一种康复训练方法、系统及存储介质

技术领域

本申请涉及医疗技术领域，特别涉及一种康复训练方法、系统及存储介质。

背景技术

脑卒中是一种常见的脑血管疾病，以老年群体为高发，临床发现，75％以上的脑卒中患者表现为不同程度肢体运动功能障碍，进而严重影响患者的生活质量，在康复治疗的帮助下，出现偏瘫的脑卒中患者可能逐渐恢复部分运动功能，从而实现生活自理，回归家庭和社会。但脑卒中偏瘫患者的上肢功能，尤其是手功能恢复缓慢，而上肢功能的恢复又是决定脑卒中偏瘫患者生活质量和生活独立性的重要因素。

传统的手功能康复训练通常是由医疗人员一对一的辅助患者以完成训练，因此对医疗人员的需求量大，同时患者对医疗人员的依赖性强，且训练过程单调枯燥，患者的运动积极性不高。而现有的手功能康复手套功能单一，难以满足患者的康复训练需求。

发明内容

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出了一种康复训练方法、系统及存储介质，能够根据手功能状态匹配科学合理的康复训练模式，满足了患者的康复训练需求。

为解决上述技术问题，本发明提出如下技术方案：

本申请第一方面实施例提供了一种康复训练方法，应用于康复训练系统，所述康复训练系统与手部康复训练装置通信，所述方法包括：

获取来自所述手部康复训练装置的第一运动参数，其中，所述第一运动参数包括手指第一运动角度、手指第一分离角度、手指第一运动速度和指端第一压力数据；

根据所述第一运动参数获取所述第一运动参数对应的阈值范围，其中，阈值范围包括第一阈值范围、第二阈值范围和第三阈值范围；

根据所述阈值范围，确定所述手部康复训练装置对应的训练模式，控制所述手部康复训练装置执行所述训练模式，其中，所述训练模式包括被动训练模式、助力训练模式和主动训练模式。

根据本申请第一方面实施例的康复训练方法，至少具有如下有益效果：本申请的康复训练系统通过获取手部康复训练装置的第一运动参数，并判别第一运动参数所属的阈值范围，结合患者的手指运动角度、手指分离角度、手指运动速度和指端的压力综合评估患者的手功能状态，根据患者的手功能状态确定适合患者的训练模式，以便通过手部康复训练装置来满足对患者的康复训练需求；同时通过控制手部康复训练装置执行选取的训练模式，使得患者跟随本申请的手部康复训练装置进行康复训练，有效缓解了医疗人员不足的问题。

根据本申请第一方面的一些实施例，所述手部康复训练装置包括驱动部件、牵拉式外骨骼结构、若干压力传感器和若干角度传感器，所述驱动部件与所述牵拉式外骨骼结构电连接，所述牵拉式外骨骼结构包括手掌结构、五个连接结构和五个手指活动结构，所述手掌结构通过五个所述连接结构与对应的所述手指活动结构活动连接；所述压力传感器设于所述手指活动结构上，所述角度传感器设于所述连接结构上；

在所述获取来自所述手部康复训练装置的第一运动参数之前，包括：

通过所述驱动部件驱动所述牵拉式外骨骼结构活动，使得所述压力传感器获取所述指端第一压力数据，所述角度传感器获取所述手指第一运动角度、所述手指第一分离角度和所述手指第一运动速度；

通过所述压力传感器将所述指端第一压力数据发送给所述康复训练系统以及通过所述角度传感器将所述手指第一运动角度、所述手指第一分离角度和所述手指第一运动速度发送给所述康复训练系统。

根据本申请第一方面的一些实施例，所述第一阈值范围包括以下至少一种：所述手指第一运动角度小于或等于手指第一运动角度阈值，所述手指第一分离角度小于或等于手指第一分离角度阈值，所述手指第一运动速度小于或等于手指第一运动速度阈值和所述指端第一压力数据小于或等于指端第一压力数据阈值；以及，

所述第二阈值范围包括以下至少一种：所述手指第一运动角度大于所述手指第一运动角度阈值且小于或等于手指第二运动角度阈值，所述手指第一分离角度大于所述手指第一分离角度阈值且小于或等于手指第二分离角度阈值，所述手指第一运动速度大于所述手指第一运动速度阈值且小于或等于手指第二运动速度阈值，所述指端第一压力数据大于所述指端第一压力数据阈值且小于或等于指端第二压力数据阈值；以及，

