上料输送设备

技术领域

本发明涉及电路板生产技术领域，尤其是涉及一种上料输送设备。

背景技术

在机械设备技术领域，关于覆铜板的自动化线体越来越多，例如挠性印刷电路板，简称FPC，是一种利用挠性基材制成的具有图形的印刷电路板，由绝缘基材和导电层构成。由于其具有可连续自动化生产、配线密度高、重量轻、体积小，配线错误少、可挠性及可弹性改变形状等特性，被广泛应用于消费性电子产品。由于5G和人工智能产业的带动，对其需求是越来越高。

而对于覆铜板的叠板的生产需要各种自动化设备，随着自动化程度越来越高，需要把这些设备整合到一条生产线上，因此对于产品（电路板以及其他板材）的输送与定位必不可少，现有的输送装置与产品大部分是一一对应，即一种输送装置只能使用一种长宽的板材，不具有良好的兼容型。

发明内容

本发明提供一种上料输送设备，所述上料输送设备具有效率高、可移植性强的优点。

根据本发明实施例的上料输送设备，用于电路板或木浆板的上料和输送，所述上料输送设备包括上料装置、输送机台和搬运装置。所述上料装置包括支撑机构和第一对中机构，所述第一对中机构设于所述支撑机构，所述支撑机构用于堆放物料，所述第一对中机构用于调整所述物料在所述支撑机构上的位置；所述上料装置与所述输送机台可分离地连接，所述输送机台具有物料放置区；所述搬运装置设于所述输送机台，所述搬运装置用于将所述支撑机构上的物料转运至所述物料放置区，所述输送机台上设有第二对中机构，所述第二对中机构用于调整所述物料在所述物料放置区上的位置，所述搬运装置还用于将所述物料搬离所述物料放置区。

根据本发明实施例的上料输送设备，第一对中机构可以调节不同长宽与厚度的物料在上料装置上的位置，第二对中机构可以调节不同长宽与厚度的物料在输送机台上的位置。本发明的上料输送设备可以改善生产加工中精度不高，效率不够的情况，本上料输送设备可移植性较强，能够很好的适用于各种自动化场合。

在一些实施例中，所述上料输送设备还包括锁紧装置，所述锁紧装置包括：固定件，所述固定件连接于所述上料装置；检测件，所述检测件设于所述输送机台，所述检测件用于检测所述上料装置是否与所述输送机台配合；锁定件，所述锁定件可活动地设于所述输送机台，所述检测件检测到所述上料装置与所述输送机台配合后，所述锁定件运动至所述固定件并与所述固定件配合以将所述上料装置与所述输送机台锁紧；第一驱动机构，所述第一驱动机构与所述锁定件连接以驱动所述锁定件活动。

在一些实施例中，所述锁定件为锁销，所述固定件上形成有锁紧孔，所述锁销适于与所述锁紧孔配合或从所述锁紧孔内脱出。

在一些实施例中，所述锁紧装置还包括导向块，所述导向块设于所述输送机台，所述导向块具有导向通道，所述锁销可移动地设于所述导向通道。

在一些实施例中，所述上料输送设备还包括防撞装置，所述防撞装置包括第一防撞件和第二防撞件，所述第一防撞件为防撞块，所述第二防撞件为缓冲器，所述防撞块设在所述上料装置的邻近所述输送机台的一侧，所述缓冲器设在所述输送机台的邻近所述上料装置的一侧；所述支撑机构上设置有用于行走的支撑轮，所述上料装置可行走转移以离开或靠近所述输送机台。

在一些实施例中，所述第一对中机构包括两个垂直设置的第一对中组件，其中一个所述第一对中组件用于调整物料在所述支撑机构上第一方向的位置，另一个所述第一对中组件用于调整物料在所述支撑机构上第二方向的位置，所述第一对中组件包括：第一限位杆，所述第一限位杆可移动地设于所述支撑机构；第一传动件，所述第一传动件与所述第一限位杆连接以驱动所述第一限位杆移动；锁紧件，用于将所述第一限位杆锁紧。

