六轴机械运动手臂

技术领域

本发明涉及机械手臂技术领域，具体是六轴机械运动手臂。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。

现有的机械手臂结构复杂，调整不便，因此，针对以上现状，迫切需要开发结构简单，朝向调整方便，高度调整方便的六轴机械运动手臂，以克服当前实际应用中的不足，满足当前的需求。

发明内容

本发明的目的在于提供六轴机械运动手臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

六轴机械运动手臂，包括底座，所述底座上方安装有支撑板，所述支撑板通过转向机构与底座转动连接，所述支撑板的底部安装有多个辅助支撑滚轮，所述支撑板上安装有安装架，所述安装架上安装有升降机构，所述升降机构上安装有两个夹取机构。

作为本发明进一步的方案：所述转向机构包括：第一电机、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一转轴、第一圆柱齿轮、第二圆柱齿轮和第二转轴，所述第一电机通过螺钉与底座相连，所述第一电机的输出轴上安装有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮的上侧安装有与之转动配合的第二锥齿轮，所述第二锥齿轮安装于第一转轴上，所述第一转轴的底部通过轴承与底座转动连接，所述第一转轴的顶部安装有第一圆柱齿轮，所述第一圆柱齿轮的右侧安装有与之转动配合的第二圆柱齿轮，所述第二圆柱齿轮安装于第二转轴上，所述第二转轴的顶部与支撑板相连，所述第二转轴的底部通过轴承与底座转动连接。

作为本发明进一步的方案：多个所述辅助支撑滚轮呈圆形均布于支撑板的底部。

作为本发明进一步的方案：述底座上开设有用于辅助支撑滚轮滚动的滑槽。

作为本发明进一步的方案：两个所述夹取机构左右对称设置。

作为本发明进一步的方案：所述升降机构包括：第二电机、滚珠丝杠、同步轮、同步带、滑块和升降板，所述第二电机安装于安装架的顶部，所述安装架内转动连接有两个滚珠丝杠，两个所述滚珠丝杠上分别安装有一个同步轮，两个所述同步轮通过同步带转动连接，两个所述滚珠丝杠上分别安装有一个滑块，两个所述滑块之间连接有升降板，所述升降板上安装有两个夹取机构，所述第二电机的输出轴通过联轴器与滚珠丝杠相连。

作为本发明进一步的方案：所述夹取机构包括：气缸、转接板和卡环，所述气缸通过螺钉与升降板相连，所述气缸的伸缩杆与转接板相连，所述转接板的两端分别焊接有一个卡环。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该六轴机械运动手臂，使用时，通过第一电机带动第一锥齿轮转动，通过第一锥齿轮转动带动第二锥齿轮转动，通过第二锥齿轮转动带动第一转轴和第一圆柱齿轮转动，通过第一圆柱齿轮转动带动第二圆柱齿轮和第二转轴转动，通过第二转轴转动带动支撑板转动，通过支撑板转动带动升降机构和夹取机构转动，有利于调整抓取方向；通过第二电机带动滚珠丝杠转动，通过滚珠丝杠转动带动滑块上下移动，通过滑块上下移动带动升降板和夹取机构上下移动，有利于调整抓取高度；通过气缸带动转接板移动，通过转接板移动带动卡环移动，通过卡环对零件进行抓取。综上所述，本发明结构简单，朝向调整方便，高度调整方便，夹取方便。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明结构示意图中A-A向视图。

图3为本发明中夹取机构的立体结构示意图。

图中：1-底座，101-滑槽，2-固定螺栓，3-转向机构，301-第一电机，302-第一锥齿轮，303-第二锥齿轮，304-第一转轴，305-第一圆柱齿轮，306-第二圆柱齿轮，307-第二转轴，4-支撑板，5-辅助支撑滚轮，6-安装架，7-升降机构，701-第二电机，702-滚珠丝杠，703-同步轮，704-同步带，705-滑块，706-升降板，8-夹取机构，801-气缸，802-转接板，803-卡环。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

