一种挂轨式双云台消防巡检机器人及其控制方法

技术领域

本发明实施例涉及巡检机器人技术领域，尤其涉及一种挂轨式双云台消防巡检机器人及其控制方法。

背景技术

在隧道、管廊等工作环境中，当发生火灾时，因大部分时候都不能够及时发现火灾源头并扑灭火苗，最终将导致灾情蔓延，带来大量财力、物力上的损失。若采用人工巡查以发现异常情况的方案，因工作环境比较危险，将会直接威胁到工作人员的生命安全。因此，如何通过巡查及时发现异常并展开灭火工作，成为一个亟需解决的难题。在这种背景下，近几年，一种新型的挂轨式消防巡检机器人逐渐成为解决这一问题的主要研究方向。挂轨式消防巡检机器人通常由单个云台和底盘组成。工作时，机器人在轨道上不断移动，而装载在云台上的摄像头则实时监测周围环境。当摄像头发现灾情时，机器人通过其灭火机构进行灭火，同时将灾情信息发布到远程控制平台。该类型机器人能够替代人工巡检的方式，同时可以及时扑灭发现的火苗，极大地降低了火灾带来的危险。

现有的挂轨式消防巡检机器人虽然能够在一定程度上缓解灾情，但是在工作效率方面上，目前还存在着以下缺点：单个云台视野受限，巡检范围较小，存在着监控死区，在监控死区内发生的灾情极大概率不能够及时被发现，该情况下将存在着较大的安全隐患；巡检方案不够灵活，大多数巡检方案仅采用自动巡检，未充分考虑与人工操控的相互配合；底盘在工作中反向时消耗功率大，反向过程缓慢，且有一定概率出现轮子打滑的情况，该种情况下工作效率较低，而且底盘结构受损，导致底盘要经常进行维护。

发明内容

本发明实施例提供一种挂轨式双云台消防巡检机器人及其控制方法，以解决现有技术中挂轨式消防机器人监控死区大、巡检方案不够灵活、底盘反向消耗功率大的问题。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种挂轨式双云台消防巡检机器人，包括设于巡检区域的轨道，以及滑动安装于所述轨道上的底盘；还包括上云台和下云台，所述上云台和所述下云台分别通过导电滑环安装于所述底盘的上侧和下侧，以实现yaw轴360度自由旋转；

所述上云台和所述下云台均包括存储结构、发射机构和视觉平台；

所述存储结构上搭载有若干用于检测巡检区域环境信息的传感器，所述存储结构内存储有灭火弹丸；

所述发射机构用于获取所述存储结构内的灭火弹丸并沿发射管道发射出；

所述视觉平台用于获取所述发射管道前方的视频数据。

作为优选的，所述上云台和所述下云台还具有pitch轴方向上的自由度，以在所述底盘沿所述轨道移动时，所述上云台和所述下云台基于机械限位设定的pitch轴上限角度、pitch轴下限角度往复转动，并在yaw轴方向360度转动。

作为优选的，所述发射机构包括拨弹盘、供弹链路、发射管道、摩擦轮、摩擦轮驱动电机和拨弹盘驱动电机；

所述拨弹盘驱动电机用于驱动所述拨弹盘，所述摩擦轮驱动电机用于驱动所述摩擦轮；

所述拨弹盘用于通过旋转将存储结构中的灭火弹丸通过供弹链路送至摩擦轮；

所述摩擦轮用于通过旋转使灭火弹丸获得向前的速度，并将灭火弹丸传送至所述发射管道；

所述发射管道用于调整灭火弹丸的飞行方向。

作为优选的，所述传感器包括以下一种或多种：烟雾传感器、温度传感器和光传感器。

作为优选的，所述底盘包括底盘本体驱动装置、悬挂机构、夹紧结构、拆卸装置和刹车装置；

所述驱动装置包括底盘驱动电机和驱动轮，所述驱动轮设于所述底盘本体侧面，且所述驱动轮连接所述轨道，所述底盘驱动电机用于驱动所述驱动轮；

所述悬挂机构用于在所述底盘运动时，减缓运动过程中的扰动对底盘的影响；

拆卸装置用于将机器人从轨道处拆卸，所述夹紧结构用于通过多个方向将所述底盘本体夹紧在所述轨道上；

所述拆卸装置与所述夹紧结构联动，用于进行夹紧结构的夹紧、松脱；

所述刹车装置包括刹车条和刹车驱动电机，所述刹车驱动电机用于控制所述刹车条向下转动压紧所述轨道，以进行刹车减速。

作为优选的，所述底盘上还设有测距传感器，所述测距传感器用于测量行进过程中遮挡物的距离。

第二方面，本发明实施例提供一种根据本发明第一方面实施例所述挂轨式双云台消防巡检机器人的控制方法，包括：

基于驱动电机控制底盘沿轨道移动时，针对底盘驱动电机、刹车驱动电机、上云台和下云台上的摩擦轮驱动电机和拨弹盘驱动电机，采用速度单环PID控制方法；针对控制上云台、下云台在pitch、yaw方向运动的电机，采用串级PID与LESO融合的控制方法，并基于视觉平台获取不同角度下的视频数据，基于传感器获取当前位置的环境信息；

