一种全自动台球摆球机及台球桌

技术领域

本发明属于台球摆球设备技术领域，具体涉及一种全自动台球摆球机及台球桌。

背景技术

台球运动是一项深受广大年轻人喜爱的运动项目，每局结束后，需将台球按一定的规则重新整理摆放，以备下一局使用。传统的摆球方式一般由人工将台球从球洞里取出收集后整理摆放，目前也有一些台球桌自带台球收集装置，但大多数采取的是开放式托架，台球滚动过程中容易掉落，且收集后仍需人工再次整理台球位置，依然耗费大量人力，耽误时间。

为此，在现有技术中出现了能够自动摆球的摆球设备，该设备是通过在台球桌设置拾取机器人配合拾取工具能够对台球按照既定的排列方式进行拾取，并通过拾取机械人的灵活移动而能够将台球摆放到台球桌指定的位置。但该摆球设备是固定设置在台球桌的一侧，且拾取机器人不可移动，占用空间较大，也影响使用者的活动和操作，实用不便。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供的一种全自动台球摆球机及台球桌，以解决现有摆球设备占用使用者活动空间而影响使用的问题。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一方面，提供一种全自动台球摆球机，包括壳体，壳体具有一收纳腔，收纳腔于壳体一侧形成有收纳口，且收纳腔内设有相适配的机械臂机构，机械臂机构连接有摆球装置，摆球装置能够通过机械臂机构伸出收纳口以作摆球动作；

其中，所述机械臂机构包括用于伸出或缩回所述收纳腔的主动臂，主动臂连接有能够纵向伸缩的连接臂，连接臂具有伸缩端且通过伸缩端连接有悬臂，在悬臂设有所述摆球装置；

所述全自动台球摆球机具有收纳状态和摆球状态，当全自动台球摆球机处于收纳状态时，所述连接臂、所述悬臂和摆球装置通过主动臂同时被收纳于所述收纳腔内，当全自动台球摆球机处于摆球状态时，所述主动臂、所述连接臂、所述悬臂和摆球装置通过主动臂同时伸出所述壳体外且作摆球动作。

在可能的实现方式中，所述摆球装置包括与所述悬臂连接的外框和活动连接在外框内侧的台球拾取组件；

其中，所述台球拾取组件具有以摆球阵列布置的多个球拾取部位；所述台球拾取组件连接有旋转驱动组件，旋转驱动组件用于驱使台球拾取组件旋转，以使球拾取部位水平朝上或水平朝下。

在可能的实现方式中，所述壳体设有与所述台球拾取组件对应的内摆球组件；

当所述全自动台球摆球机处于收纳状态时，所述台球拾取组件的球拾取部位水平朝上，以通过所述内摆球组件在球拾取部位上放置台球；当所述全自动台球摆球机处于摆球状态时，所述台球拾取组件的球拾取部位水平朝下，以向与台球拾取组件平行的一摆球平面放置台球。

在可能的实现方式中，所述外框的内侧设有旋转轴，所述台球拾取组件通过旋转轴与外框转动连接，且所述旋转驱动组件与旋转轴传动连接以使台球拾取组件绕所述旋转轴的轴向转动；

所述外框的内侧还设有滑动安装的挡板，挡板连接有第一驱动组件，第一驱动组件用于驱使挡板移动，以当所述台球拾取组件的球拾取部位水平朝下时，挡板能够位于球拾取部位的下方。

在可能的实现方式中，所述台球拾取组件还具有白球拾取部位；

所述台球拾取组件对应所述白球拾取部位设有顶推部件，顶推部件用于使白球拾取部位夹持的摆球脱离且朝一方向运动。

在可能的实现方式中，所述悬臂具有一端敞开的滑道，所述外框滑动安装在滑道的内侧，且外框连接有用于使外框沿滑道长度方向移动以伸出滑道的第二驱动组件。

在可能的实现方式中，所述主动臂连接有用于驱使主动臂伸出或缩回所述收纳腔的第三驱动组件，所述第三驱动组件包括第三驱动电机、第三传动轴、第三传动轮、第三同步带、第三带轮和第三连接板；

