一种检测方法、装置、计算机设备及存储介质

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种检测方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

在自动驾驶发展越来越成熟的今天，有很多类型的自动驾驶车辆进入不同的领域，如无人小巴、无人的士等。自动驾驶车辆上安装了大量的传感器，如相机、雷达等，通过对传感器采集的数据进行处理，可以实现车辆的自动驾驶控制。为保证车辆的安全驾驶，需要保证车辆上安装的各个传感器的稳定性。

相关技术中，为保证传感器的稳定性，一般是对各个处理传感器的数据的算法模块进行监测，如感知模块、控制模块、预测模块等，然而这种方法，当算法模块出现异常时，无法判断是算法模块本身出现的问题还是传感器硬件出现了问题，监测效果较差。

发明内容

本公开实施例至少提供一种检测方法、装置、计算机设备及存储介质。

第一方面，本公开实施例提供了一种检测方法，包括：

确定待检测车辆上的传感器的自检被触发；

确定所述待检测车辆上的传感器的至少一种待检测状态数据，其中，所述待检测状态数据包括所述传感器与车载主机之间的连接状态数据，和/或，所述传感器的配置状态数据；其中，车载主机能够根据所述传感器采集的数据控制所述待检测车辆；

在基于所述待检测状态数据确定所述传感器存在异常的情况下，发出告警信息。

上述方法中，在传感器自检被触发之后，可以先确定传感器的待检测状态数据，待检测状态数据所包括的连接状态数据和配置状态数据都属于传感器的硬件的数据，在基于待检测状态数据确定传感器存在异常时，可以生成告警信息，以提示工作人员及时对待检测车辆的传感器进行维修；另外由于所确定的异常必定是传感器本身的异常，基于此再去监测处理各个传感器的数据的算法模块时，可以准确定位出是传感器本身的硬件问题，还是算法模块的处理过程的问题，提升了传感器的自检效果。

一种可能的实施方式中，在以下情况下确定待检测车辆上的传感器的自检被触发：

待检测车辆启动，和/或，每隔预设时长确定待检测车辆上的传感器自检被触发。

通过这种实施方式，可以在待检测车辆行驶之前实现对于传感器的检测，提升了待检测车辆行驶过程中的安全性。

一种可能的实施方式中，在所述传感器包括激光雷达、相机、和全球导航卫星系统GNSS的情况下，所述方法还包括根据以下方法确定所述传感器的连接状态数据：

向所述传感器发送测试指令；所述测试指令用于控制所述传感器采集数据；

基于所述传感器返回的数据，确定所述传感器的连接状态数据。

若传感器与车载主机之间连接无异常，则传感器返回的数据必定是在测试指令下的数据，因此基于此，可以确定传感器的连接状态数据。

一种可能的实施方式中，在所述传感器包括毫米波雷达或超声波雷达的情况下，所述毫米波雷达或超声波雷达通过总线分析仪与所述车载主机连接；所述总线分析仪用于将所述毫米波雷达或超声波雷达采集的数据转换成所述车载主机可读的格式；