所述第三阈值范围包括以下至少一种：所述手指第一运动角度大于所述手指第二运动角度阈值且小于或等于手指第三运动角度阈值，所述手指第一分离角度大于所述手指第二分离角度阈值且小于或等于手指第三分离角度阈值，所述手指第一运动速度大于所述手指第二运动速度阈值且小于或等于手指第三运动速度阈值，所述指端第一压力数据大于所述指端第二压力数据阈值且小于或等于指端第三压力数据阈值。

根据本申请第一方面的一些实施例，所述根据所述阈值范围，确定所述手部康复训练装置对应的训练模式，控制所述手部康复训练装置执行所述训练模式，包括以下之一：

根据所述第一阈值范围，确定所述手部康复训练装置对应的训练模式为所述被动训练模式，控制所述手部康复训练装置执行所述被动训练模式；或者，

根据所述第二阈值范围，确定所述手部康复训练装置对应的训练模式为所述助力训练模式，控制所述手部康复训练装置执行所述助力训练模式；或者，

根据所述第三阈值范围，确定所述手部康复训练装置对应的训练模式为所述主动训练模式，控制所述手部康复训练装置执行所述主动训练模式。

根据本申请第一方面的一些实施例，其特征在于，每一所述训练模式均对应有手指最大运动范围、手指最小运动范围、上指端最大压力数据和下指端最大压力数据。

根据本申请第一方面的一些实施例，还包括多个虚拟现实场景模式，每一所述训练模式均对应有所述虚拟现实场景模式，每一所述虚拟现实场景模式对应有虚拟现实场景和训练时间。

根据本申请第一方面的一些实施例，所述方法还包括：

获取来自所述手部康复训练装置的第二运动参数，其中，所述第二运动参数包括手指第二运动角度、手指第二分离角度、手指第二运动速度和指端第二压力数据；

比较所述第二运动参数与对应的所述第一运动参数的差值，得到运动参数比较数据；

根据所述运动参数比较数据，得到所述手部康复训练装置对应的训练结果。

根据本申请第一方面的一些实施例，所述比较所述第二运动参数与对应的所述第一运动参数的差值，得到运动参数比较数据，包括以下至少一种：

计算所述手指第二运动角度与所述手指第一运动角度的差值，得到第一运动参数比较数据；或者，

计算所述手指第二分离角度与所述手指第一分离角度的差值，得到第二运动参数比较数据；或者，

计算所述手指第二运动速度与所述手指第一运动速度的差值，得到第三运动参数比较数据；或者，

计算所述指端第二压力数据与所述指端第一压力数据的差值，得到第四运动参数比较数据；

其中，所述运动参数比较数据包括所述第一运动参数比较数据、所述第二运动参数比较数据、所述第三运动参数比较数据和所述第四运动参数比较数据。

本申请第二方面实施例提供了一种手部康复训练装置的模拟系统，包括：

至少一个存储器；

至少一个处理器；

至少一个程序；

所述程序被存储在所述存储器中，所述处理器执行至少一个所述程序以实现：

如本申请第一方面任一项所述的康复训练方法。

本申请第三方面实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行信号，所述计算机可执行信号用于执行：

如本申请第一方面任一项所述的康复训练方法。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的附加方面和优点结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请一些实施例提供的手部康复训练装置的结构示意图；

图2为本申请一些实施例提供的康复训练方法的流程图；

图3为本申请一些实施例提供的康复训练方法的获得第一运动参数的流程图；

图4为本申请一些实施例提供的康复训练方法的获得手部康复训练装置对应的训练结果的流程图；

图5为本申请一些实施例提供的康复训练模拟系统的模块框图。

附图标记：牵拉式外骨骼结构100；手掌结构110；手指活动结构120；压力传感器130；角度传感器140；连接结构150；处理器200；存储器300。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。说明书和权利要求书及上述附图中的术语等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

在本申请的描述中，如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本申请的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本申请中的具体含义。