其中，所述第三驱动电机的输出端通过联轴器与所述第三传动轴的一端连接，第三传动轴的另一端与转动设于所述收纳腔底部一端的所述第三传动轮连接，第三传动轮通过所述第三同步带与转动设置在所述收纳腔底部另一端的所述第三带轮连接，在第三同步带上固定有第三连接板通过连接板与所述主动臂连接，以使主动臂随第三同步带在第三同步带的长度方向上做往复运动。

在可能的实现方式中，所述连接臂包括与所述主动臂固定连接的伸缩座，伸缩座具有顶部敞开的连接腔，连接腔的内侧从外到内依次滑动套接有多个升降臂，在多个升降臂中，至少有一个升降臂通过第一丝杆螺母组件与所述伸缩座传动连接，相邻的两个升降臂通过第二丝杆螺母组件传动连接，且在连接腔以及与连接腔相邻的升降臂之间设有至少一个随动升降臂；

位于所述连接腔最内侧的升降臂与所述悬臂连接。

在可能的实现方式中，所述第一丝杆螺母组件与所述第二丝杆螺母组件的结构相同，且均包括连接于所述伸缩座或一个所述升降臂的第四驱动电机，第四驱动电机的输出端连接有第四齿轮，第四齿轮与固定在第四丝杆一端的第五齿轮啮合，第四丝杆的另一端与固定连接于另一个相邻升降臂的传动螺母螺纹配合。

另一方面，也提供一种台球桌，包括台球桌的本体和设于本体下方的如上述任一项技术方案的一种全自动台球摆球机；

所述壳体的顶部设置可调节高度的顶杆，以通过顶杆顶于所述本体的底部，使得壳体与台球桌的相对位置固定。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

本发明的全自动台球摆球机，通过以能够便于放置在台球桌下的壳体作为机械臂的基础，能够使得机械臂不需要安装在台球桌上，并且通过机械臂的可收叠的结构配合壳体的收纳腔，使得摆球装置和机械臂机构能够被收纳于壳体中，进而在台球娱乐时不会占用使用者的活动空间，而在需要摆球时通过机械臂机构就能够使摆球装置移动到预定位置进行摆球动作，从而实现了在不占用活动空间的情况下又能够自动摆球，方便、实用。

而且，台球拾取组件能够以便于摆球的台球摆放方式摆放台球，而设置的旋转驱动组件可使得台球拾取组件能够转动至水平朝上或水平朝下，这样能够使得台球拾取组件在摆放状态下始终水平朝下而便于摆球，在收纳状态下也能够水平朝上而便于放置台球，更为方便，并且通过设置的挡板能够在水平朝下时进行遮挡，防止台球下落而影响使用和对使用者造成安全问题，而在摆球时通过第一驱动组件便可移开而影响摆球，提高了安全性。

同时，台球拾取组件还配置有白球拾取部位，可便于同时摆放摆球，并通过顶推部件可使得摆球向开球区域运动，进而便于开球，进一步提高了实用性，更为方便。

此外，主动臂通过第三驱动组件能够伸出壳体或缩回壳体，这样既能够便于收纳状态和摆球装置切换，也能够便于对水平方向上的移动距离进行控制和调节，并且摆球装置通过外框与悬臂的滑动安装，也能够进一步调节水平方向的位置，使得摆球位置能够更为准确、灵活度更高，同时通过多级的伸缩臂结构，可使得摆球装置在纵向上具有更大高度范围的升降，进而能够更便于准确摆放台球，也能够适于不同高度的台球桌，提高了适用性，另外也便于收叠为更小的体积而便于收纳。

本发明的台球桌，通过全自动台球摆球机并将其设置在台球桌的下方，这样既不占用使用者在台球娱乐时的活动空间，也能够相互分离、灵活安装，并且也能够便于全自动台球摆球机的壳体在摆球装置时以台球桌为限位物体，避免全自动台球摆球机翘起。