所述方法还包括根据以下方法确定所述传感器的连接状态数据：

确认所述总线分析仪的状态信息；

基于所述总线分析仪的状态信息，确定所述传感器的连接状态数据。

一种可能的实施方式中，在所述传感器包括毫米波雷达或超声波雷达的情况下，所述待检测状态数据还包括运行状态数据；

所述方法还包括根据以下方法确定所述传感器的运行状态数据：

在所述总线分析仪的状态信息为正常打开的情况下，获取所述总线分析仪输出的串口数据；

基于所述总线分析仪输出的串口数据，确定所述传感器的运行状态数据。

一种可能的实施方式中，在所述传感器包括雷达的情况下，根据以下方法确定所述雷达的配置状态数据：

获取部署在所述待检测车辆上的雷达的标识信息；

基于所述雷达的标识信息，确定用于存储所述雷达的配置状态数据的配置网页；

从所述配置网页中获取所述雷达的配置状态数据。

通过这种方法，可以准确获取到雷达的配置状态数据，提升了对于雷达的配置状态的监测效率。

一种可能的实施方式中，在所述传感器包括相机和/或全球导航卫星系统GNSS的情况下，根据以下方法确定所述传感器的配置状态数据：

读取写入到所述传感器内部的配置状态数据。

一种可能的实施方式中，在所述传感器包括全球导航卫星系统GNSS的情况下，所述待检测状态数据还包括运行状态数据；

所述方法还包括：

读取所述全球导航卫星系统GNSS的接收机中的运行状态数据，所述运行状态数据为所述全球导航卫星系统GNSS的运行检测结果。

一种可能的实施方式中，所述在基于所述待检测状态数据确定所述传感器存在异常的情况下，发出告警信息，包括：

在基于所述连接状态数据确定所述传感器与所述车载主机之间连接异常的情况下，基于所述连接状态数据发出第一告警信息。

一种可能的实施方式中，所述在基于所述待检测状态数据确定所述传感器存在异常的情况下，发出告警信息，包括：

在基于所述传感器的配置状态数据、以及所述传感器的参考配置数据确定所述传感器配置异常的情况下，基于所述配置状态数据发出第二告警信息。

通过这种实施方式，可以基于不同的异常，发出不同的告警信息，以便工作人员可以根据告警信息，快速定位到传感器的异常，便于对传感器进行及时维修。

第二方面，本公开实施例还提供一种检测装置，包括：

第一确定模块，用于确定待检测车辆上的传感器的自检被触发；

第二确定模块，用于确定所述待检测车辆上的传感器的至少一种待检测状态数据，其中，所述待检测状态数据包括所述传感器与车载主机之间的连接状态数据，和/或，所述传感器的配置状态数据；其中，车载主机能够根据所述传感器采集的数据控制所述待检测车辆；

告警模块，用于在基于所述待检测状态数据确定所述传感器存在异常的情况下，发出告警信息。

一种可能的实施方式中，所述第一确定模块，在以下情况下确定待检测车辆上的传感器的自检被触发：

待检测车辆启动，和/或，每隔预设时长确定待检测车辆上的传感器自检被触发。

一种可能的实施方式中，在所述传感器包括激光雷达、相机、和全球导航卫星系统GNSS的情况下，所述第二确定模块，用于根据以下方法确定所述传感器的连接状态数据：

向所述传感器发送测试指令；所述测试指令用于控制所述传感器采集数据；

基于所述传感器返回的数据，确定所述传感器的连接状态数据。

一种可能的实施方式中，在所述传感器包括毫米波雷达或超声波雷达的情况下，所述毫米波雷达或超声波雷达通过总线分析仪与所述车载主机连接；所述总线分析仪用于将所述毫米波雷达或超声波雷达采集的数据转换成所述车载主机可读的格式；