参照图2，第一方面，本申请实施例提供了一种康复训练方法，包括但不限于步骤S110、S120、S130。

步骤S110，获取来自手部康复训练装置的第一运动参数，其中，第一运动参数包括手指第一运动角度、手指第一分离角度、手指第一运动速度和指端第一压力数据；

步骤S120，根据第一运动参数获取第一运动参数对应的阈值范围，其中，阈值范围包括第一阈值范围、第二阈值范围和第三阈值范围；

步骤S130，根据阈值范围，确定手部康复训练装置对应的训练模式，控制手部康复训练装置执行训练模式，其中，训练模式包括被动训练模式、助力训练模式和主动训练模式。

可以理解的是，本申请的康复训练方法应用于康复训练系统，康复训练系统与手部康复训练装置通信。

根据本申请的一个实施例，为方便观测患者的手功能状态，本申请的手部康复训练装置设有多个监测节点，且每个监测节点上各设有传感器部件例如压力传感器130或角度传感器140，监测节点和压力传感器130或角度传感器140一一对应，以实时测量患者手部的各项运动参数，精准评估患者的手功能状态。由于个别患者已经丧失自主活动手部的运动能力，因此在模拟患者手功能状态的过程中，患者的手部需要与手部康复训练装置一起配合使用，之后需要驱动部件例如电极驱动手部康复训练装置的牵拉式外骨骼结构100进行运动，以通过牵拉式外骨骼结构100上的压力传感器130和角度传感器140获取第一运动参数。其中第一运动参数包括手指第一运动角度、手指第一分离角度、手指第一运动速度和指端第一压力数据，手指第一运动角度是指患者的手指相对于手掌的运动角度，手指第一分离角度是指患者的单个手指相对于其他手指的运动角度，手指第一运动速度是指患者手指活动的运动速度，指端第一压力数据是指患者的上下指端压力值。传感器部件采集完第一运动参数后将第一运动参数发送给控制手部康复训练装置的康复训练系统，方便康复训练系统对第一运动参数进行存储并判别患者当前的手功能状态。

具体的是，康复训练系统存储完第一运动参数后，需要对第一运动参数对应的阈值范围进行判定，为准确判定患者当前的手功能状态，方便后续的康复训练，康复训练系统由低到高设定了第一阈值范围、第二阈值范围和第三阈值范围涉及的第一运动参数。若患者的第一运动参数属于第一阈值范围，则患者当前处于软瘫期，软瘫期患者的手功能能力较差，基本无自动运动的能力，手部肌力不强，严重者完全肌无力；若患者的第一运动参数属于第二阈值范围，则患者当前处于痉挛期或恢复早期，痉挛期或恢复早期的患者的肌力较低；若患者的第一运动参数属于第三阈值范围，则患者当前处于恢复中期或恢复后期，恢复中期或恢复后期的患者具有一定的自动运动能力和协调性。康复训练系统对患者当前的手功能状态进行判别后，将根据患者当前的手功能状态选取手部康复训练装置对应的训练模式，并控制手部康复训练装置执行所选取的训练模式。

参照图1，图1为本申请一些实施例提供的手部康复训练装置的结构示意图；可以理解的是，手部康复训练装置包括驱动部件、牵拉式外骨骼结构100、若干压力传感器130和若干角度传感器140，驱动部件与牵拉式外骨骼结构100电连接，牵拉式外骨骼结构100包括手掌结构110、五个连接结构150和五个手指活动结构120，手掌结构110通过五个连接结构150与对应的手指活动结构120活动连接；压力传感器130设于手指活动结构120上，角度传感器140设于连接结构150上；

参照图3，本申请实施例提供了一种康复训练方法中获得第一运动参数的方法，在步骤S110之前，方法还包括但不限于步骤S210、S220。

步骤S210，通过驱动部件驱动牵拉式外骨骼结构活动，使得压力传感器获取指端第一压力数据，所述角度传感器获取手指第一运动角度、手指第一分离角度和手指第一运动速度；

步骤S220，通过压力传感器将指端第一压力数据发送给康复训练系统以及通过角度传感器将手指第一运动角度、手指第一分离数据和手指第一运动速度发送给康复训练系统。

可以理解的是，在获取来自手部康复训练装置的第一运动参数之前，包括：通过驱动部件驱动牵拉式外骨骼结构100活动，使得压力传感器130获取指端第一压力数据，角度传感器140获取手指第一运动角度、手指第一分离角度和手指第一运动速度；通过压力传感器130将指端第一压力数据发送给康复训练系统以及通过角度传感器140将手指第一运动角度、手指第一分离角度和手指第一运动速度发送给康复训练系统。