在一些实施例中，所述物料放置区设有多个间隔设置的且可滚动的第一滚动件，物料适于放置在所述第一滚动件上，所述第一滚动件为万向球，所述物料放置区开设有安装孔，所述万向球设于所述安装孔；或者，所述万向球可转动地设于安装件，所述安装件设于所述安装孔处。

在一些实施例中，所述搬运装置包括进料机械手和出料机械手，所述进料机械手和所述出料机械手分别设于所述物料放置区的两端，所述进料机械手用于将所述支撑机构上的物料转运至所述物料放置区，所述出料机械手用于将物料搬离所述物料放置区。

在一些实施例中，所述进料机械手包括：第一吸盘组和第二吸盘组，所述第一吸盘组用于取放大尺寸物料，所述第二吸盘组用于取放小尺寸物料；竖直移动模组，所述竖直移动模组与第一吸盘组和第二吸盘组均连接以驱动第一吸盘组和第二吸盘组在竖直方向运动；水平移动模组，所述水平移动模组与所述竖直移动模组连接以驱动所述竖直移动模组在水平方向运动；第一控制组件，所述第一控制组件用于控制所述第一吸盘组取放物料；第二控制组件，所述第二控制组件用于控制所述第二吸盘组取放物料。

在一些实施例中，所述第一吸盘组包括以所述竖直移动模组为中心周向间隔开的多个第一吸盘件，所述第二吸盘组包括以所述竖直移动模组为中心周向间隔开的多个第二吸盘件，每个所述第一吸盘件与所述竖直移动模组的径向距离均大于每个所述第二吸盘件与所述竖直移动模组的径向距离。

在一些实施例中，所述第一控制组件包括：真空发生器，所述真空发生器通过多通阀分别与每个所述第一吸盘件连通，以抽取每个第一吸盘件中的空气；真空过滤器，所述多通阀具有出气口，所述真空过滤器连接于所述真空发生器和所述多通阀的所述出气口之间；电磁阀，所述电磁阀连接于所述多通阀的出气口处，以打开或者关闭所述多通阀的所述出气口。

在一些实施例中，所述上料输送设备还包括机罩，所述机罩罩设在所述输送机台和所述搬运装置外，所述机罩的适于与所述上料装置接触的两侧壁上分别设有导向机构，所述导向机构包括支架和设于所述支架上的一排或多排第二滚动件，一排或多排所述第二滚动件沿所述上料装置的运动方向布置。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的上料输送设备的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的上料输送设备的另一个角度的结构示意图；

图3是根据本发明实施例的输送机台和搬运装置的装配示意图；

图4是根据本发明实施例的输送机台的结构示意图；

图5是根据本发明实施例的上料装置的结构示意图；

图6是根据本发明实施例的上料装置的局部结构示意图；

图7是根据本发明实施例的第一对中组件的结构示意图；

图8是根据本发明实施例的第二对中组件的结构示意图；

图9是根据本发明实施例的搬运装置的结构示意图；

图10是根据本发明实施例的第一控制组件的结构示意图；

图11是根据本发明实施例的上料输送设备的结构示意图；

图12是根据本发明实施例的机罩的局部结构示意图；

图13是根据本发明实施例的支撑板、支架和第二滚动件的爆炸图；

图14是根据本发明实施例的第一滚动件和安装件的结构示意图；

图15是根据本发明实施例的检测件和第二防撞件的装配示意图。

附图标记：

上料输送设备100，

上料装置1，支撑机构11，

第一对中机构12，第一对中组件121，第一限位杆1211，

第一传动件1212，第一驱动件1213，第一转动件12131，锁紧件1214，第一导向杆1215，第一导向件1216，第一直线轴承12161，第一连接件12162，第一夹紧件1217，

第一运动件13，第二运动件14，刹车件15，机架16，

输送机台2，台面21，物料放置区211，第一滑动孔2111，第二滑动孔2112，第一滚动件22，安装件23，

搬运装置3，

进料机械手31，

第一吸盘组311，第一吸盘件3111，

第二吸盘组312，第二吸盘件3121，

竖直移动模组313，水平移动模组314，

第一控制组件315，真空发生器3151，多通阀3152，出气口31521，真空过滤器3153，电磁阀3154，

第二控制组件316，

出料机械手32，

第二对中机构4，第二对中组件41，第二限位杆411，第二传动件412，第二驱动件413，第二转动件4131，第二驱动电机4132，第二导向杆415，第二导向件416，第二直线轴承4161，第二连接件4162，第二夹紧件417，

