调节手术器械200末端的自由度具体指手术器械200操作端的开合、旋转或移动等。接口组件2的一端与手柄主体1传动相连，另一端伸出手柄主体1外，接口组件2包括加长外壳21和加长内杆22，加长内杆22滑动连接于加长外壳21内，手柄主体1能够驱动加长外壳21绕加长外壳21的轴线转动及驱动加长内杆22相对加长外壳21移动，器械外壳210能够限位于加长外壳21内，且器械内杆220与加长内杆22相连接。当器械外壳210被固定时，将器械内杆220往外拉，即可实现手术器械200末端的钳口的闭合；当器械外壳210被固定时，将器械内杆220往内推，即可实现手术器械200末端的钳口的打开。

通过设置接口组件2连接手柄主体1和手术器械200，且接口组件2伸出手柄主体1外，从而加长了手术器械200的钳口与手柄安装面110之间的距离，使常规的长度较短的手术器械200也能够通过手术器械驱动手柄100连接应用于机器人手术系统中，有利于减少所需生产的手术器械200种类，从而降低生产制造成本。而医院也无需专门采购长度较长的手术器械200，降低了机器人手术系统的配置与使用成本。另外，将接口组件2设置为包括加长外壳21和加长内杆22，加长内杆22滑动连接于加长外壳21内，手柄主体1驱动加长外壳21绕加长外壳21的轴线转动，从而带动手术器械200转动进行操作角度的调节；手柄主体1驱动加长内杆22相对加长外壳21移动，由于器械内杆220与加长内杆22相连接，从而使器械内杆220相对器械外壳210移动，进而实现手术器械200末端的张合，使手柄主体1在增加接口组件2后仍然能够对手术器械200进行灵活操控。

如图3和图4所示，为了能够实现手术器械200在接口组件2上的快速组装与拆卸，对加长外壳21的结构进行设计。具体地，加长外壳21包括加长外壳主体211和翻盖212，加长外壳主体211上设置有容纳手术器械200和加长内杆22的腔体2111，加长外壳主体211上还设置有开口，手术器械200通过开口放入腔体2111内。翻盖212转动连接于加长外壳主体211，并能够盖设住开口。当需要在接口组件2上组装手术器械200时，只需打开翻盖212，将手术器械200放入。当需要从接口组件2上拆卸手术器械200时，只需打开翻盖212，将手术器械200从开口处取出即可。操作较为方便快捷。

进一步地，为了使翻盖212能够牢固盖合于加长外壳主体211上，加长外壳主体211与翻盖212相对的侧面上设置有卡扣组件，卡扣组件能够对加长外壳主体211和翻盖212进行锁紧，对手术器械200进行牢固夹持。而且，卡扣组件设置于加长外壳主体211与翻盖212相对的侧面上，不占用接口组件2外部空间，减小了接口组件2的整体设计尺寸。优选地，翻盖212盖合于加长外壳主体211后，接口组件2呈圆柱形。

具体而言，如图4和图5所示，加长内杆22上与器械内杆220相连接的一端设置有快速接口223，快速接口223设置为窄口槽，器械内杆220的端部对应设置为器械内杆窄颈圆头2201。手术器械200安装时，翻开翻盖212，将器械内杆220的器械内杆窄颈圆头2201卡入加长内杆22的窄口槽内，即实现器械内杆220与加长内杆22的连接，然后盖合翻盖212，将手术器械200固定于腔体2111内。

进一步地，为了对器械外壳210进行固定，加长外壳主体211的内壁上设置有限位部，限位部用于限制手术器械200相对接口组件2转动及轴向移动。

具体地，如图4和图5所示，限位部包括轴向卡凸2112，器械外壳210的对应位置设置有轴向卡槽2101，轴向卡槽2101环绕器械外壳210一周，轴向卡槽2101与轴向卡凸2112相互配合限制手术器械200轴向移动。手术器械200组装到接口组件2时，轴向卡凸2112卡入轴向卡槽2101内，限制器械外壳210产生轴向位移。限位部还包括周向卡凸2113，器械外壳210的对应位置设置有周向卡槽2102，周向卡槽2102沿器械外壳210的轴向延伸，周向卡槽2102与周向卡凸2113相互配合限制手术器械200周向转动。手术器械200组装到接口组件2时，周向卡凸2113卡入周向卡槽2102内，限制器械外壳210相对加长外壳21转动。通过轴向卡凸2112和周向卡凸2113，将器械外壳210与加长外壳21紧固在一起，在轴向上和周向上都无法相对运动，保证手柄主体1能够通过驱动接口组件2运动而实现对手术器械200的精准操控。