需要说明的是，本申请的手部康复训练装置包括驱动部件和牵拉式外骨骼结构100，驱动部件与牵拉式外骨骼结构100电连接，且牵拉式外骨骼结构100模拟了人体手部的构造，其中牵拉式外骨骼结构100包括手掌结构110和手指活动结构120，手掌结构110模拟了人体手掌的形状，手指活动结构120模拟了人体手指的形状，使得本申请的手部康复训练装置更贴合患者的手部，能够方便患者的康复训练，提高患者的使用体验。手掌结构110和手指活动结构120之间由多个连接结构150连接，连接结构150上设有若干角度传感器140，当患者在使用本申请的手部康复训练装置进行训练时，角度传感器140用于采集手指第一运动角度、手指第二运动角度数据、手指第一分离角度、手指第二分离角度数据、手指第一运动速度和手指第二运动速度数据。手指活动结构120上设有若干压力传感器130，当患者进行训练时，压力传感器130用于采集指端第一压力数据和指端第二压力数据。

参照图4，本申请实施例提供了一种康复训练方法获取训练结果的方法，在步骤S130之后，方法包括但不限于步骤S310、S320、S330。

步骤S310，获取来自手部康复训练装置的第二运动参数，其中，第二运动参数包括手指第二运动角度、手指第二分离角度、手指第二运动速度和指端第二压力数据；

步骤S320，比较第二运动参数与对应的第一运动参数的差值，得到运动参数比较数据；

步骤S330，根据运动参数比较数据，得到手部康复训练装置对应的训练结果。

根据本申请的一个实施例，在手部康复训练装置正式开始训练后，压力传感器130和角度传感器140再次获取第二运动参数，第二运动参数包括手指第二运动角度、手指第二分离角度、手指第二运动速度和指端第二压力数据，即患者当前状态下的手指运动角度、手指分离角度、手指运动速度和指端压力数据。压力传感器130和角度传感器140采集完第二运动参数后将第二运动参数发送给控制手功能装置的康复训练系统。具体的是，康复训练系统存储第二运动参数，并结合已经存储的第一运动参数，计算第一运动参数与第二运动参数的差值，得到运动参数比较数据，康复训练系统根据运动参数比较数据对患者的手功能的训练结果进行观测和评估，并分析第一运动参数和第二运动参数以取得患者手功能变化的趋势，康复训练系统针对患者手功能变化的趋势分析训练模式和治疗计划的合理性和有效性。

可以理解的是，比较第二运动参数与对应的第一运动参数的差值，得到运动参数比较数据，包括以下至少一种：

计算手指第二运动角度与手指第一运动角度的差值，得到第一运动参数比较数据；或者，

计算手指第二分离角度与手指第一分离角度的差值，得到第二运动参数比较数据；或者，

计算手指第二运动速度与手指第一运动速度的差值，得到第三运动参数比较数据；或者，

计算指端第二压力数据与指端第一压力数据的差值，得到第四运动参数比较数据；其中，运动参数比较数据包括第一运动参数比较数据、第二运动参数比较数据、第三运动参数比较数据和第四运动参数比较数据。

需要说明的是，第一运动参数包括手指第一运动角度、手指第一分离角度、手指第一运动速度和指端第一压力数据，第二运动参数包括手指第二运动角度、手指第二分离角度、手指第二运动速度和指端第二压力数据，因此第一运动参数和第二运动参数的差值应包括第一运动参数比较数据、第二运动参数比较数据、第三运动参数比较数据和第四运动参数比较数据。康复训练系统根据运动参数比较数据对患者的康复训练的效果进行评估，如第一运动参数比较数据、第二运动参数比较数据、第三运动参数比较数据和第四运动参数比较数据均大于零，则患者的手功能正在逐步恢复。

具体的是，当患者使用本申请的手部康复训练装置进行训练时，患者将患手固定在牵拉式外骨骼结构100上，驱动部件驱动牵拉式外骨骼结构100以使得牵拉式外骨骼结构100牵引患者的患手进行训练，训练过程中，角度传感器140和压力传感器130采集第一运动参数或第二运动参数，采集完毕后角度传感器140和压力传感器130将第一运动参数或第二运动参数发送给康复训练系统，方便康复训练系统实时对患者的手功能状态进行检测。

可以理解的是，康复训练系统根据第一运动参数获取第一运动参数对应的阈值范围，阈值范围包括第一阈值范围、第二阈值范围和第三阈值范围，第一阈值范围包括以下至少一种：手指第一运动角度小于或等于手指第一运动角度阈值，手指第一分离角度小于或等于手指第一分离角度阈值，手指第一运动速度小于或等于手指第一运动速度阈值和指端第一压力数据小于或等于指端第一压力数据阈值；以及，

第二阈值范围包括以下至少一种：手指第一运动角度大于手指第一运动角度阈值且小于或等于手指第二运动角度阈值，手指第一分离角度大于手指第一分离角度阈值且小于或等于手指第二分离角度阈值，手指第一运动速度大于手指第一运动速度阈值且小于或等于手指第二运动速度阈值，指端第一压力数据大于指端第一压力数据阈值且小于或等于指端第二压力数据阈值；以及，