锁紧装置5，固定件51，锁紧孔511，检测件52，锁定件53，第一驱动机构54，导向块55，

防撞装置6，第一防撞件61，第二防撞件62，

机罩7，导向机构71，第二滚动件711，支架712，主体72，支撑板73，安装槽731，

第一方向F1，第二方向F2。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述根据本发明实施例的上料输送设备100，可以用于电路板或木浆板的上料和输送。

如图1-图14所示，根据本发明实施例的上料输送设备100，包括上料装置1、输送机台2和搬运装置3。

具体而言，参考图1和图2，上料装置1包括支撑机构11和第一对中机构12，第一对中机构12设于支撑机构11，支撑机构11用于堆放物料，第一对中机构12用于调整物料在支撑机构11上的位置；上料装置1与输送机台2可分离地连接，输送机台2具有物料放置区211；搬运装置3设于输送机台2，搬运装置3用于将支撑机构11上的物料转运至物料放置区211，输送机台2上设有第二对中机构4，第二对中机构4用于调整物料在物料放置区211上的位置，搬运装置3还用于将物料搬离物料放置区211。其中，物料可以为电路板或木浆板。

可以理解的是，生产车间生产产品时需要先将物料运送到操作工位，例如叠板机生产线需要将垫板运送到操作工位，在车间的空间和面积的限制下，有些物料需要放置在远离操作工位的存放区域。当需要将物料运送至操作工位时，可以将物料放置在支撑机构11上，上料装置1可以将物料带到输送机台2处，上料装置1可以与输送机台2配合连接。

其中，上料装置1与输送机台2可分离地连接使得上料装置1可以离开输送机台2去存放区域装载物料，装载完物料后，上料装置1还可以回到输送机台2处与输送机台2配合，第一对中机构12可以将支撑机构11上的物料调整位置，直至调整到便于搬运装置3抓取的位置，搬运装置3将支撑机构11上的物料抓取后转运至输送机台2上的物料放置区211，第二对中机构4可以调整物料在物料放置区211的位置，直至调整到便于搬运装置3抓取的位置，搬运装置3将输送机台2上的物料抓取后运离输送机台2，例如可以运送到操作工位，或者运送到其他的输送工位。

作为一种可实现的方式，上料装置1还包括第一运动件13和第二运动件14，第一运动件13和第二运动件14分别可转动地设于支撑机构11的两端，以带动支撑机构11运动至输送机台2或者与输送机台2分离。第一运动件13和第二运动件14可采用支撑轮，其中，第一运动件13可以为万向轮。第二运动件14上可以设有用于制动上料装置1的刹车件15。由此，可以便于上料装置1离开输送机台2，也可以便于上料装置1运动至输送机台2。

根据本发明实施例的上料输送设备100，第一对中机构12可以调节不同长宽与厚度的物料在上料装置1上的位置，第二对中机构4可以调节不同长宽与厚度的物料在输送机台2上的位置。本发明的上料输送设备100可以改善生产加工中精度不高，效率不够的情况，本上料输送设备100可移植性较强，能够很好的适用于各种自动化场合。

如图3-图6和图15所示，在本发明的一些实施例中，上料输送设备100还包括锁紧装置5，锁紧装置5包括固定件51、检测件52、锁定件53和第一驱动机构54，固定件51连接于上料装置1；检测件52设于输送机台2，检测件52用于检测上料装置1是否与输送机台2配合；锁定件53可活动地设于输送机台2，检测件52检测到上料装置1与输送机台2配合后，锁定件53运动至固定件51并与固定件51配合以将上料装置1与输送机台2锁紧；第一驱动机构54与锁定件53连接以驱动锁定件53活动。

可以理解的是，检测件52可以检测到上料装置1接近输送机台2，例如检测件52可以为接近开关，检测到上料装置1接近输送机台2后，锁定件53可以在第一驱动机构54的驱动下运动至固定件51并与固定件51配合，由此，可以实现将上料装置1锁紧在输送机台2上。进而，上料装置1与输送机台2的相对位置可以固定，可以便于搬运装置3从上料装置1上抓取物料，同时，搬运装置3在抓取物料时，上料装置1较稳定，不会移位或晃动。