若基于上云台和/或所述下云台的视频数据，以及所述环境信息判断发生灾情，则确定灾情目标点的空间坐标，基于预设弹道解算模型和所述空间坐标控制所述上云台和所述下云台同时向灾情目标点发射灭火弹丸。

作为优选的，还包括：

获取底盘在轨道上移动N个单程距离后所述驱动电机所转动的总圈数，以确定每个单程电机平均转动圈数为：总圈数/N；根据底盘在轨道上移动时当前电机转动圈数，以确定底盘在轨道上的位置为：(当前电机转动圈数/单程平均转动圈数)*轨道长度。

作为优选的，针对底盘驱动电机、刹车驱动电机、上云台和下云台上的摩擦轮驱动电机和拨弹盘驱动电机，采用速度单环PID控制方法；针对控制上云台、下云台在pitch、yaw方向运动的电机，采用串级PID与LESO融合的控制方法，具体包括：

基于速度单环PID控制算法控制底盘驱动电机、刹车驱动电机、上云台和下云台上的摩擦轮驱动电机和拨弹盘驱动电机，根据当前电机转速与目标转速的误差，通过调节比例系数P、积分系数I、微分系数D计算出所需控制量；

基于串级PID与LESO融合控制算法控制pitch轴、yaw轴方向上运动的电机：串级PID算法中，以外环为角度环，内环为速度环，外环的输入量为当前角度值与期望角度值的误差，而后经过第一个PID控制器后得到一个期望转速输出值，期望转速输出值与当前转速做差值输入到第二个PID控制器，计算出一个输出电流值；

将自抗扰控制器ADRC中的扩张状态观测器ESO加入至串级PID，以ESO的其中一个输出参数z3作为系统的总扰动，对z3进行扰动估计后负反馈到串级PID的输出端进行输出补偿，得到最终的输出值。

本发明实施例提供的一种挂轨式双云台消防巡检机器人及其控制方法，在将机器人放置到轨道上后，操作人员可通过遥控器操纵两个云台在pitch轴和yaw轴方向上运动、控制底盘的启停，检查机器人是否正常工作；在该机器人与远程控制平台相连接的情况下，机器人在自动巡检时，操作人员可通过控制平台远程发送指令，控制云台巡检象限的改变、底盘的启停等。机器人接收到指令后，执行相应的动作。若操作人员得知火灾发生范围，但从机器人反馈在平台的位置信息得知机器人尚未运动到该处，则可发送指令使机器人运动到火灾范围附近，发现火灾后，此时机器人会屏蔽操作人员操纵云台和底盘的指令，由云台进行自动瞄准火灾点并灭火。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为根据本发明实施例的挂轨式双云台消防巡检机器人结构示意图；

图2为根据本发明实施例的上云台结构示意图；

图3为根据本发明实施例的下云台结构示意图；

图4为根据本发明实施例的底盘结构示意图；

图5为根据本发明实施例的刹车装置结构示意图；

图6为根据本发明实施例的拆卸装置结构示意图；

图7为根据本发明实施例的拆卸装置和夹紧结构联动示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本申请实施例中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。

本申请实施例中的术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本申请的描述中，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列部件或单元的系统、产品或设备没有限定于已列出的部件或单元，而是可选地还包括没有列出的部件或单元，或可选地还包括对于这些产品或设备固有的其它部件或单元。本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

现有的挂轨式消防巡检机器人虽然能够在一定程度上缓解灾情，但是在工作效率方面上，目前还存在着以下缺点：单个云台视野受限，巡检范围较小，存在着监控死区，在监控死区内发生的灾情极大概率不能够及时被发现，该情况下将存在着较大的安全隐患；巡检方案不够灵活，大多数巡检方案仅采用自动巡检，未充分考虑与人工操控的相互配合；底盘在工作中反向时消耗功率大，反向过程缓慢，且有一定概率出现轮子打滑的情况，该种情况下工作效率较低，而且底盘结构受损，导致底盘要经常进行维护。