所述第二确定模块，还用于根据以下方法确定所述传感器的连接状态数据：

确认所述总线分析仪的状态信息；

基于所述总线分析仪的状态信息，确定所述传感器的连接状态数据。

一种可能的实施方式中，在所述传感器包括毫米波雷达或超声波雷达的情况下，所述待检测状态数据还包括运行状态数据；

所述第二确定模块，还用于根据以下方法确定所述传感器的运行状态数据：

在所述总线分析仪的状态信息为正常打开的情况下，获取所述总线分析仪输出的串口数据；

基于所述总线分析仪输出的串口数据，确定所述传感器的运行状态数据。

一种可能的实施方式中，在所述传感器包括雷达的情况下，所述第二确定模块，用于根据以下方法确定所述雷达的配置状态数据：

获取部署在所述待检测车辆上的雷达的标识信息；

基于所述雷达的标识信息，确定用于存储所述雷达的配置状态数据的配置网页；

从所述配置网页中获取所述雷达的配置状态数据。

一种可能的实施方式中，在所述传感器包括相机和/或全球导航卫星系统GNSS的情况下，所述第二确定模块，用于根据以下方法确定所述传感器的配置状态数据：

读取写入到所述传感器内部的配置状态数据。

一种可能的实施方式中，在所述传感器包括全球导航卫星系统GNSS的情况下，所述待检测状态数据还包括运行状态数据；

所述第二确定模块，还用于：

读取所述全球导航卫星系统GNSS的接收机中的运行状态数据，所述运行状态数据为所述全球导航卫星系统GNSS的运行检测结果。

一种可能的实施方式中，所述告警模块，在基于所述待检测状态数据确定所述传感器存在异常的情况下，发出告警信息时，用于：

在基于所述连接状态数据确定所述传感器与所述车载主机之间连接异常的情况下，基于所述连接状态数据发出第一告警信息。

一种可能的实施方式中，所述告警模块，在基于所述待检测状态数据确定所述传感器存在异常的情况下，发出告警信息时，用于：

在基于所述传感器的配置状态数据、以及所述传感器的参考配置数据确定所述传感器配置异常的情况下，基于所述配置状态数据发出第二告警信息。

第三方面，本公开实施例还提供一种计算机设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。

第四方面，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。

关于上述检测装置、计算机设备、及计算机可读存储介质的效果描述参见上述检测方法的说明，这里不再赘述。

为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本公开实施例所提供的一种检测方法的流程图；

图2示出了本公开实施例所提供的检测方法中，确定传感器的连接状态信息的流程图；

图3示出了本公开实施例所提供的检测方法中，确定雷达的配置装置数据的方法的流程图；

图4示出了本公开实施例所提供的一种检测装置的架构示意图；

图5示出了本公开实施例所提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

经研究发现，相关技术中仅能对传感器对应的算法模块进行监测，这种监测方式监测效果较差。基于此，本公开提供了一种检测方法、装置、计算机设备及存储介质，上述方法中，在传感器自检被触发之后，可以先确定传感器的待检测状态数据，待检测状态数据所包括的连接状态数据和配置状态数据都属于传感器的硬件的数据，在基于待检测状态数据确定传感器存在异常时，可以生成告警信息，以提示工作人员及时对待检测车辆的传感器进行维修；另外由于所确定的异常必定是传感器本身的异常，基于此再去监测处理各个传感器的数据的算法模块时，可以准确定位出是传感器本身的硬件问题，还是算法模块的处理过程的问题，提升了传感器的自检效果。

针对以上方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本公开针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本公开过程中对本公开做出的贡献。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

为便于对本实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种检测方法进行详细介绍，本公开实施例所提供的检测方法的执行主体一般为安装在待检测车辆上的车载主机，所述车载主机例如可以为工控机，所述工控机即工业控制计算机，其主要作用是负责待检测车辆上的所有的计算过程，例如可以用于对各个传感器进行控制以及监测，基于传感器采集的数据进行计算，以对所述待检测车辆的行驶进行控制等。

首先对本公开所提供的方法的应用场景做出介绍，本公开所提供的方法适用于对于车辆上安装的硬件设备进行自检，所述硬件设备即为下述传感器，所述传感器均安装在待检测车辆上，所述待检测车辆上还安装有车载主机，所述传感器均与所述车载主机连接。

参见图1所示，为本公开实施例提供的一种检测方法的流程图，所述方法包括步骤101～步骤103，其中：

步骤101、确定待检测车辆上的传感器的自检被触发。

步骤102、确定所述待检测车辆上的传感器的至少一种待检测状态数据，其中，所述待检测状态数据包括所述传感器与车载主机之间的连接状态数据，和/或，所述传感器的配置状态数据；其中，车载主机能够根据所述传感器采集的数据控制所述待检测车辆。

