电缆中心自定位装置

技术领域

本发明涉及行机械人技术领域，更具体的涉及一种电缆中心自定位装置。

背景技术

高压线电缆巡检机器人应用在高压线的故障检测上，它能在特殊环境下完成操作与作业。

现有技术中的巡检机器人在使用过程中，容易受到环境如大风的影响，在移动过程中朝向电缆的左右两边偏离，该情况不但影响到巡检机器人的正常检测，而且还存在从电缆上跌落的风险，因此现有技术中亟需一种能够对电缆巡检机器人走偏后进行纠偏的装置。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种电缆中心自定位装置，能够将行走中的巡检机器人导向电缆的中心，提升巡检机器人运行的稳定性。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种电缆中心自定位装置，其特征在于：包括外壳、限位杆组、弹性复位件和驱动部件；

所述限位杆组包括左限位杆和右限位杆，所述左限位杆的上端和右限位杆的上端均转动连接于外壳内，并且相互配合形成同步反向转动结构，所述左限位杆的杆体部分和所述右限位杆的杆体部分之间形成电缆限位槽；

所述弹性复位件连接于左限位杆和右限位杆之间，为左限位杆和右限位杆提供相向转动的拉力；

所述驱动部件安装于外壳上，并且通过联动组件与限位杆组配合，以带动左限位杆和右限位杆背向转动。

优选的，在所述左限位杆和所述右限位杆上具有相互啮合的齿槽。

优选的，所述左限位杆的杆体部分和所述右限位杆的杆体部分上均设置有辊轴。

优选的，所述左限位杆和所述右限位杆上均设置有连接板，所述连接板上设置有连接柱，所述弹性复位件的两端分别连接于两个连接柱上。

优选的，所述驱动部件为电机，所述联动组件包括摆臂和滚轮；

所述摆臂连接于电机的输出轴上，并随输出轴转动；

所述滚轮安装于摆臂上，所述滚轮在随摆臂转动时能够抵靠在所述左限位杆或所述右限位杆的内侧面上，以带动所述左限位杆和所述右限位杆背向转动。

优选的，所述外壳内还设置有电路板，所述电路板上设置有用于检测所述左限位杆和所述右限位杆转动角度的霍尔元件。

本发明的优点为：结构简单，成本低廉，且安装、操作便捷，非常适用于线缆巡检机器人在沿线运动时的自主行走中心定位校正，从而防止巡检机器人在行走过程中偏离线缆，降低发生跌落的可能风险。

附图说明

图1为本实施例所提供的电缆中心自定位装置的爆炸示意图；

图2为本实施例所提供的左限位杆和右限位杆处于涨开状态的示意图；

图3为本实施例所提供的电机运动至零位时左限位杆和右限位杆状态的示意图。

具体实施方式

结合图1至图3对本发明电缆中心自定位装置作进一步的说明。

一种电缆中心自定位装置，其特征在于：包括外壳、限位杆组、弹性复位件11和驱动部件1。外壳包括后端盖9和罩设在后端盖9上的前罩盖2。所述限位杆组包括左限位杆5和右限位杆6，所述左限位杆5的上端和右限位杆6的上端均通过转轴7可转动连接于外壳的后端盖9上，并且相互配合形成同步反向转动结构，所述左限位杆5的杆体部分和所述右限位杆6的杆体部分延伸至外壳的外部，并且相互之间形成电缆限位槽15。所述弹性复位件11为弹簧并且连接于左限位杆5和右限位杆6之间，为左限位杆5和右限位杆6提供相向转动的拉力。所述驱动部件1安装于外壳的前罩盖2上，并且通过联动组件与限位杆组配合，以带动左限位杆5和右限位杆6背向转动。

基于上述结构，本发明在使用时固定于巡检机器人上，通过驱动部件1带动左限位杆5和右限位杆6背向转动，以便于电缆进入到电缆限位槽内；巡检定位时，驱动部件1撤销为限位杆组提供的转动力，在弹簧的作用下，左限位杆5和右限位杆6相向转动，使得左限位杆5的杆体部分和右限位杆6的杆体部分将电缆夹紧；当巡检机器人沿电缆线行走移动时，如果出现沿巡检机器人的驱动轮轴方向的滑移时，左限位杆5和右限位杆6中的其中一限位杆会靠紧电缆，而另一限位杆则会远离电缆，因而左限位杆5和右限位杆6的夹紧力将全部作用于靠紧电缆的限位杆上，电缆的滑移获得往中心纠正的力，即可实现驱动轮沿电缆方向的中心自动纠偏和定位；因此只有当电缆处于中心位置时，夹紧力二侧平衡，对电缆没有滑移的力量，即可实现自动纠偏和中心定位。

具体的，在左限位杆5和右限位杆6上端相向的面上均具有相互啮合的齿槽。通过齿槽的相互啮合，当其中一限位杆转动时，另一限位杆会同步反方向转动，具有结构简单紧凑、小巧，便于本发明在巡检机器人上的安装。

所述左限位杆5的杆体部分和所述右限位杆6的杆体部分上均设置有辊轴12。该辊轴12能够减小与电缆之间的摩擦阻力，便于巡检机器人在电缆上的行走。

所述左限位杆5和所述右限位杆6上均设置有连接板10，所述连接板10上插装有连接柱4，所述弹性复位件11即弹簧的两端分别套装于两个连接柱4上，以对左限位杆5和右限位杆6提供夹紧力。

所述驱动部件1为电机，所述联动组件包括摆臂3和滚轮14。所述摆臂3套装在电机的输出轴上，并随输出轴转动。所述滚轮14安装于摆臂3背向输出轴的一端上，所述滚轮14在随摆臂3转动时能够抵靠在所述左限位杆5或所述右限位杆6的内侧面上，以带动所述左限位杆5和所述右限位杆6背向转动。由于左限位杆5和右限位杆6上齿槽的配合设置，所以电机只需带动其中一个限位杆转动，另一限位杆也会随之反向转动，结构简单、使用便捷；当电机撤销对左限位杆5或是右限位杆6的推力时，电机运动至零位，即摆臂3处于竖直位置。

所述外壳内还设置有电路板8，该电路板8固定于后端盖9上，所述电路板8上设置有用于检测所述左限位杆5和所述右限位杆6转动角度的霍尔元件。

如无特殊说明，本发明中，若有术语“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此本发明中描述方位或位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以结合附图，并根据具体情况理解上述术语的具体含义。

除非另有明确的规定和限定，本发明中，若有术语“设置”、“相连”及“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。