附图说明

图1为本申请实施例的一种全自动台球摆球机在收纳状态下的结构示意图；

图2为本申请实施例的一种全自动台球摆球机在摆球状态下主动臂伸出时的结构示意图；

图3为本申请实施例的一种全自动台球摆球机在摆球状态下连接臂伸长时的结构示意图；

图4为本申请实施例的一种全自动台球摆球机在摆球状态下运动到位进行摆球时的结构示意图；

图5为本申请实施例的一种全自动台球摆球机的连接臂的剖面结构示意图，该示意图也示出了伸缩臂在伸长时的结构；

图6为本申请实施例的一种全自动台球摆球机的摆球装置处于摆球状态下的俯视结构图，该结构图中的挡板处于拆解状态；

图7为本申请实施例的一种全自动台球摆球机的第二驱动组件与外框的连接结结构示意图；

图8为本申请实施例的一种全自动台球摆球机的第三驱动组件的结构示意图；

图9为本申请实施例的一种全自动台球摆球机的内摆球组件的俯视图；

图10为本申请实施例的一种全自动台球摆球机的连接臂在安装有多级防护罩时的结构示意图；

图11为本申请实施例的一种台球桌在全自动台球摆球机收纳状态下的结构示意图；

图12为本申请实施例的一种台球桌在全自动台球摆球机摆球状态下的结构示意图。

图中：1-全自动台球摆球机；11-壳体；12-主动臂；13-连接臂；131-升降臂；132-随动升降臂；133-伸缩座；135-连接腔；136-第一丝杆螺母组件；137-第二丝杆螺母组件；1371-第四驱动电机；1372-第四齿轮；1373-第五齿轮；1374-第四丝杆；1375-传动螺母；138-水平连接板；138-外升降保护罩；139-内升降防护罩；14-悬臂；15-挡板；16-摆球装置；160-台球拾取组件；161-外框；162-第二驱动组件；1621-第二驱动电机；1622-第二传动轴；1623-第二传动轮；1624-第二同步带；1625-第二带轮；1626-第二连接板；163-球拾取部位；164-推拉式电磁铁；165-白球拾取部位；167-旋转驱动组件；168-旋转轴；169-摆球框架；17-第三驱动组件；171-第三驱动电机；172-第三传动轴；173-第三传动轮；174-第三同步带；175-第三带轮；176-第三连接板；18-顶杆；19-地脚；2-摆球平面；3-台球桌；4-子球主轨道；5-球抓取器。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步阐述。

请参照图1-8和图11、图12所示，本申请的实施例提供了一种全自动台球摆球机1，包括壳体11，壳体11具有一收纳腔，收纳腔于壳体11一侧形成有收纳口，且收纳腔内设有相适配的机械臂机构，机械臂机构连接有摆球装置16，摆球装置16能够通过机械臂机构伸出收纳口以作摆球动作。

摆球装置16用于以摆球需要的台球阵列方式进行摆放，其摆球的摆放形式可以是通过夹取的方式夹取台球，然后在需要放球的时候解除夹取，也可以是通过吸盘的拾取方式进行拾取，并在需要放球的时候撤销吸力而放球，并不做限制。伸缩臂机构的两端分别连接壳体11和摆球装置16，并通过伸缩臂机构可使摆球装置16灵活移动而实现收纳和摆球。可以理解的是，摆球动作可以理解为是伸缩臂机构与摆球装置16共同完成的动作。

在本申请的实施例中，所述机械臂机构包括用于伸出或缩回所述收纳腔的主动臂12，主动臂12连接有能够纵向伸缩的连接臂13，连接臂13具有伸缩端且通过伸缩端连接有悬臂14，在悬臂14设有所述摆球装置16。

其中，主动臂12用于使与之连接的连接臂13和摆球装置16能够伸出壳体11和收纳于壳体11，其可以自带伸缩或移动的功能，如电动伸缩杆或通过外加的驱动装置驱动下而实现移动的结构，并不做限制。连接臂13主要用于对纵向高度上的调节和支撑，其能够使得摆球装置16能够接近或远离台球桌3。而悬臂14与连接臂13垂直，可以同时将主动臂12连接在一起的结构理解为C字形，如将这样的机械臂机构称之为C型摆球臂，并不做限制；悬臂14能够使得摆球装置16更靠近台球桌3，其在一些具体的实施过程中也可以设置为可伸缩的结构。

这样一来，所述全自动台球摆球机1则会具有收纳状态和摆球状态，当全自动台球摆球机1处于收纳状态时，所述连接臂13、所述悬臂14和摆球装置16通过主动臂12同时被收纳于所述收纳腔内，当全自动台球摆球机1处于摆球状态时，所述主动臂12、所述连接臂13、所述悬臂14和摆球装置16通过主动臂12同时伸出所述壳体11外且作摆球动作。