请参阅图1～3，本发明实施例中，六轴机械运动手臂，包括底座1，所述底座1通过多个固定螺栓2与地面相固定，所述底座1上方安装有支撑板4，所述支撑板4通过转向机构3与底座1转动连接，所述转向机构3包括：第一电机301、第一锥齿轮302、第二锥齿轮303、第一转轴304、第一圆柱齿轮305、第二圆柱齿轮306和第二转轴307，所述第一电机301通过螺钉与底座1相连，所述第一电机301的输出轴上安装有第一锥齿轮302，所述第一锥齿轮302的上侧安装有与之转动配合的第二锥齿轮303，所述第二锥齿轮303安装于第一转轴304上，所述第一转轴304的底部通过轴承与底座1转动连接，所述第一转轴304的顶部安装有第一圆柱齿轮305，所述第一圆柱齿轮305的右侧安装有与之转动配合的第二圆柱齿轮306，所述第二圆柱齿轮306安装于第二转轴307上，所述第二转轴307的顶部与支撑板4相连，所述第二转轴307的底部通过轴承与底座1转动连接，所述支撑板4的底部安装有多个辅助支撑滚轮5，多个所述辅助支撑滚轮5呈圆形均布于支撑板4的底部，所述底座1上开设有用于辅助支撑滚轮5滚动的滑槽101，所述支撑板4上安装有安装架6，所述安装架6上安装有升降机构7，所述升降机构7上安装有两个夹取机构8，两个所述夹取机构8左右对称设置，所述升降机构7包括：第二电机701、滚珠丝杠702、同步轮703、同步带704、滑块705和升降板706，所述第二电机701安装于安装架6的顶部，所述安装架6内转动连接有两个滚珠丝杠702，两个所述滚珠丝杠702上分别安装有一个同步轮703，两个所述同步轮703通过同步带704转动连接，两个所述滚珠丝杠702上分别安装有一个滑块705，两个所述滑块705之间连接有升降板706，所述升降板706上安装有两个夹取机构8，所述第二电机701的输出轴通过联轴器与滚珠丝杠702相连。使用时，通过第一电机301带动第一锥齿轮302转动，通过第一锥齿轮302转动带动第二锥齿轮303转动，通过第二锥齿轮303转动带动第一转轴304和第一圆柱齿轮305转动，通过第一圆柱齿轮305转动带动第二圆柱齿轮306和第二转轴307转动，通过第二转轴307转动带动支撑板4转动，通过支撑板4转动带动升降机构7和夹取机构8转动，有利于调整抓取方向；通过第二电机701带动滚珠丝杠702转动，通过滚珠丝杠702转动带动滑块705上下移动，通过滑块705上下移动带动升降板706和夹取机构8上下移动，有利于调整抓取高度。

实施例2

请参阅图3，本发明实施例中，所述夹取机构8包括：气缸801、转接板802和卡环803，所述气缸801通过螺钉与升降板706相连，所述气缸801的伸缩杆与转接板802相连，所述转接板802的两端分别焊接有一个卡环803。

该六轴机械运动手臂，使用时，通过第一电机301带动第一锥齿轮302转动，通过第一锥齿轮302转动带动第二锥齿轮303转动，通过第二锥齿轮303转动带动第一转轴304和第一圆柱齿轮305转动，通过第一圆柱齿轮305转动带动第二圆柱齿轮306和第二转轴307转动，通过第二转轴307转动带动支撑板4转动，通过支撑板4转动带动升降机构7和夹取机构8转动，有利于调整抓取方向；通过第二电机701带动滚珠丝杠702转动，通过滚珠丝杠702转动带动滑块705上下移动，通过滑块705上下移动带动升降板706和夹取机构8上下移动，有利于调整抓取高度；通过气缸801带动转接板802移动，通过转接板802移动带动卡环803移动，通过卡环803对零件进行抓取。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。