第三阈值范围包括以下至少一种：手指第一运动角度大于手指第二运动角度阈值且小于或等于手指第三运动角度阈值，手指第一分离角度大于手指第二分离角度阈值且小于或等于手指第三分离角度阈值，手指第一运动速度大于手指第二运动速度阈值且小于或等于手指第三运动速度阈值，指端第一压力数据大于指端第二压力数据阈值且小于或等于指端第三压力数据阈值。

需要说明的是，康复训练系统由低到高设定了第一阈值范围、第二阈值范围和第三阈值范围涉及的第一运动参数。

根据本申请的一个实施例，当满足以下至少一种：手指第一运动角度小于或等于手指第一运动角度阈值，手指第一分离角度小于或等于手指第一分离角度阈值，手指第一运动速度小于或等于手指第一运动速度阈值，指端第一压力数据小于或等于指端第一压力数据阈值，则第一运动参数属于第一阈值范围，康复训练系统判定患者处于软瘫期。

当满足以下至少一种：手指第一运动角度大于手指第一运动角度阈值且小于或等于手指第二运动角度数据阈值，手指第一分离角度大于手指第一分离角度阈值且小于或等于手指第二分离角度数据阈值，手指第一运动速度大于手指第一运动速度阈值且小于或等于手指第二运动速度数据阈值，指端第一压力数据大于指端第一压力数据阈值且小于或等于指端第二压力数据阈值，则第一运动参数属于第二阈值范围，康复训练系统判定患者处于痉挛期或瘫痪前期/恢复早期。

当满足以下至少一种：手指第一运动角度大于手指第二运动角度数据阈值且小于或等于手指第三运动角度数据阈值，手指第一分离角度大于手指第二分离角度数据阈值且小于或等于手指第三分离角度数据阈值，手指第一运动速度大于手指第二运动速度数据阈值且小于或等于手指第三运动速度数据阈值，指端第一压力数据大于指端第二压力数据阈值且小于或等于指端第三压力数据阈值，则第一运动参数属于第三阈值范围，康复训练系统判定患者处于恢复中期或恢复后期。

根据本申请的一个实施例，当手指第一运动角度小于或等于手指第一运动角度阈值，手指第一分离角度大于手指第一分离角度阈值、手指第一运动速度大于手指第一运动速度阈值，指端第一压力数据大于指端第一压力数据阈值，此时仍判定第一运动参数属于第一阈值范围，患者仍处于软瘫期，直至手指第一运动角度大于手指第一运动角度阈值。

可以理解的是，根据阈值范围，确定手部康复训练装置对应的训练模式，控制手部康复训练装置执行训练模式，包括以下之一：根据第一阈值范围，确定手部康复训练装置对应的训练模式为被动训练模式，控制手部康复训练装置执行被动训练模式；或者，

根据第二阈值范围，确定手部康复训练装置对应的训练模式为助力训练模式，控制手部康复训练装置执行助力训练模式；或者，

根据第三阈值范围，确定手部康复训练装置对应的训练模式为主动训练模式，控制手部康复训练装置执行主动训练模式。

根据本申请的一个实施例，当康复训练系统判定第一运动参数属于第一阈值范围内，则此时患者处于软瘫期。因软瘫期的患者手功能能力较差、基本无主动运动能力，手部肌力不强，严重者完全肌无力，康复训练系统选择被动训练模式，康复训练系统控制手部康复训练装置执行被动训练模式，对患者进行康复训练。可以理解的是，被动训练模式是指，训练时患者的手是在牵拉式外骨骼结构100的带动下运动，牵拉式外骨骼结构100按照被动训练模式中设定的参数和选取的对应的虚拟现实场景模式对患者进行训练。

当康复训练系统判定第一运动参数属于第二阈值范围内，则此时患者处于痉挛期或恢复早期，因痉挛期或恢复早期的患者的肌力较低，康复训练系统选择助力训练模式，康复训练系统控制手部康复训练装置执行助力训练模式，对患者进行康复训练。可以理解的是，助力训练模式是指，训练时患者的手仍需在牵拉式外骨骼结构100的协助下运动，牵拉式外骨骼结构100按照助力训练模式中设定的参数和选取的对应的虚拟现实场景模式对患者进行训练。