下面提供一种通过设置翻盖按钮215与加长外壳主体211配合将翻盖212锁紧的方式。需要说明的是对翻盖212的锁紧方式并不限定于此，还可以采取翻盖212直接与加长外壳主体211卡接配合或设置锁扣将翻盖212锁紧的方式，能够使翻盖212牢固盖合于加长外壳主体211的开口处即可。

具体而言，如图4和图6所示，接口组件2还包括翻盖按钮215，翻盖按钮215设置为圆弧形，罩设于翻盖212的外侧，翻盖按钮215与翻盖212之间设置有按钮弹性件2152，卡扣组件包括按钮卡扣2151和外壳主体卡扣2114，按钮卡扣2151设置于翻盖按钮215上，外壳主体卡扣2114设置于加长外壳主体211上，按钮弹性件2152能够驱动按钮卡扣2151相对外壳主体卡扣2114移动，以使按钮卡扣2151和外壳主体卡扣2114相扣合，或使按钮卡扣2151和外壳主体卡扣2114相分离。按钮弹性件2152优选为弹簧。

当翻盖212还未盖合于加长外壳主体211时，在按钮弹性件2152作用下，翻盖按钮215被推到翻盖212右侧。当按压翻盖212，使翻盖212盖合于加长外壳主体211时，向左推动翻盖按钮215，翻盖按钮215克服按钮弹性件2152的压缩力向左移动，使得翻盖按钮215上的按钮卡扣2151同时滑动并卡入到加长外壳主体211上的外壳主体卡扣2114上。此时，在按钮弹性件2152向右的弹力作用下，按钮卡扣2151和外壳主体卡扣2114始终保持卡接的状态，使得翻盖212牢牢合盖在加长外壳主体211上。

当需要打开翻盖212时，只需要手动将翻盖按钮215往左推，此时按钮卡扣2151随着翻盖按钮215往左运动，并从外壳主体卡扣2114中退出，按钮卡扣2151和外壳主体卡扣2114解除卡接状态，使得翻盖按钮215可带动翻盖212从加长外壳主体211上打开，使翻盖212处于开盖状态。

优选地，结合图6和图7，翻盖212的外侧壁上设置有安装槽，安装槽设置于翻盖212的右端，由于安装槽的设置，使翻盖212在安装槽处的直径较小，从而使翻盖212形成阶梯型，翻盖按钮215沿翻盖212的轴向滑动连接于安装槽内，翻盖按钮215与翻盖212的外周面相齐平。使翻盖按钮215的外周面与翻盖212的外周面在同一圆柱面上，并且翻盖按钮215在翻盖212上可沿着圆柱面的轴线移动。由于翻盖按钮215、按钮弹性件2152、按钮卡扣2151均沿加长外壳主体211的轴线方向布置或运动，使翻盖按钮215所占用的径向空间极大减小，更有利于接口组件2在紧凑狭小的空间环境下的设置。

如图7-图9所示，为了防止翻盖按钮215从翻盖212上脱出，翻盖按钮215和翻盖212的其中一个上设置有防脱凸起2153，其中另一个上设置有限位槽2125，防脱凸起2153限位于限位槽2125内，以限制翻盖按钮215脱离翻盖212。本实施例中，防脱凸起2153外凸于翻盖按钮215的内周面上，限位槽2125设置于翻盖212上，限位槽2125内凹于翻盖212的外周面，并且沿翻盖212的轴向延伸，以使翻盖按钮215相对翻盖212滑动时始终卡于限位槽2125内。同理，在翻盖按钮215上设置限位槽2125，而在翻盖212上设置防脱凸起2153，同样能够实现对翻盖按钮215的限制。优选地，限位槽2125和防脱凸起2153分别对应设置有两组，两组限位槽2125和防脱凸起2153分别位于按钮弹性件2152的两侧，以更好地防止翻盖按钮215从翻盖212上脱出。