根据本发明的一些实施例，参考图4-图5，锁定件53可以为锁销，固定件51上可以形成有锁紧孔511，锁销适于与锁紧孔511配合或从锁紧孔511内脱出。其中，锁销与锁紧孔511配合可以将上料装置1和输送机台2锁紧在一起，锁销与锁紧孔511脱开可以将上料装置1和输送机台2分离，由此，通过锁销和锁紧孔511的配合和分离可以便于上料装置1和输送机台2的固定和分离。

在本发明的一些实施例中，如图4所示，锁紧装置5还可以包括导向块55，导向块55设于输送机台2，导向块55具有导向通道，锁销可移动地设于导向通道。可以理解的是，导向通道可以为锁销提供导向，锁销沿着导向通道移动可以便于锁销与锁紧孔511配合。

如图4-图5所示，根据本发明的一些实施例，上料输送设备100还可以包括防撞装置6，防撞装置6包括第一防撞件61和第二防撞件62，第一防撞件61设于上料装置1，第二防撞装置6设于输送机台2，上料装置1运动至输送机台2，第一防撞件61适于与第二防撞件62止抵。需要解释的是，上料装置1运动至输送机台2时，上料装置1可能会与输送机台2发生碰撞，通过设置第一防撞件61和第二防撞件62，上料装置1运动至输送机台2时可以让第一防撞件61与第二防撞件62止抵，第一防撞件61和第二防撞件62可以吸收碰撞能量，减小碰撞对上料装置1和输送机台2的损害。

作为一种可实现的方式，第一防撞件61可以为防撞块，第二防撞件62可以为缓冲器或橡胶垫，防撞块设在上料装置1的邻近输送机台2的一侧，缓冲器或橡胶垫设在输送机台2的邻近上料装置1的一侧。其中，上料装置1运动至输送机台2时，防撞块设在上料装置1的邻近输送机台2的一侧，缓冲器或橡胶垫设在输送机台2的邻近上料装置1的一侧可以便于防撞块与缓冲器或橡胶垫接触，通过防撞块与缓冲器或橡胶垫接触可以便于吸收碰撞能量，减小碰撞对上料装置1和输送机台2的损害。

另外，支撑机构11上设置有用于行走的支撑轮，通过支撑轮，上料装置1可行走转移以离开或靠近输送机台2。

例如，结合图4和图15，检测件52，也即接近开关可以安装在第二防撞件62上，检测件52可以用于检测第一防撞件61是否靠近，当检测到第一防撞件61靠近预设位置时，可以判断上料装置1已运动至输送机台2，进而，锁定件53可以在第一驱动机构54的驱动下运动至固定件51并与固定件51配合，由此，可以实现将上料装置1锁紧在输送机台2上。进而，上料装置1与输送机台2的相对位置可以固定，可以便于搬运装置3从上料装置1上抓取物料，同时，搬运装置3在抓取物料时，上料装置1较稳定，不会移位或晃动。

根据本发明的一些实施例，如图6-图7所示，第一对中机构12可以包括两个垂直设置的第一对中组件121，其中一个第一对中组件121用于调整物料在支撑机构11上第一方向F1的位置，另一个第一对中组件121用于调整物料在支撑机构11上第二方向F2的位置。由此，第一对中机构12可以从第一方向F1和第二方向F2对物料进行调整，使得物料可以位于支撑机构11上的便于搬运装置3抓取的位置。

在一些具体的示例中，如图7所示，第一对中组件121可以包括第一限位杆1211、第一传动件1212和锁紧件1214。具体地，第一限位杆1211可移动地设于支撑机构11上的滑动孔内，第一限位杆1211可以为两个，两个第一限位杆1211分别分布在第一方向F1的两端，或两个第一限位杆1211分别分布在第二方向F2的两端；第一传动件1212同时与第一方向F1的两端的两个第一限位杆1211连接，使得第一方向F1的两端的两个第一限位杆1211能够同步移动，从而两者可以相互远离或靠近。第二方向F2分布的第一限位杆1211同理，这里不再赘述。