通过上述的技术方案，以能够便于放置在台球桌3下的壳体11作为机械臂的基础，能够使得机械臂不需要安装在台球桌3上，并且通过机械臂的可收叠的结构配合壳体11的收纳腔，使得摆球装置16和机械臂机构能够被收纳于壳体11中，进而在台球娱乐时不会占用使用者的活动空间，而在需要摆球时通过机械臂机构就能够使摆球装置16移动到预定位置进行摆球动作，从而实现了在不占用活动空间的情况下又能够自动摆球，方便、实用。

在一实施方式中，所述摆球装置16包括与所述悬臂14连接的外框161和活动连接在外框161内侧的台球拾取组件160；其中，所述台球拾取组件160具有以摆球阵列布置的多个球拾取部位163；所述台球拾取组件160连接有旋转驱动组件167，旋转驱动组件167用于驱使台球拾取组件160旋转，以使球拾取部位163水平朝上或水平朝下。

外框161能够为台球拾取组件160提供安装基座和旋转空间。台球拾取组件160能够以便于摆球的台球摆放方式摆放台球，而设置的旋转驱动组件167可使得台球拾取组件160能够转动至水平朝上或水平朝下，这样能够使得台球拾取组件160在摆放状态下始终水平朝下而便于摆球，在收纳状态下也能够水平朝上而便于放置台球，更为方便。该台球拾取组件160可以采用现有可实现相同作用的其他机构，也可以采用如专利号为CN201922193376.X的一种多球同时取放装置作为台球拾取组件160，其中的每一台球抓取结构则可以理解为一个球拾取部位163。

为了实现该全自动台球摆球机1也能够在摆球装置16上自动放球以重复使用，进一步的，所述壳体11设有与所述台球拾取组件160对应的内摆球组件(图中未示出)；当所述全自动台球摆球机1处于收纳状态时，所述台球拾取组件160的球拾取部位163水平朝上，以通过所述内摆球组件在球拾取部位163上放置台球；当所述全自动台球摆球机1处于摆球状态时，所述台球拾取组件160的球拾取部位163水平朝下，以向与台球拾取组件160平行的一摆球平面2放置台球。

其中的内摆球组件可采用现有的能够为摆球装置16上以对应方式添加台球的结构，包括人工添加，也可以是采用如CN201610667725.5的一种全自动桌球摆球机中的集球轨道、子球收集装置、反转装置和控制装置对打球过程中的台球进行收集，而收集的台球则通过子球主轨道4进入到壳体11内，并通过能够在X轴和Y轴移动的球抓取器5将子球主轨道4中的台球一个一个的放置在台球拾取组件160的球拾取部位163上，当然壳体11内可构造便于放球于台球拾取组件160的球拾取部位163的腔体结构。

更进一步的，为了实现台球拾取组件160能够旋转以切换为收纳状态时水平朝上而利于通过内摆球组件摆球的状态，所述外框161的内侧设有旋转轴168，所述台球拾取组件160通过旋转轴168与外框161转动连接，且所述旋转驱动组件167与旋转轴168传动连接以使台球拾取组件160绕所述旋转轴168的轴向转动；所述外框161的内侧还设有滑动安装的挡板15，挡板15连接有第一驱动组件，第一驱动组件用于驱使挡板15移动，以当所述台球拾取组件160的球拾取部位163水平朝下时，挡板15能够位于球拾取部位163的下方。

这样一来，通过设置的挡板15能够在水平朝下时进行遮挡，防止台球下落而影响使用和对使用者造成安全问题，而在摆球时通过第一驱动组件便可移开而影响摆球，提高了安全性。关于第一驱动组件的可实施结构，其既可以是通过电动推杆等直线驱动部件实现驱动，也可以是通过电机带动带轮以及第一同步带动作的传动机构，第一同步带通过第一连接板与挡板15连接，这样便可使得挡板15做往复移动而实现在不同状态下的遮挡或复位。

在具体的一些实施过程中，台球拾取组件160安装在一个摆球框架169上，摆球框架169的中心被旋转轴168贯穿且通过轴承连接而实现转动，相应的，外框161的内侧长度大于等于摆球框架169的长度。关于旋转驱动组件167的驱动结构也并不限制。为了便于滑动安装挡板，可在摆球框架16的两侧连接有导轨，挡板通过滑块与导轨滑动配合，即挡板在能够滑动的同时也能够随摆球框架169一并旋转。