为了方便在安装时，把防脱凸起2153卡入限位槽2125，如图7所示，翻盖按钮215或翻盖212上设置有避让槽2126，避让槽2126连通于限位槽2125，安装时，把防脱凸起2153对准避让槽212以使其6贴合于翻盖212，且按钮弹性件2152驱动翻盖按钮215移动至防脱凸起2153与限位槽2125相卡接限位的位置，防止翻盖按钮215从径向方向上脱落。

以避让槽2126设置于翻盖212上为例，如图7所示，避让槽2126设置于限位槽2125的左侧，且与限位槽2125相连通，如图8所示，当需要将翻盖按钮215安装到翻盖212时，将翻盖按钮215上的防脱凸起2153对准翻盖212上的避让槽2126，此时即可从翻盖212的径向方向将翻盖按钮215安装到翻盖212上。而后，如图9所示，在按钮弹性件2152的作用下，翻盖按钮215相对于翻盖212向右运动，此时，防脱凸起2153卡入限位槽2125内，导致翻盖按钮215只能沿着轴向运动，从任意径向方向均无法从翻盖212上脱出。由此实现了翻盖按钮215安装与拆卸的便捷性。

通过将翻盖按钮215的按钮卡扣2151的移动行程设计到轴向方向上，使得翻盖按钮215所占用的径向空间极大减小，有利于在紧凑狭小的空间环境下的布置，并且翻盖按钮215的制造成本低，安装方便。

进一步地，如图10和图11所示，翻盖212与加长外壳主体211之间通过翻转转轴转动连接，翻盖212的转动轨迹与加长外壳主体211上相接处的表面形状相匹配，以使翻盖212转动时与加长外壳主体211之间的接触面保持预设间隙，该预设间隙为微量间隙，从而使翻盖212近乎贴合加长外壳主体211转动，在翻盖212与加长外壳主体211之间无需预留断差槽即可避免干涉，并且盖合后外部无明显缝隙。

具体而言，如图10和图11所示，加长外壳主体211上相对设置有两个基体转轴孔2115，翻盖212上相对设置有两个翻盖转轴孔2121，转轴穿过基体转轴孔2115和翻盖转轴孔2121将翻盖212连接于加长外壳主体211上。如图10所示，两个基体转轴孔2115之间的加长外壳主体211的外表面为翻盖配合公面2116，翻盖配合公面2116为曲面，由公面母线2117绕着公面转轴2118(与上述的翻转转轴同轴)旋转而生成。而公面转轴2118的轴线与基体转轴孔2115的轴线重合。因此，翻盖配合公面2116上的所有材料均由与公面转轴2118的距离不大于公面母线2117的点构成。

如图11所示，两个翻盖转轴孔2121之间的翻盖212的内表面为翻盖配合母面2122，翻盖配合母面2122为曲面，由母面母线2123绕着母面转轴2124(也与上述的翻转转轴同轴)旋转而生成。而母面转轴2124的轴线与翻盖转轴孔2121的轴线重合。因此，翻盖配合母面2122上的所有材料均由与母面转轴2124的距离不大于母面母线2123的点构成。

由于加长外壳主体211上的公面母线2117与翻盖212上的母面母线2123的特征相同。因此，当将翻盖212安装到加长外壳主体211上时，如图12和图13，基体转轴孔2115与翻盖转轴孔2121通过同一翻转转轴穿过，二者轴线重合且居中，此时在翻盖212绕着翻盖转轴孔2121运动的过程中，翻盖配合公面2116与翻盖配合母面2122始终不会干涉，并且翻盖配合公面2116与翻盖配合母面2122之间没有明显缝隙。由此，本申请实现了翻盖212与加长外壳主体211之间不需要留出断差槽即可避免干涉，并且合盖后外观上无明显缝隙。

进一步地，如图14所示，加长外壳主体211与翻盖212之间连接有翻盖弹性件23，翻盖弹性件23能够将翻盖212抵压至开启状态。当翻盖按钮215退出与加长外壳主体211的卡接后，由于重力作用，翻盖212往往无法保持打开状态，需要手动扶持才能进行手术器械200的拆装。通过设置翻盖弹性件23，可将翻盖212弹开，从而使翻盖212保持在开启状态。