步骤103、在基于所述待检测状态数据确定所述传感器存在异常的情况下，发出告警信息。

上述方法中，在传感器自检被触发之后，可以先确定传感器的待检测状态数据，待检测状态数据所包括的连接状态数据和配置状态数据都属于传感器的硬件的数据，在基于待检测状态数据确定传感器存在异常时，可以生成告警信息，以提示工作人员及时对待检测车辆的传感器进行维修；另外由于所确定的异常必定是传感器本身的异常，基于此再去监测处理各个传感器的数据的算法模块时，可以准确定位出是传感器本身的硬件问题，还是算法模块的处理过程的问题，提升了传感器的自检效果。

以下是对上述步骤的详细描述。

针对步骤101、

在一种可能的实施方式中，在确定待检测车辆上的传感器的自检被触发时，可以是当待检测车辆启动时，确定待检测车辆上的传感器的自检被触发；和/或，每隔预设时长确定待检测车辆上的传感器自检被触发。

这里，所述每隔预设时长确定待检测车辆上的传感器自检被触发可以是，从待检测车辆启动时刻起，每隔预设时长确定待检测车辆上的传感器自检被触发；或者从接收到用户发送的自检指令起，每隔预设时长确定待检测车辆上的传感器自检被触发。

通过这种实施方式，可以在待检测车辆行驶之前实现对于传感器的检测，提升了待检测车辆行驶过程中的安全性。

所述传感器为安装在待检测车辆上的部件，例如可以包括雷达、相机、全球卫星导航系统GNSS接收机等其中的至少一个，其中，所述雷达可以包括激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等。

针对步骤102、

在一种可能的实施方式中，在确定传感器的连接状态信息时，可以根据传感器的类型不同，执行不同的确定方法。

示例性的，在所述传感器包括激光雷达、相机、和全球导航卫星系统GNSS的情况下，可以通过如图2所示的方法确定传感器的连接状态信息，包括以下几个步骤：

步骤201、向所述传感器发送测试指令；所述测试指令用于控制所述传感器采集数据。

步骤202、基于所述传感器返回的数据，确定所述传感器的连接状态数据。

若传感器与车载主机之间连接无异常，则传感器返回的数据必定是在测试指令下的数据，因此基于此，可以确定传感器的连接状态数据。

在一种可能的实施方式中，在向传感器发送测试指令时，可以访问各传感器对应的控制网页，基于该控制网页，可以向各个传感器发送测试指令。

需要说明的是，同一类型的不同传感器对应的控制网页不同。示例性的，若待检测车辆上安装有两个型号相同的相机，则在向车载主机发送针对这两个相机的测试指令时，访问的控制网页是不同的。

在一种可能的实施方式中，在向传感器发送测试指令时，可以发送多条测试指令，然后检测传感器在返回数据时，是否有丢包情况发生，若有，则说明传感器与车载主机之间连接异常。

示例性的，若传感器为相机，则可以通过访问该相机的控制网页发送针对该相机的测试指令，相机在接收到测试指令之后，则可以采集数据，然后将采集的数据反馈至车载主机，若相机采集的数据均能正常返回至车载主机，则可以确定相机与车载主机之间连接正常，若相机在返回数据时有丢包情况出现，则可以确定相机与车载主机之间的连接异常。

在一种可能的应用场景中，若所述雷达为毫米波雷达或者超声波雷达，毫米波雷达和超声波雷达的输出数据为CAN FRAME形式，因此毫米波雷达和超声波雷达需要通过总线分析仪将数据转换为车载主机可读的格式，例如可以通过CAN总线分析仪kvaser连接毫米波雷达和车载主机。在这种场景中，在确定毫米波雷达(或超声波雷达)与车载主机之间的连接状态数据时，可以通过查看总线分析仪的状态来判断毫米波雷达(或超声波雷达)与车载主机之间是否连接正常，例如，若kvaser状态为“kvaser无法打开”或“kvaser输出异常”，则可以确定毫米波雷达(或超声波雷达)与车载主机之间连接异常。