因此，本发明实施例提供一种挂轨式双云台消防巡检机器人及其控制方法，目的在于改进以上缺点，下面结合附图描述本发明实施例的一种挂轨式双云台消防巡检机器人及其控制方法。

图1和图7为根据本发明实施例提供一种挂轨式双云台消防巡检机器人，包括设于巡检区域的轨道1，以及滑动安装于所述轨道1上的底盘4；还包括上云台2和下云台3，所述上云台2和所述下云台3分别通过导电滑环安装于所述底盘4的上侧和下侧，以实现yaw轴360度自由旋转；

如图2和图3中所示，所述上云台2和所述下云台3均包括存储结构7、发射机构6和视觉平台5；所述上云台2和所述下云台3均具备存储结构7、发射机构6、视觉平台5。上云台2的相机能够获取更广阔的视野，可以看到隧道等封闭工作环境顶端；下云台3主要获取地面视野。

所述存储结构7上搭载有若干用于检测巡检区域环境信息的传感器，所述存储结构7内存储有灭火弹丸；所述传感器包括以下一种或多种：烟雾传感器、温度传感器和光传感器。

所述发射机构6用于获取所述存储结构7内的灭火弹丸并沿发射管道发射出；

所述视觉平台5用于获取所述发射管道前方的视频数据，视觉平台5可位于发射管道上端或下端，视觉平台5上可根据需求搭载不同类型的摄像头。

本实施例中，各个传感器采集的传感数据/环境信息，以及视觉平台5采集的视频数据可以辅助监测火灾情况，这些数据实时上传到远程控制平台，以便更好地开展消防救援工作。

本实施例中，远程控制平台可与消防巡检机器人通信连接，并实现远程控制，自动巡检和人工操控的配合，将在一定程度上提高消防巡检的工作效率，在该机器人与远程控制平台相连接的情况下，机器人在自动巡检时，操作人员可通过控制平台远程发送指令，控制云台(上云台2和下云台3)巡检象限的改变、底盘4的启停等。机器人接收到指令后，执行相应的动作。若操作人员得知火灾发生范围，但从机器人反馈在平台的位置信息得知机器人尚未运动到该处，则可发送指令使机器人运动到火灾范围附近，发现火灾后，此时机器人会屏蔽操作人员操纵云台和底盘4的指令，由云台(上云台2和下云台3)进行自动瞄准火灾点并灭火。

在消防巡检机器人自动巡检时，当上云台2/下云台3的摄像头发现火灾，而下云台3/上云台2尚未发现火灾时，上云台2/下云台3将灾情目标点的坐标(x,y,z)通过CAN通信发向下云台3/上云台2。因为该机器人在设计时，上、下两个云台为同轴分布，所以同一目标点在两个云台处，在坐标上只存在z轴方向上的偏移，而在x、y轴方向上的坐标一致。利用此条件，下云台3/上云台2在接收坐标时只需在z轴方向上加一个偏移，即可得到灾情目标点针对于下云台3/上云台2的位置。由于灭火弹丸在空中为抛物线飞行，故根据现有的弹道解算模型和坐标空间的关系解算出pitch、yaw轴。最终下云台3/上云台2电机控制其迅速运动至火灾点方向，上云台2、下云台3同时对灾情目标点发射灭火弹丸，实现对火灾区域的快速、高精度灭火。

本实施例中，作为一种优选的实施方式，两个云台的巡检方向不一致，巡检方向的错开，可以同时获得两个不同yaw轴角度的视野，增大了巡检视野，能够更快地发现火灾情况。

在上述实施例的基础上，作为一种优选的实施方式，本实施例中，云台部分(上云台2、下云台3)具有在pitch、yaw方向上的自由度，控制云台在pitch、yaw方向上运动的电机均采用RoboMaster GM6020电机。为了实现云台的yaw轴能够360度自由旋转，本实施例采用了导电滑环，避免了yaw轴在旋转时所产生的绕线问题，两个云台均能进行360度全方位巡检。

云台在pitch、yaw轴的巡检方法如下：在pitch轴方向上，根据云台的机械限位设定云台巡检时pitch轴上限角度、pitch轴下限角度，在每一次进入定时器后，pitch轴角度都会自增，当达到上限角度后，开始递减直至下限角度，如此不断循环。在yaw轴方向上，yaw轴角度一直自增。云台电机实时控制云台运动至不断更新后的pitch轴、yaw轴角度。