在另一些具体的示例中，如图7所示，第一对中组件121可以包括第一驱动件1213，此时第一对中组件不包括锁紧件1214，第一传动件1212可以包括第一皮带和两个间隔设置的第一转动件12131，第一皮带外套于两个第一转动件12131。由此，第一驱动件1213可以驱动第一转动件12131转动，第一转动件12131转动可以带动第一皮带运动，第一限位杆1211可以与第一皮带连接，从而第一皮带可以带动第一限位杆1211移动。这里，第一驱动件1213至少连接于一个第一转动件12131以驱动第一转动件12131转动。

进一步地，如图7所示，第一对中组件121还可以包括两个第一导向杆1215和第一导向件1216，两个第一导向杆1215间隔地设于支撑机构11；第一导向件1216位于两个第一导向杆1215之间，且可滑动地套设于每个第一导向杆1215，第一导向件1216通过第一夹紧件1217与第一传动件1212连接以使第一传动件1212可以驱动第一导向件1216移动，第一限位杆1211设于第一导向件1216。由此，可以便于第一限位杆1211的移动。

进一步地，参考图7，第一导向件1216可以包括两个第一直线轴承12161和第一连接件12162，两个第一直线轴承12161分别套设于两个第一导向杆1215，第一连接件12162连接在两个第一直线轴承12161之间，第一夹紧件1217设于第一传动件1212与第一连接件12162之间，第一限位杆1211设于第一连接件12162。

另外，锁紧件1214可以设于第一连接件12162上，用于将第一限位杆1211锁紧。第一限位杆1211移动可以带动物料至便于搬运装置3抓取的位置。锁紧件1214可以为紧固螺栓，第一连接件12162上设有螺纹孔，支撑机构11表面设有供其通过的避让槽，紧固螺栓的螺帽部分可压紧支撑机构11的表面。当物料被调整至便于搬运装置3抓取的位置时，锁紧件1214可以将第一限位杆1211锁紧，使得第一限位杆1211不能移动，从而对物料进行定位，使得物料稳定地固定在上料装置1上，防止堆叠的电路板在放置时散落，便于搬运装置3抓取物料。使用时，先松开锁紧件1214，后手动拨动第一限位杆1211从而调节第一方向F1的两端的两个第一限位杆1211之间的距离。

进一步地，如图7上所示，第一限位杆1211可以为多个，多个第一限位杆1211间隔地设于第一连接件12162。其中，多个第一限位杆1211可以更好地带动物料移动，由此可以便于物料位置的调整。这里，垂直设置的两个第一对中组件121的第一限位杆1211的数量可以相等，也可以不相等，例如，其中一个第一对中组件121可以设置有一个第一限位杆1211，另一个第一对中组件121可以设置有一个第一限位杆1211，另一个第一对中组件121也可以设置有两个第一限位杆1211，另一个第一对中组件121还可以设置有三个第一限位杆1211，这里对垂直设置的两个第一对中组件121的第一限位杆1211的数量均不作具体限制。

进一步地，如图7所示，第一导向件1216可以为两个，两个第一导向件1216间隔设置，每个第一导向件1216分别通过一个第一夹紧件1217与第一传动件1212连接，每个第一导向件1216上分别设有至少一个第一限位杆1211。可以理解的是，当第一导向件1216调整物料在第一方向F1的位置时，两个第一导向件1216可以在物料第一方向F1的两端对物料进行推动，便于第一对中组件121调整物料在第一方向F1上的位置。当第一导向件1216调整物料在第二方向F2的位置时，两个第一导向件1216可以在物料第二方向F2的两端对物料进行推动，便于第一对中组件121调整物料在第二方向F2上的位置。

在一些具体的示例中，第一对中机构12可以兼容长宽700X760到400X450范围内的板材。第一传动件1212可以为同步轮松紧调节机构，一侧的同步轮调节另一侧的同步轮，方便安装第一皮带的同时能方便有效调节第一皮带的松紧度。同时在第一皮带的两侧有第一夹紧件1217，只要保证两侧的第一夹紧件1217中心对称，就能使第一限位杆1211中心对称，达到产品中心对称的目的。手动对中后，两个垂直设置的第一对中组件121分别有一个锁紧件1214，手拧锁紧件1214锁紧后将第一限位杆1211固定，达到限位物料的作用。此机构还有另外一种使用方式，即拆除两个垂直设置的第一对中组件121一侧第一限位杆1211，用另外一侧形成一个90°的夹角，人工上料时只需要将物料向90°的夹角放置即可。