在另外一种可能的实施方式中，在传感器包括毫米波雷达或超声波雷达的情况下，所述待检测状态数据还包括运行状态数据，所述运行状态数据用于表示所述传感器是否正常运行。

在确定毫米波雷达或超声波雷达的运行状态数据时，可以是在总线分析仪的状态信息为正常打开的情况下，获取总线分析仪输出的串口数据，然后基于总线分析仪输出的串口数据，确定传感器的运行状态数据。

示例性的，若所述串口数据为“空数据”或者“ERROR FRAME”，则说明传感器并未正常运行，因此，对应的传感器的运行状态数据为运行异常，若串口数据为“数据正常”，则传感器的运行状态数据为正常运行。

所述配置状态数据可以是指传感器的使用环境的描述数据，对于不同的传感器，其对应的配置状态数据示例性的可以如下表1所示：

表1

针对不同的传感器，在确定配置状态数据时可能不同，示例性的，在传感器包括雷达的情况下，在确定雷达的配置状态数据时，可以通过如图3所示的方法，包括以下几个步骤：

步骤301、获取部署在所述待检测车辆上的雷达的标识信息。

步骤302、基于所述雷达的标识信息，确定用于存储所述雷达的配置状态数据的配置网页。

实际应用中，雷达在出厂时，即为该雷达配置了对应的配置网页，雷达在使用过程中，用户可以通过该配置网页来设置该雷达对应的配置状态数据。

在基于雷达的标识信息，确定用于存储所述雷达的配置状态数据的配置网页时，实际上确定的是该雷达对应的配置网页的ip地址，通过该ip地址可以访问该雷达对应的配置网页。

步骤303、从所述配置网页中获取所述雷达的配置状态数据。

通过这种方法，可以准确获取到雷达的配置状态数据，提升了对于雷达的配置状态的监测效率。

在所述传感器包括相机和/或全球导航卫星系统GNSS的情况下，在确定传感器的配置状态数据时，可以是直接读取写入到传感器内部的配置状态数据。

具体的，对于相机而言，在确定对应的配置状态数据时，可以通过与相机对应的驱动访问相机的驱动层，来获取相机对应的配置状态数据；对于全球导航卫星系统GNSS，在确定对应的配置状态数据时，可以通过对应的查看命令，查看写入到全球导航卫星系统GNSS的接收机内部的配置状态数据。

在一种可能的实施方式中，对于全球导航卫星系统GNSS，其对应的待检测状态数据还可以包括运行状态数据，所述运行状态数据可以用于表示该传感器的运行状态是否正常。

在确定传感器的运行状态数据时，可以读取全球导航卫星系统GNSS的接收机中的运行状态数据。

具体的在读取全球导航卫星系统GNSS的接收机的运行状态数据时，可以通过向全球导航卫星系统GNSS的接收机发送对应的查看指令，由于全球导航卫星系统GNSS的接收机自身具有对于运行状态的自检功能，因此全球导航卫星系统GNSS的接收机在接收到查看指令之后，可以直接输出对应的运行状态数据，所述运行状态数据为所述全球导航卫星系统GNSS的运行检测结果。

这里，所述全球导航卫星系统GNSS接收机的运行状态数据例如可以包括全球导航卫星系统GNSS接收机是否存在故障、定位精度是否过低等。

针对步骤103、

在一种可能的实施方式中，在基于待检测状态数据确定传感器是否存在异常时，可以根据不同种待检测状态数据，执行不同的确定方法。

具体的，针对连接状态数据：由于连接状态数据本身就能够反映传感器与车载主机之间是否连接异常，因此，若所述连接状态数据存在异常，则传感器也存在异常。

针对配置状态数据：实际应用中，由于传感器的配置状态数据是由人工进行配置的，而待检测车辆上，同一种类型的传感器可能有多个，同一类型的多个传感器所采集的数据可能应用于不同的模块，例如对于相机而言，相机采集的图片可能应用于定位模块，也可能应用于障碍物检测模块，因此，同一类型的多个传感器的配置状态数据可能不同，因此，人工在对配置状态数据进行配置的过程中，可能会配置错误，例如将传感器A对应的配置状态数据配置给了传感器B。