当康复训练系统判定第一运动参数属于第三阈值范围内，则此时患者处于恢复中期或恢复后期，因恢复中期或恢复后期的患者具有一定的自主运动能力和协调性，患者运动的主观意识强，康复训练系统选择主动训练模式，康复训练系统控制手部康复训练装置执行主动训练模式，对患者进行康复训练。可以理解的是，主动训练模式是指，训练时牵拉式外骨骼结构100起到辅助作用，牵拉式外骨骼结构100按照主动训练模式中设定的参数和选取的对应的虚拟现实场景模式对患者进行训练。

需要说明的是，每一训练模式均对应有手指最大运动范围、手指最小运动范围、上指端最大压力数据和下指端最大压力数据。还包括多个虚拟现实场景模式，每一训练模式均对应有虚拟现实场景模式，每一虚拟现实场景模式对应有虚拟现实场景和训练时间。

根据本申请的一个实施例，被动训练模式的训练目标是训练患者的手能够进行一定程度的屈曲和伸直运动，提高患者的肌力和肌张力，当手部康复训练装置执行被动训练模式时，患者的手在牵拉式外骨骼结构100的带动下运动，牵拉式外骨骼结构100按照被动训练模式中设定的手指最大运动范围、手指最小运动范围、上指端最大压力数据和下指端最大压力数据，在手指最大运动范围和手指最小运动范围之间往返运动，每个训练周期的值是固定的。同时被动训练模式有对应的虚拟现实场景模式，每个虚拟现实场景模式都有对应的虚拟现实场景和训练时间，训练过程中患者在虚拟现实场景中进行训练，结合语言、文字、音效以及渲染特效等反馈，反复想象并模拟执行，使大脑感受到运动信号而产生兴奋。

根据本申请的一个实施例，助力训练模式的训练目标是训练患者的手在牵拉式外骨骼结构100的助力下完成助力训练模式设定的手指最大运动范围、手指最小运动范围、上指端最大压力数据和下指端最大压力数据。重复训练患者完成拇指食指对捏动作和五指抓取动作，通过大量的练习以准确地完成一个动作。同时患者结合虚拟现实场景模式，在训练中不断观察、想象并模仿手部运动。

根据本申请的一个实施例，进行主动训练模式的患者已经能够完成二指对捏、三指抓取和抓握等功能动作。因患者的手功能正逐渐恢复，主动训练模式中的虚拟现实场景模式的虚拟现实场景的挑战性和趣味性比较高，同时也对手指最大运动范围、手指最小运动范围、上指端最大压力数据和下指端最大压力数据进行适当地改变，并加入了运动速度的训练，来满足患者的需求。

需要说明的是，当患者认为当前训练模式下的运动参数不合理时，患者还可以主动对本申请的手部康复训练装置的运动参数进行调节，同时，当患者单个手指与其他的手指不协调，且单个手指的最大运动范围和最小运动范围均小于或等于其他手指时，本申请的手部康复训练装置还可以对单个手指进行训练。

第二方面，参照图5，本申请实施例提供了一种手部康复训练装置的模拟系统，包括：

至少一个存储器300；

至少一个处理器200；

至少一个程序；

程序被存储在存储器300中，处理器200执行至少一个程序以实现：

如本申请第一方面任一项实施例的康复训练方法。

处理器200和存储器300可以通过总线或者其他方式连接。

存储器300作为一种非暂态可读存储介质，可用于存储非暂态软件指令以及非暂态性可指令。此外，存储器300可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。可以理解的是，存储器300可选包括相对于处理器200远程设置的存储器300，这些远程存储器300可以通过网络连接至该处理器200。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

处理器200通过运行存储在存储器300中的非暂态软件指令、指令以及信号，从而各种功能应用以及数据处理，即实现上述第一方面实施例的一种康复训练方法。

实现上述实施例的一种手部康复训练装置的模拟系统所需的非暂态软件指令以及指令存储在存储器300中，当被处理器200执行时，执行本申请第一方面实施例的一种康复训练方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤S110至S130、图3中的方法步骤S210至S220、图4中的方法步骤S310至S330。

第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行信号，计算机可执行信号用于执行：

如申请第一方面任一项实施例的一种康复训练方法。

例如执行以上描述的图2中的方法步骤S110至S130、图3中的方法步骤S210至S220、图4中的方法步骤S310至S330。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在可读介质上，可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读信号、数据结构、指令模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读信号、数据结构、指令模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

上面结合附图对本申请实施例作了详细说明，但是本申请不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本申请宗旨的前提下，做出各种变化。