另外，第一对中组件121的传动方式也可以采用同步带、滑轨、链条、齿轮、丝杆、涡轮蜗杆等等，不局限于第一转动件12131与第一皮带。上料装置1的快换模式不限于底部导向入库模式，自动锁附模式，也可以是AGV自动对接模式，或者时其他形式不同方位的对接机构设计。

在本发明的一些实施例中，如图4和图14所示，物料放置区211设有多个间隔设置的且可滚动的第一滚动件22，物料适于放置在第一滚动件22上。可以理解的是，第一滚动件22在物料放置区211可滚动，当调整物料在输送机台2上的位置时，物料需要在输送机台2上移动，物料放置在第一滚动件22上可以减小物料与输送机台2的摩擦力，由此可以便于调整物料在物料放置区211的位置。

作为一种可实现的方式，如图14所示，第一滚动件22可以为万向球，物料放置区211开设有安装孔，万向球设于安装孔。其中，安装孔可以便于设置第一滚动件22，也便于第一滚动件22在物料放置区211实现滚动，第一滚动件22为万向球可以便于实现减小物料在输送机台2上的摩擦力，同时，万向球易于得到，成本较低。进一步地，参考图4和图14，万向球可转动地设于安装件23，安装件23设于安装孔处。通过安装件23可以将万向球安装于安装孔处，由此，可以便于万向球的安装。这里，安装件23可以通过螺纹连接件安装在输送机台2上，也可以通过销钉安装在输送机台2上，还可以通过卡扣安装在输送机台2上。

根据本发明的一些实施例，如图4和图8所示，第二对中机构4设于物料放置区211，且包括两个垂直设置的第二对中组件41，其中一个第二对中组件41用于调整物料在物料放置区211上第一方向F1的位置，另一个第二对中组件41用于调整物料在物料放置区211上第二方向F2的位置，第二对中组件41包括第二限位杆411、第二传动件412和第二驱动件413，第二限位杆411可移动地设于输送机台2；第二传动件412与第二限位杆411连接以驱动第二限位杆411移动；第二驱动件413与第二传动件412连接以驱动第二传动件412运动。

可以理解的是，第二驱动件413可以驱动第二传动件412运动，第二传动件412带动第二限位杆411移动，第二限位杆411移动可以带动物料至便于搬运装置3抓取的位置。当物料被调整至便于搬运装置3抓取的位置时。

在一些具体的示例中，如图8所示，第二传动件412可以为第二皮带，第二驱动件413可以包括两个间隔设置的第二转动件4131和第二驱动电机4132，第二皮带外套于两个第二转动件4131；第二驱动电机4132至少连接于一个第二转动件4131以驱动第二转动件4131转动。由此，第二驱动电机4132可以驱动第二转动件4131转动，第二转动件4131转动可以带动第二皮带运动，第二限位杆411可以与第二皮带连接，从而第二皮带可以带动第二限位杆411移动。

进一步地，如图8所示，第二对中组件41还可以包括两个第二导向杆415和第二导向件416，两个第二导向杆415间隔地设于输送机台2；第二导向件416位于两个第二导向杆415之间，且可滑动地套设于每个第二导向杆415，第二导向件416通过第二夹紧件417与第二传动件412连接以使第二传动件412可以驱动第二导向件416移动，第二限位杆411设于第二导向件416。由此，可以便于第二限位杆411的移动。

进一步地，参考图8，第二导向件416可以包括两个第二直线轴承4161和第二连接件4162，两个第二直线轴承4161分别套设于两个第二导向杆415，第二连接件4162连接在两个第二直线轴承4161之间，第二夹紧件417设于第二传动件412与第二连接件4162之间，第二限位杆411设于第二连接件4162。