在基于传感器的配置状态数据，确定传感器是否存在异常时，可以基于传感器的配置状态数据、以及传感器的参考配置数据，确定传感器是否存在异常。

具体的，所述参考配置数据可以包括多项数据对应的参考数据，或者对应的参考数据范围，在确定传感器是否存在异常时，可以确定传感器的配置状态数据与传感器的参考配置数据是否一致，或者确定传感器的配置状态数据是否在参考配置数据的参考数据范围内，若是，则确定传感器不存在异常。

在一种可能的实施方式中，在基于所述待检测状态数据确定所述传感器存在异常的情况下，发出告警信息时，可以在基于所述连接状态数据确定所述传感器与所述车载主机之间连接异常的情况下，基于所述连接状态数据发出第一告警信息；和/或，在基于所述传感器的配置状态数据、以及所述传感器的参考配置数据确定所述传感器的配置异常的情况下，基于所述配置状态数据发出第二告警信息。

通过这种实施方式，可以基于不同的异常，发出不同的告警信息，以便工作人员可以根据告警信息，快速定位到传感器的异常，便于对传感器进行及时维修。

在一种可能的实施方式中，在传感器包括多个部件的情况下，每个操作部件都可以有对应的警告指示灯，所述警告指示灯可以与车载主机连接，在生成针对任一传感器的告警信息之后，可以由车载主机控制该任一传感器对应的指示灯亮起。

实际应用中，若该任一传感器连接异常，则在生成指示连接异常的第一告警信息之后，可以控制该传感器对应的指示灯亮起与连接异常对应的颜色，例如可以为亮红灯；若该任一传感器配置异常，则在生成指示配置异常的第二告警信息之后，可以控制该传感器对应的指示灯亮起与配置异常对应的颜色，例如可以为亮黄灯；若该任一传感器同时出现配置异常和连接异常，则可以控制该传感器对应的指示灯交替呈现黄灯和红灯。

在另外一种可能的实施方式中，所述告警信息中还可以包括传感器的标识信息，在生成告警信息之后，可以将该告警信息发送至预设用户端，例如可以为待检测车辆绑定的车主的用户端，或者可以是车辆维修的工作人员的用户端，以便及时对待检测车辆上的传感器进行维修。

本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了与检测方法对应的检测装置，由于本公开实施例中的装置解决问题的原理与本公开实施例上述检测方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

参照图4所示，为本公开实施例提供的一种检测装置的架构示意图，所述装置包括：第一确定模块401、第二确定模块402、以及告警模块403；其中，

第一确定模块401，用于确定待检测车辆上的传感器的自检被触发；

第二确定模块402，用于确定所述待检测车辆上的传感器的至少一种待检测状态数据，其中，所述待检测状态数据包括所述传感器与车载主机之间的连接状态数据，和/或，所述传感器的配置状态数据；其中，车载主机能够根据所述传感器采集的数据控制所述待检测车辆；

告警模块403，用于在基于所述待检测状态数据确定所述传感器存在异常的情况下，发出告警信息。

一种可能的实施方式中，所述第一确定模块401，在以下情况下确定待检测车辆上的传感器的自检被触发：

待检测车辆启动，和/或，每隔预设时长确定待检测车辆上的传感器自检被触发。

一种可能的实施方式中，在所述传感器包括激光雷达、相机、和全球导航卫星系统GNSS的情况下，所述第二确定模块402，用于根据以下方法确定所述传感器的连接状态数据：

向所述传感器发送测试指令；所述测试指令用于控制所述传感器采集数据；

基于所述传感器返回的数据，确定所述传感器的连接状态数据。

一种可能的实施方式中，在所述传感器包括毫米波雷达或超声波雷达的情况下，所述毫米波雷达或超声波雷达通过总线分析仪与所述车载主机连接；所述总线分析仪用于将所述毫米波雷达或超声波雷达采集的数据转换成所述车载主机可读的格式；