在上述实施例的基础上，作为一种优选的实施方式，所述发射机构6包括拨弹盘、供弹链路、发射管道、摩擦轮、摩擦轮驱动电机和拨弹盘驱动电机；

所述拨弹盘驱动电机用于驱动所述拨弹盘，所述摩擦轮驱动电机用于驱动所述摩擦轮；

所述拨弹盘用于通过旋转将存储结构中的灭火弹丸通过供弹链路送至摩擦轮；

所述摩擦轮用于通过旋转使灭火弹丸获得向前的速度，并将灭火弹丸传送至所述发射管道；

所述发射管道用于调整灭火弹丸的飞行方向。

本实施例中，在存储结构7中存储灭火弹丸，当开启发射功能时，拨弹盘旋转将弹丸通过供弹链路送至摩擦轮，旋转的摩擦轮使弹丸获得一个向前的速度，弹丸从发射管道中射出并击向火灾点，实现灭火。为了满足对火点的高精准度扑灭，在发射机构6中，采用了4个相互平行的轴承，对弹丸进行定心，以确保弹丸在接触到摩擦轮前，其不会发生竖直方向上的偏移。

在上述实施例的基础上，作为一种优选的实施方式，如图4中所示，所述底盘4包括底盘本体驱动装置、悬挂机构、夹紧结构、拆卸装置8和刹车装置9；

所述驱动装置包括底盘驱动电机和驱动轮，所述驱动轮设于所述底盘本体侧面，且所述驱动轮连接所述轨道1，所述底盘驱动电机用于驱动所述驱动轮；采用单面单轮驱动，相较于双轮驱动，底盘4运动时所消耗的功率更少。

所述悬挂机构用于在所述底盘运动时，减缓运动过程中的扰动对底盘的影响；悬挂结构配合驱动装置使用，使底盘4夹紧轨道1，提高底盘4运动的稳定性，使得云台在旋转过程中，对底盘4产生的反作用力能传导到固定轨道1上，从而防止底盘4的运动偏移。

如图7中所示，所述夹紧结构用于通过多个方向将所述底盘本体夹紧在所述轨道1上；夹紧结构的原理是利用弹簧10自身形变所产生的弹力，从而使底盘在与轨道1接触时，会有额外的作用力作用于轨道1上。其中夹紧机构分布于轨道1的各个表面上，底盘对轨道1的各个接触面都有夹紧力提供。

如图6中所示，拆卸装置8能够实现在较小的工作量时对机器人进行拆卸，便于维修机器人。同时，为了满足夹紧机构的稳定性，快拆处带有与夹紧机构的联动机构，能够实现在拆卸过程中对夹紧机构的松脱，减轻了拆卸的工作量。

如图5中所示，所述刹车装置9包括刹车条92和刹车驱动电机91，所述刹车驱动电机91用于控制所述刹车条92向下转动压紧所述轨道1，以进行刹车减速。刹车装置9设计目的在于缩短底盘反向时间，提高巡检效率。刹车装置9由刹车条、控制刹车条的RoboMasterM2006电机组成。当底盘进行反向运动时，底盘驱动电机M3508电机输出为零，同时M2006电机恒定输出一个值，控制刹车条92向下转动压紧轨道1，此时刹车条92的摩擦力使底盘速度迅速减为零。而后M2006电机控制抬起刹车条92，使刹车条92不接触轨道1，M3508电机开始输出，使底盘反向。

本实施例中，底盘定位的方法为：底盘首先在轨道1上移动N个单程距离，同时记录每次走完单程后M3508电机所转动的圈数、总共电机转动圈数。当走完N个单程距离后，得到单程电机平均转动圈数为：总电机圈数/N，此后底盘在轨道1上的位置计算公式为：当前电机转动圈数/单程平均圈数*轨道长度。位置可实时上传到远程控制平台。

本实施例中，底盘在云台(上云台2、下云台3)巡检发现火灾情况时自动停止，使云台更为稳定地监控火灾情况，发射机构6也能够更精准地发射灭火弹丸。

在上述实施例的基础上，作为一种优选的实施方式，所述底盘上还设有测距传感器，所述测距传感器用于测量行进过程中遮挡物的距离。传感器可获得其与遮挡物的测量距离。底盘在轨道1上运动的过程中，若通过该传感器采集到的数据判断出轨道1上有障碍物或已运动至轨道1底端，底盘将会反向运动，云台也会反向巡检，实现自动避开障碍物或轨道1底端。