进一步地，如图8上所示，第二限位杆411可以为多个，多个第二限位杆411间隔地设于第二连接件4162。其中，多个第二限位杆411可以更好地带动物料移动，由此可以便于物料位置的调整。这里，垂直设置的两个第二对中组件41的第二限位杆411的数量可以相等，也可以不相等，例如，其中一个第二对中组件41可以设置有一个第二限位杆411，另一个第二对中组件41可以设置有一个第二限位杆411，另一个第二对中组件41也可以设置有两个第二限位杆411，另一个第二对中组件41还可以设置有三个第二限位杆411，这里对垂直设置的两个第二对中组件41的第二限位杆411的数量均不作具体限制。

进一步地，如图8所示，第二导向件416可以为两个，两个第二导向件416间隔设置，每个第二导向件416分别通过一个第二夹紧件417与第二传动件412连接，每个第二导向件416上分别设有至少一个第二限位杆411。可以理解的是，当第二导向件416调整物料在第一方向F1的位置时，两个第二导向件416可以在物料第一方向F1的两端对物料进行推动，便于第二对中组件41调整物料在第一方向F1上的位置。当第二导向件416调整物料在第二方向F2的位置时，两个第二导向件416可以在物料第二方向F2的两端对物料进行推动，便于第二对中组件41调整物料在第二方向F2上的位置。

如图4所示，在本发明的一些实施例中，输送机台2包括台面21，台面21具有物料放置区211，第一滚动件22在物料放置区211呈多排多列设置，物料放置区211开设有沿第一方向F1延伸的第一滑动孔2111和沿第二方向F2延伸的第二滑动孔2112，第二对中机构4中的其中一个第二对中组件41上的第二限位杆411从第一滑动孔2111伸出，第二对中机构4中的另一个第二对中组件41上的第二限位杆411从第二滑动孔2112伸出，第一滑动孔2111设于多排第一滚动件22中的两排之间，第二滑动孔2112设于多列第一滚动件22中的两列之间。

其中，第一滑动孔2111可以便于第二限位杆411伸出，从而第二限位杆411可以与物料接触，由此便于第二限位杆411对物料进行位置调整。第二滑动孔2112同样可以便于第二限位杆411伸出，从而第二限位杆411可以与物料接触，由此便于第二限位杆411对物料进行位置调整。第一滑动孔2111设于多排第一滚动件22中的两排之间，第二滑动孔2112设于多列第一滚动件22中的两列之间可以便于第二限位杆411位于多排多列第一滚动件22之间，使得第二限位杆411在调整物料位置时，物料可以始终位于第一滚动件22上，从而可以始终便于物料的移动。

在本发明的一些实施例中，如图3所示，搬运装置3可以包括进料机械手31和出料机械手32，进料机械手31和出料机械手32分别设于物料放置区211的两端，进料机械手31用于将支撑机构11上的物料转运至物料放置区211，出料机械手32用于将物料搬离物料放置区211。由此，进料机械手31可以便于将支撑机构11上的物料搬运到物料放置区211，出料机械手32可以便于将物料放置区211的物料搬离。

根据本发明的一些实施例，如图9所示，进料机械手31包括第一吸盘组311、第二吸盘组312、竖直移动模组313、水平移动模组314、第一控制组件315和第二控制组件316。具体地，第一吸盘组311用于取放大尺寸物料，第二吸盘组312中用于取放小尺寸物料；竖直移动模组313与第一吸盘组311和第二吸盘组312均连接以驱动第一吸盘组311和第二吸盘组312在竖直方向运动；水平移动模组314与竖直移动模组313连接以驱动竖直移动模组313在水平方向运动；第一控制组件315用于控制第一吸盘组311取放物料；第二控制组件316用于控制第二吸盘组312取放物料。

由此，进料机械手31可以用于搬运大尺寸物料，也可以搬运小尺寸物料，使得进料机械手31的通用性较好。而且，第一吸盘组311和第二吸盘组312可以分别控制，使得第一吸盘组311和第二吸盘组312可以分别工作，互不影响，使得进料机械手31的使用体验较好。另外，在竖直移动模组313的驱动下，第一吸盘组311和第二吸盘组312可以在竖直方向运动；在水平移动模组314的驱动下，第一吸盘组311和第二吸盘组312可以在水平方向上运动。