在此基础上，旋转驱动组件167的结构可以是在摆球框架169上安装有旋转电机，旋转电机的输出轴通过齿轮与固定在旋转轴168上的齿轮相啮合，这样便能够在旋转电机的驱动下使得摆球框架169以及其上的台球拾取组件160而能够旋转，在顺时针或逆时针旋转180°便能够旋转为水平朝上或水平朝下。挡板15则通过第一驱动组件连接在摆球框架169上，并随摆球框架169的转动而转动，以此能够在台球拾取组件160水平朝上时通过挡板15盖住台球，而在台球拾取组件160水平朝下时又能够自下而上的挡住台球。

在其他的方式中，所述台球拾取组件160还具有白球拾取部位165；所述台球拾取组件160对应所述白球拾取部位165设有顶推部件，顶推部件用于使白球拾取部位165夹持的摆球脱离且朝一方向运动。

顶推部件设置在台球拾取组件160的托板上，其可以采用推拉式电磁铁164作为顶推部件，这样可在通电时，使得顶推部件可顶推白球，并使其脱离白球拾取部位165而能够向一预设方向移动，该预设方向可以是朝向台球桌3的开球区域的方向，这样可便于开球。

为了实现白球装置在悬臂14上也能够进行一定范围的移动以便于更为灵活、准确的摆球，在本申请的实施例中，所述悬臂14具有一端敞开的滑道，所述外框161滑动安装在滑道的内侧，且外框161连接有用于使外框161沿滑道长度方向移动以伸出滑道的第二驱动组件162。其中，第二驱动组件162可以是丝杠螺母机构，也可以是齿轮齿条结构，亦或者采用电推杆的驱动方式，并不做限制。

具体的，第二驱动组件162包括固定在滑道内的第二驱动电机1621，第二驱动电机的输出轴连接第二传动轴1622，第二传动轴1622与第二传动轮1623连接，第二传动轮1623为带轮，其能够通过第二同步带1624使转动安装在滑道另一端的第二带轮1625连接，并且第二同步带1624上固定有连接板且通过第二连接板1626与外框161固定连接，这样便在第二驱动电机1621的驱动下，便可使得外框161能够随第二同步带1624的运行而沿其长度方向移动，进而能够伸出或缩回滑道，实现对摆球装置16的延长。

在本申请的实施例中，所述主动臂12可通过外加的驱动装置驱动移动，比如连接有用于驱使主动臂12伸出或缩回所述收纳腔的第三驱动组件17，所述第三驱动组件17包括第三驱动电机171、第三传动轴172、第三传动轮173、第三同步带174、第三带轮175和第三连接板176；其中，所述第三驱动电机171的输出端通过联轴器与所述第三传动轴172的一端连接，第三传动轴172的另一端与转动设于所述收纳腔底部一端的所述第三传动轮173连接，第三传动轮173通过所述第三同步带174与转动设置在所述收纳腔底部另一端的所述第三带轮175连接，在第三同步带174上固定有第三连接板176通过连接板与所述主动臂12连接，以使主动臂12随第三同步带174在第三同步带174的长度方向上做往复运动。

这样一来，在第三驱动电机171的驱动下能够使得第三传动轴172转动，在第三传动轴172转动时，其上的第三传动轮173便能够转动，第三传动轮173也为带轮，由于第三传动轮173通过第三同步带174与第三带轮175连接，并且第三同步带174通过第三连接板176与主动臂12连接，这样便能够通过第三同步带174的运动而使滑动安装在收纳腔中的主动臂12伸出壳体11外或收缩后壳体11内，这样便实现了对主动臂12的驱动。主动臂12通过第三驱动组件17能够伸出壳体11或缩回壳体11，这样既能够便于收纳状态和摆球装置16切换，也能够便于对水平方向上的移动距离进行控制和调节，并且摆球装置16通过外框161与悬臂14的滑动安装，也能够进一步调节水平方向的位置，使得摆球位置能够更为准确、灵活度更高。