在上述实施例的基础上，作为一种优选的实施方式，针对底盘驱动电机和刹车驱动电机、云台上的摩擦轮驱动电机和拨弹盘驱动电机，采用经典单环PID控制算法，即根据当前电机转速与目标转速的误差，通过调节比例系数P、积分系数I、微分系数D计算出所需控制量。针对控制云台在pitch、yaw轴方向上运动的电机，因灭火时要求云台控制误差小、控制精度高，考虑到经典PID控制算法存在控制量容易超调、抗干扰能力差的问题，故采用串级PID与LESO融合的控制算法。串级PID算法中，外环为角度环，内环为速度环。外环的输入量为当前角度值与期望角度值的误差，而后经过第一个PID控制器后得到一个期望转速输出值，该输出值与当前转速做差值输入到第二个PID控制器，最终计算出一个输出电流值。在串级PID的基础上，引入了经典线性ADRC控制器中的扩张状态观测器ESO，ESO的其中一个输出参数z3观测的是系统的总扰动，将z3进行扰动估计后通过负反馈到串级PID的输出端进行输出补偿，得到最终的输出值。ESO不断更新参数，对系统扰动量进行实时估计，对串级PID的输出量进行实时补偿，因此能大幅度提高系统的抗干扰能力。

本发明实施例还提供一种根据上述实施例所述挂轨式双云台消防巡检机器人的控制方法，该控制方法也可应用于上述挂轨式双云台消防巡检机器人中，该控制方法包括：

基于驱动电机控制底盘沿轨道移动时，所述上云台和所述下云台基于机械限位设定的pitch轴上限角度、pitch轴下限角度往复转动，在yaw轴方向360度转动，并基于视觉平台获取不同角度下的视频数据，基于传感器获取当前位置的环境信息；获取底盘在轨道上移动N个单程距离后所述驱动电机所转动的总圈数，以确定每个单程电机平均转动圈数为：总圈数/N；获取底盘在轨道上移动时当前电机转动圈数，以确定底盘在轨道上的位置为：(当前电机转动圈数/单程平均转动圈数)*轨道长度。

若基于上云台和/或所述下云台的视频数据，以及所述环境信息判断发生灾情，则确定灾情目标点的空间坐标，基于预设弹道解算模型和所述空间坐标控制所述上云台和所述下云台同时向灾情目标点发射灭火弹丸。

在上述实施例的基础上，作为一种优选的实施方式，针对底盘驱动电机和刹车驱动电机、云台上的摩擦轮驱动电机和拨弹盘驱动电机，采用经典单环PID控制算法，即根据当前电机转速与目标转速的误差，通过调节比例系数P、积分系数I、微分系数D计算出所需控制量。针对控制云台在pitch、yaw轴方向上运动的电机，因灭火时要求云台控制误差小、控制精度高，考虑到经典PID控制算法存在控制量容易超调、抗干扰能力差的问题，故采用串级PID与LESO融合的控制算法，具体包括：

基于串级PID与LESO融合控制算法控制pitch轴、yaw轴方向上运动的电机；以外环为角度环，内环为速度环，外环的输入量为当前角度值与期望角度值的误差，而后经过第一个PID控制器后得到一个期望转速输出值，期望转速输出值与当前转速做差值输入到第二个PID控制器，计算出一个输出电流值；

将自抗扰控制器ADRC中的扩张状态观测器ESO加入至串级PID，以ESO的其中一个输出参数z3作为系统的总扰动，对z3进行扰动估计后负反馈到串级PID的输出端进行输出补偿，得到最终的输出值。

综上所述，本发明实施例提供的一种挂轨式双云台消防巡检机器人及其控制方法，除了机器人自动巡检外，巡检还可通过人工来操控。自动巡检和人工操控的配合，将在一定程度上提高消防巡检的工作效率，具体方案如下：在将机器人放置到轨道上后，操作人员可通过遥控器操纵两个云台在pitch轴和yaw轴方向上运动、控制底盘的启停，检查机器人是否正常工作；在该机器人与远程控制平台相连接的情况下，机器人在自动巡检时，操作人员可通过控制平台远程发送指令，控制云台巡检象限的改变、底盘的启停等。机器人接收到指令后，执行相应的动作。若操作人员得知火灾发生范围，但从机器人反馈在平台的位置信息得知机器人尚未运动到该处，则可发送指令使机器人运动到火灾范围附近，发现火灾后，此时机器人会屏蔽操作人员操纵云台和底盘的指令，由云台进行自动瞄准火灾点并灭火。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线)或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘SolidStateDisk)等。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，该流程可以由计算机程序来指令相关的硬件完成，该程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法实施例的流程。而前述的存储介质包括：ROM或随机存储记忆体RAM、磁碟或者光盘等各种可存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。