这里，出料机械手32与进料机械手31结构可以相同。

如图9所示，根据本发明的一些实施例，第一吸盘组311包括以竖直移动模组313为中心周向间隔开的多个第一吸盘件3111，第二吸盘组312包括以竖直移动模组313为中心周向间隔开的多个第二吸盘件3121，每个第一吸盘件3111与竖直移动模组313的径向距离均大于每个第二吸盘件3121与竖直移动模组313的径向距离。可以理解的是，多个第一吸盘件3111可以增加第一吸盘组311对大尺寸物料的吸力，使得第一吸盘组311可以牢固地抓取大尺寸物料，减小大尺寸物料从第一吸盘组311掉落的风险。多个第二吸盘件3121可以增加第二吸盘组312对小尺寸物料的吸力，使得第二吸盘组312可以牢固地抓取小尺寸物料，减小小尺寸物料从第二吸盘组312掉落的风险。

另外，每个第一吸盘件3111与竖直移动模组313的径向距离均大于每个第二吸盘件3121与竖直移动模组313的径向距离可以便于第一吸盘件3111和第二吸盘件3121的布置，使得多个第一吸盘件3111的抓取面积大于多个第二吸盘件3121的抓取面积，从而便于多个第一吸盘件3111可以抓取大尺寸物料，便于多个第二吸盘件3121可以抓取小尺寸物料。

例如，第一吸盘件3111和第二吸盘件3121可以采用带缓冲的无痕式吸盘，保证在与物料接触的时候不会有很大的冲击力及放物料的时候不会在物料表面留下痕迹。竖直移动模组313可以用气缸驱动，即竖直移动模组313运动到一定高度后，用气缸伸缩带动第一吸盘件3111和第二吸盘件3121上下取放料。

在本发明的一些实施例中，如图10所示，第一控制组件315包括真空发生器3151、真空过滤器3153、多通阀3152和电磁阀3154。真空发生器3151通过多通阀3152分别与每个第一吸盘件3111连通，以抽取每个第一吸盘件3111中的空气，真空发生器3151抽取第一吸盘件3111中的空气时，物料可以吸附在第一吸盘件3111上，真空发生器3151停止抽取第一吸盘件3111中的空气时，物料可以脱离第一吸盘件3111；多通阀3152具有出气口31521，真空过滤器3153连接于真空发生器3151和多通阀3152的出气口31521之间，真空过滤器3153可以将出气口31521流出的空气中的污染物(主要是尘埃)收集起来，以防止第一控制组件315中的元件受污染而出现故障；电磁阀3154连接于多通阀3152的出气口31521处，以打开或者关闭多通阀3152的出气口31521。当出气口31521打开时，可以便于真空发生器3151抽取第一吸盘件3111中的空气；当出气口31521关闭时，真空发生器3151不能抽取第一吸盘件3111中的空气。

第二控制组件316的结构可以与第一控制组件315相同，这里不再赘述。

进一步地，进料机械手31还可以包括用于检测物料有无的第一传感器，进料机械手31还可以包括用于检测第一吸盘组311和第二吸盘组312是否到位的第二传感器。

在本发明的一些实施例中，如图11-图13所示，上料输送设备100还可以包括机罩7，机罩7罩设在输送机台2和搬运装置3外，上料装置1与输送机台2配合时进入机罩7，上料装置1与输送机台2分离时离开机罩7。可以理解的是，机罩7可以防止灰尘等损害输送机台2和搬运装置3，还可以避免输送机台2和搬运装置3危害到操作人员或者参观人员。

在一些具体的示例中，如图12和图13所示，机罩7的适于与上料装置1接触的两侧壁上分别设有导向机构71，导向机构71包括支架712和设于支架712的一排或多排第二滚动件711。第二滚动件711可以减小上料装置1沿机罩7侧壁运动的摩擦和提供对上料装置1的运动导向，可以便于上料装置1进入机罩7与输送机台2配合，也便于上料装置1与输送机台2分离时离开机罩7。

进一步地，如图13所示，机罩7可以包括主体72和支撑板73，支撑板73上具有安装槽731，导向机构71安装在安装槽731内，支撑板73设于主体72上，支撑板73可以通过螺纹件、销钉等安装在主体72上。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。