优选地，翻盖弹性件23连接于加长外壳主体211与翻盖212相对的侧面，加长外壳主体211和/或翻盖212上设置有容纳槽，容纳槽内设置有翻盖弹性件转轴24，翻盖弹性件23的一端连接于翻盖弹性件转轴24，翻盖弹性件23能够容置于容纳槽内。容纳槽可设置于加长外壳主体211或翻盖212，或者在加长外壳主体211和翻盖212上均设置容纳槽，加长外壳主体211和翻盖212上的容纳槽共同形成对翻盖弹性件23的容纳空间。翻盖弹性件23可采用压缩扭簧，或其他形式的弹性件，能够伸缩弹开翻盖212即可，具体形式在此不作限制。

翻盖弹性件23通过翻盖弹性件转轴24安装到翻盖212上。翻盖弹性件23的一端连接翻盖212，另一端连接加长外壳主体211。由于翻盖212可绕着加长外壳主体211上的基体转轴孔2115旋转，此时翻盖212将在翻盖弹性件23的弹力作用下，克服翻盖212的自重，保持打开状态。当需要合上翻盖212时，仅需手动克服翻盖弹性件23的压缩力，将翻盖212合盖到加长外壳主体211上。而一旦翻盖按钮215上的按钮卡扣2151从加长外壳主体211上的外壳主体卡扣2114中退出，翻盖弹性件23的弹力将克服翻盖212的自重，将翻盖212打开并保持在翻盖212状态。

可选地，如图15所示，手柄主体1包括主体支架11、旋转驱动组件12和闭合驱动组件13，旋转驱动组件12的固定端设置于主体支架11上，旋转驱动组件12的驱动端连接加长外壳21，用于驱动加长外壳21带动手术器械200旋转。闭合驱动组件13的固定端设置于主体支架11上，闭合驱动组件13的驱动端活动连接于加长内杆22远离手术器械200的一端，用于驱动加长内杆22直线移动，以使手术器械200的钳口张开或闭合。

具体而言，如图16所示，旋转驱动组件12包括旋转驱动齿轮121、传动齿轮组122和旋转驱动电机(图中未示出)，旋转驱动齿轮121套设于加长外壳21上，传动齿轮组122的输出端与旋转驱动齿轮121啮合传动连接，传动齿轮组122的输入端连接于旋转驱动电机的输出轴，旋转驱动电机驱动传动齿轮组122转动，以带动旋转驱动齿轮121转动，从而使接口组件2能够旋转，进而带动手术器械200绕其自身轴线旋转。优选地，传动齿轮组122和旋转驱动电机分别设置有两组，两组传动齿轮组122同时与旋转驱动齿轮121啮合传动，两组旋转驱动电机的动力通过两组传动齿轮组122均传递到旋转驱动齿轮121，更能够有效克服较大的手术器械200负载。

可选地，如图16所示，传动齿轮组122包括旋转输入齿轮1221和旋转中间齿轮1222，旋转输入齿轮1221与旋转驱动电机的输出轴相连接，旋转中间齿轮1222同时与旋转驱动齿轮121和旋转输入齿轮1221相啮合，以使旋转输入齿轮1221转动经旋转中间齿轮1222传动而带动旋转驱动齿轮121转动。

进一步地，如图17和图18所示，闭合驱动组件13包括偏心驱动轮131和闭合驱动件132，沿偏心驱动轮131的周向设置有窄口滑槽1311(参照图3)，加长内杆22远离手术器械200的一端限位于窄口滑槽1311内，并能够沿窄口滑槽1311移动，闭合驱动件132能够驱动偏心驱动轮131转动，以带动加长内杆22的一端在窄口滑槽1311内滑动而实现加长内杆22相对加长外壳21的直线移动，由于器械内杆220与加长内杆22相连接，则器械内杆220随之移动，从而实现手术器械200末端的钳口的张开和闭合。具体地，加长内杆22与窄口滑槽1311相接的一端设置为加长内杆窄颈圆头224，加长内杆窄颈圆头224卡入窄口滑槽1311内，不易与窄口滑槽1311相脱离。