所述第二确定模块402，还用于根据以下方法确定所述传感器的连接状态数据：

确认所述总线分析仪的状态信息；

基于所述总线分析仪的状态信息，确定所述传感器的连接状态数据。

一种可能的实施方式中，在所述传感器包括毫米波雷达或超声波雷达的情况下，所述待检测状态数据还包括运行状态数据；

所述第二确定模块402，还用于根据以下方法确定所述传感器的运行状态数据：

在所述总线分析仪的状态信息为正常打开的情况下，获取所述总线分析仪输出的串口数据；

基于所述总线分析仪输出的串口数据，确定所述传感器的运行状态数据。

一种可能的实施方式中，在所述传感器包括雷达的情况下，所述第二确定模块402，用于根据以下方法确定所述雷达的配置状态数据：

获取部署在所述待检测车辆上的雷达的标识信息；

基于所述雷达的标识信息，确定用于存储所述雷达的配置状态数据的配置网页；

从所述配置网页中获取所述雷达的配置状态数据。

一种可能的实施方式中，在所述传感器包括相机和/或全球导航卫星系统GNSS的情况下，所述第二确定模块402，用于根据以下方法确定所述传感器的配置状态数据：

读取写入到所述传感器内部的配置状态数据。

一种可能的实施方式中，在所述传感器包括全球导航卫星系统GNSS的情况下，所述待检测状态数据还包括运行状态数据；

所述第二确定模块402，还用于：

读取所述全球导航卫星系统GNSS的接收机中的运行状态数据，所述运行状态数据为所述全球导航卫星系统GNSS的运行检测结果。

一种可能的实施方式中，所述告警模块403，在基于所述待检测状态数据确定所述传感器存在异常的情况下，发出告警信息时，用于：

在基于所述连接状态数据确定所述传感器与所述车载主机之间连接异常的情况下，基于所述连接状态数据发出第一告警信息。

一种可能的实施方式中，所述告警模块403，在基于所述待检测状态数据确定所述传感器存在异常的情况下，发出告警信息时，用于：

在基于所述传感器的配置状态数据、以及所述传感器的参考配置数据确定所述传感器配置异常的情况下，基于所述配置状态数据发出第二告警信息。

关于装置中的各模块的处理流程、以及各模块之间的交互流程的描述可以参照上述方法实施例中的相关说明，这里不再详述。

上述装置中，上述方法中，在传感器自检被触发之后，可以先确定传感器的待检测状态数据，待检测状态数据所包括的连接状态数据和配置状态数据都属于传感器的硬件的数据，在基于待检测状态数据确定传感器存在异常时，可以生成告警信息，以提示工作人员及时对待检测车辆的传感器进行维修；另外由于所确定的异常必定是传感器本身的异常，基于此再去监测处理各个传感器的数据的算法模块时，当算法模块出现异常，可以准确定位出是传感器本身的硬件问题，还是算法模块的处理过程的问题，提升了传感器的自检效果。

基于同一技术构思，本公开实施例还提供了一种计算机设备。参照图5所示，为本公开实施例提供的计算机设备500的结构示意图，包括处理器501、存储器502、和总线503。其中，存储器502用于存储执行指令，包括内存5021和外部存储器5022；这里的内存5021也称内存储器，用于暂时存放处理器501中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器5022交换的数据，处理器501通过内存5021与外部存储器5022进行数据交换，当计算机设备500运行时，处理器501与存储器502之间通过总线503通信，使得处理器501在执行以下指令：

确定待检测车辆上的传感器的自检被触发；

确定所述待检测车辆上的传感器的至少一种待检测状态数据，其中，所述待检测状态数据包括所述传感器与车载主机之间的连接状态数据，和/或，所述传感器的配置状态数据；其中，车载主机能够根据所述传感器采集的数据控制所述待检测车辆；

在基于所述待检测状态数据确定所述传感器存在异常的情况下，发出告警信息。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的检测方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。

本公开实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机产品承载有程序代码，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的检测方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。

其中，上述计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software Development Kit，SDK)等等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。