为了使得主动臂12在伸出或缩回时能够更为稳定且处于悬空状态时也具有更好的稳定性，可在主动臂12与收纳腔之间设置滑动配合的结构，比如在主动臂12的两侧设置导轨，相应的收纳腔侧壁也设置滑槽，两者滑动配合。

在本申请的实施例中，所述连接臂13可包括与所述主动臂12固定连接的伸缩座133，伸缩座133具有顶部敞开的连接腔135，连接腔135的内侧从外到内依次滑动套接有多个升降臂131，在多个升降臂131中，至少有一个升降臂131通过第一丝杆螺母组件136与所述伸缩座133传动连接，相邻的两个升降臂131通过第二丝杆螺母组件137传动连接，且在连接腔135以及与连接腔135相邻的升降臂131之间设有至少一个随动升降臂132；位于所述连接腔135最内侧的升降臂131与所述悬臂14连接。

这样一来，通过多级的伸缩臂结构可使得摆球装置16在纵向上具有更大高度范围的升降，进而能够更便于准确摆放台球，也能够适于不同高度的台球桌3，提高了适用性，另外也便于收叠为更小的体积而便于收纳。而且，通过采用第一丝杆螺母组件136和第二丝杆螺母组件137的升降驱动机构，能够使得伸缩长度更大，伸缩控制更为精准，更利于摆球装置16的准确移动和摆球。在一些具体的实施过程中，位于最内侧或能够升的最高的升降臂可以是Z字形，即具有两个竖向平行的连接部，一个连接部与相邻的升降臂连接，另一个连接部能够便于与悬臂连接，这样的结构既能够便于连接，也能够便于提高悬臂的高度。另外，在第一连接部的顶部还可设置连接，以便于垂直升降的防护罩。

随动升降臂132可起到滑动连接且加固连接腔135与相邻的升降臂131的作用，因为如果要最大限度的上升和降低升降臂131升降的高度，就需要在丝杠特定的高度上升降，如果从外到内的第二个升降臂131上升到丝杠最顶端时，升降臂131的下端和连接腔135(也可以说是第一级升降臂131)上端的连接尺寸太小无法有效滑动连接的达到稳定的要求，所以通过增加随动升降臂132使连接腔135与第二个升降臂131滑动连接，用来加固垂直第二个升降臂131与连接腔135上下升降滑动的稳定性。当然的，该随动升降臂132不连接丝杆螺母组件。

具体的，所述第一丝杆螺母组件136与所述第二丝杆螺母组件137的结构相同，且均包括连接于所述伸缩座133或一个所述升降臂131的第四驱动电机1371，第四驱动电机1371的输出端连接有第四齿轮1372，第四齿轮1372与固定在第四丝杆1374一端的第五齿轮1373啮合，第四丝杆1374的另一端与固定连接于另一个相邻升降臂131的传动螺母1375螺纹配合。在第四驱动电机1371的驱动下能够使得第四齿轮1372转动，第四齿轮1372能够使得同轴且固定连接的第四丝杆1374转动，在第四丝杆1374转动时通过与传动螺母1375的螺纹配合关系，能够使得连接的另一个相邻的升降臂131能够上升或下降，从而实现对升降臂131的驱动。在具体实施过程中，每个升降臂131均为中空的结构，在最内侧的升降臂131内设有水平连接板138，水平连接板138则通过传动螺母1375与第四丝杆1374传动连接。第一丝杆螺母组件136与所述第二丝杆螺母组件137可根据实际需求选择设置一组或多组，并不做限制。

当然的，全自动台球摆球机1也设置控制器，该控制器可以是存储有控制程序的控制器，也可以是可进行常规编程或执行逻辑编辑的控制器，如PLC控制器，该控制器分别与每个用电器电性连接，这样便能够通过控制器进行自动控制，自动的完成收纳动作和摆球动作，实现全自动。

另外，壳体11既可以是架体结构，也可以是框架结构，也可以是半封闭的壳体11结构，并不做限制。由于连接臂13和主动臂12要伸缩或移动，可在两者外侧套设能够随其同步伸长或缩短的防护罩，如采用类似于波纹管类似结构的防护罩，可以是两级或多级的套接伸缩结构，通过设置防护罩能够进行防护，防止使用者或小孩接触，提高安全性。