具体而言，闭合驱动件132包括闭合驱动电机(图中未示出)、闭合输入齿轮1321、闭合中间齿轮1322和闭合输出齿轮1323，闭合输入齿轮1321与闭合驱动电机的输出轴同轴设置，闭合输出齿轮1323固定连接于偏心驱动轮131，闭合中间齿轮1322同时与闭合输入齿轮1321和闭合输出齿轮1323相啮合，以使闭合驱动电机驱动闭合输入齿轮1321转动时，能够通过闭合中间齿轮1322将动力传递到闭合输出齿轮1323，从而驱动偏心驱动轮131转动。优选地，闭合驱动件132设置有两组，两个闭合驱动电机同时工作，共同克服器械内杆220的负载，从而实现各齿轮采用塑料材质时也可克服较大的手术器械200负载，从而降低手术器械驱动手柄100的生产制造成本。

可选地，当手术器械驱动手柄100安装到机器人手术系统上时，闭合驱动电机将会耦合嵌入到闭合输入齿轮1321上的耦合接口上，并能够带动闭合输入齿轮1321旋转，闭合输入齿轮1321将带动闭合中间齿轮1322旋转，而闭合中间齿轮1322旋转则会带动闭合输出齿轮1323旋转。而闭合输出齿轮1323与偏心驱动轮131紧固在一起，由此实现动力传递，驱动手术器械200的钳口打开与闭合。

其中，如图17和图18所示，闭合中间齿轮1322由两部分齿轮组成。一部分齿轮与闭合输入齿轮1321啮合，另一部分齿轮与闭合输出齿轮1323啮合，与闭合输入齿轮1321啮合的齿轮的轮径大于与闭合输出齿轮1323啮合的齿轮的轮径，同时，与闭合输入齿轮1321配合的齿轮的轮径大于闭合输入齿轮1321的轮径，而与闭合输出齿轮1323配合的齿轮轮径小于闭合输出齿轮1323的轮径，因此闭合中间齿轮1322均起到减速增扭的作用。由于在手术器械200使用的过程中，有些手术器械200所需要的内杆器械内杆220拉力较大，该闭合驱动件132可有效放大单个闭合驱动电机所输出的扭矩，从而有效克服器械内杆220拉力较大的负载。

请返回参照图15，当手术器械200为双极能量激发器械时，器械外壳210为一条电气通路，负责将器械外壳210的接口端的电流传导到手术器械200的钳口端。器械内杆220为另一条电气通路，负责将器械内杆220的接口端的电流传导到手术器械200的钳口端。并且，两条电气通路相互绝缘。

为此，加长外壳21采用绝缘材料制作而成，加长外壳21的内壁上设置有加长外壳导电层213和加长外壳绝缘层214，加长外壳绝缘层214位于加长外壳导电层213的外侧，加长外壳绝缘层214覆盖住加长外壳导电层213，以防止加长外壳21与加长内杆22之间电连接而造成短路。加长内杆22采用导电材料制作而成，加长内杆22的外周面上设置有加长内杆绝缘层221，以进一步防止与加长外壳21或其他零部件电连接。

进一步地，如图15所示，为了保证器械外壳210的电气通路，加长外壳导电层213上连接有第一弹性导电件2131，第一弹性导电件2131与器械外壳210的导电层弹性相抵，以使加长外壳21与器械外壳210始终保持电连接的状态。手柄主体1还包括外壳导电组件14，外壳导电组件14与加长外壳导电层213弹性相抵接，以使外壳导电组件14、加长外壳21及器械外壳210之间形成电气通路。

具体地，如图15所示，外壳导电组件14包括导电接触头141、接触头弹簧142和线鼻螺钉143。线鼻螺钉143固定在主体支架11上，线鼻螺钉143的末端连接接触头弹簧142，而接触头弹簧142的另一端连接导电接触头141，导电接触头141抵接于加长外壳导电层213上。接触头弹簧142一直处于压缩状态，因此，导电接触头141能够始终保持与加长外壳导电层213相接触。导电接触头141、接触头弹簧142、线鼻螺钉143均采用导电材料，从而实现外壳导电组件14、加长外壳21及器械外壳210之间的电气通路。

进一步地，为了保证器械内杆220上的电气通路，加长内杆22上设置有第二弹性导电件222，第二弹性导电件222与器械内杆220的导电层弹性相抵，以使加长内杆22与器械内杆220之间始终保持电连接的状态。手柄主体1还包括内杆导电组件15，内杆导电组件15与加长内杆22弹性相抵接，以使内杆导电组件15、加长内杆22及器械内杆220之间形成电气通路。内杆导电组件15与外壳导电组件14的结构和工作原理相同，在此不再详细赘述。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。