具体的，多级防护罩可包括外升降防护罩138和内升降防护罩139，外升降防护罩138套接在连接座的外侧且与内升降防护罩139伸缩连接或可伸缩的套接配合，而内升降防护罩139通过套接连接在与连接座连接的多个升降臂的外侧，即通过连接板与最高的升降臂通过连接板固定或从上到下数第二个升降臂连接，以此使得外升降防护罩138和内升降防护罩139能够随连接臂的升降而同步伸缩。为了提高滑动或升降的稳定性，可在升降臂之间设置导轨、滑块等便于滑动且具有较好稳定的滑动结构，并不做限制。

当然的，还可在壳体的底部设置可调节高度的地脚19。地脚具备升降调节的功能，其能够调节机器在桌面摆球时台球挡板的水平度，可以根据台球桌的不同高度来调节机器的高度，同时可以把主动臂伸出和收回收纳腔时悬空于地面避免于地面的摩擦。

本申请实施例的一种全自动台球摆球机1的工作原理如下：

当全自动台球摆球机1内部的内摆球组件在内部摆好球以后，主动臂12带动连接臂13、悬臂14推出机器外部并移动到大于悬臂14末端到台球桌3外延的位置，同时挡板15通过第一驱动组件的驱使能够滑动把摆好的台球由下往上盖住，连接臂13的四节升降臂131(包括随动升降臂132)在第一丝杆螺母组件136和第二丝杆螺母组件137的作用下，带动悬臂14上升，同时台球拾取组件160通过旋转驱动组件167顺时针或者逆时针旋转180度，此时可使挡板15水平朝向下并朝向主动臂12，当挡板15超过台球桌3外沿上边一定高度后，第三驱动组件17运转把连接臂13回拉至贴近台球桌3外延，第二驱动组件162运转带动台球摆球装置16的外框161和台球拾取组件160水平推出，到达台球桌3面摆球位置的上方，连接臂13在第一丝杆螺母组件136和第二丝杆螺母组件137的作用下开始带动悬臂14下降，当下降至挡板15贴近台球桌3台面的时候，连接臂13停止下降，第一驱动组件运转把挡板15拉回，并使台球拾取组件160将台球摆放到桌面上。连接臂13中的带动悬臂14上升，悬臂14上升期间在上升到合适的高度的时候，台球拾取组件160的托盘上的推拉式电磁铁164通电把白球弹射到开球区，之后推拉式电磁铁164断电，悬臂14上升到挡板15高于台球桌3外延上边位置一定高度以后，第二驱动组件162带动外框161和台球拾取组件160回抽退回初始位置，连接臂13通过第三驱动组件17的作用下带动整个机械臂机构推至摆球机外的最远端，连接臂13中带动悬臂14下降，同时台球拾取组件160在旋转驱动组件167的作用下顺时针或者逆时针旋转180度，把台球拾取组件160旋转至水平朝向正上方，当台球拾取组件160下降到摆球机内部摆球的高度，连接臂13的四节升降臂131完全降落到位后，连接臂13中停止下降，主动臂12在下第三驱动组件17的作用下带动连接臂13和悬臂14拉回到机器内部，继续进行下一盘的摆球动作。

如图9和图10，本申请的实施例还提供一种台球桌3，包括台球桌3的本体和设于本体下方的如上述任一项技术上方案的一种全自动台球摆球机1。

台球桌3通过全自动台球摆球机1并将其设置在台球桌3的下方，这样既不占用使用者在台球娱乐时的活动空间，也能够相互分离、灵活安装，并且也能够便于全自动台球摆球机1的壳体11在摆球装置16时以台球桌3为限位物体，避免全自动台球摆球机1翘起。

在具体的实收过程中，可在全自动台球摆球机1的顶部设置可调节高度的顶杆18，以通过顶杆18使得壳体11与台球桌3的相对位置固定，进而可避免在摆球过程中由于机械臂机构的伸出而翘起，提高了稳定性，也能够使得该全自动台球摆球机1能够适用于不同高度的台球桌3，提高了实用性。顶杆18可以是顶端设有垫片且底端通过一个螺纹连接座与壳体11连接的螺杆。

具体的，顶杆与台球桌的大帮抵接，当然也可根据台球桌具体的结构或大帮结构进行适配布置。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。