播撒系统和无人设备

技术领域

本发明涉及无人设备领域，具体而言，涉及一种播撒系统和无人设备。

背景技术

无人设备，例如：无人车，可以应用于农业、工业等场景；在植保领域中，可以在无人车上安装各种作业设备，以实现喷洒药剂、种子、粉剂等作业。通过无人车进行农业作业，相比于传统的人工操作，可大大降低劳动强度，提高作业效率。

相关技术提供中，需要在无人车的无人车本体上设置播撒系统，利用无人车本体带动播撒系统同步移动，并利用播撒系统将种子、粉剂等播撒出去，完成相应的作业。但是，相关技术提供的播撒系统还存在物料播撒不均匀的情况。

发明内容

本发明的目的在于提供一种播撒系统和无人设备，其能够提高物料播撒的均匀程度。

本发明的实施例是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供一种播撒系统，包括储料箱、输送组件和撒播组件，储料箱设置有落料口，输送组件设置于储料箱内，用于将储料箱内存放的物料向上输送，以使输送组件输送的物料能够从落料口掉落；撒播组件设置于落料口的下方，用于播撒从落料口掉落下来的物料。

在可选的实施方式中，储料箱包括储料箱本体和过渡箱体，过渡箱体连接于储料箱本体的上部，落料口设置于过渡箱体，且撒播组件位于过渡箱体的下方，输送组件设置于储料箱本体内，用于将储料箱本体内存放的物料向上输送至过渡箱体，以使输送至过渡箱体的物料从落料口掉落。

在可选的实施方式中，过渡箱体和储料箱本体之间形成安装空间，撒播组件设置于安装空间内。

在可选的实施方式中，撒播组件包括驱动件和播撒盘，驱动件与播撒盘传动连接，用于驱动播撒盘转动，以播撒从落料口掉落下来的物料。

在可选的实施方式中，播撒系统还包括匀料装置，匀料装置设置于落料口和撒播组件之间。

在可选的实施方式中，匀料装置包括匀料壳和匀料组件，匀料壳包括入口和出口，匀料组件设置于匀料壳内，匀料壳设置于落料口和撒播组件之间，入口与落料口相对，出口与撒播组件相对；匀料组件用于使从落料口掉落至匀料壳内的物料均匀的掉落至撒播组件。

在可选的实施方式中，匀料壳与储料箱连接。

在可选的实施方式中，播撒系统还包括云台组件，云台组件用于安装撒播组件，用于维持撒播组件的平衡。

第二方面，本发明实施例提供一种无人设备，包括无人装置和设置于无人装置的如前述实施方式任一项的播撒系统。

在可选的实施方式中，无人装置为无人车本体，无人车本体包括底盘，储料箱设置于底盘，撒播组件设置于底盘和储料箱之间。

本发明实施例的播撒系统的有益效果包括：本发明实施例提供的播撒系统包括储料箱、输送组件和撒播组件，储料箱设置有落料口，输送组件设置于储料箱内，用于将储料箱内存放的物料向上输送，以使输送组件输送的物料能够从落料口掉落；撒播组件设置于落料口的下方，用于播撒从落料口掉落下来的物料。如此设置，可以利用输送组件将待播撒的物料向上输送，使得物料能够从位置高的落料口在自重的作用下掉落至撒播组件上，然后再利用撒播组件将在自重作用下掉落的物料播撒出去，由于物料是在自重的作用下从落料口掉落至撒播组件，故物料从落料口自由下落的速度大致是相同的，进而可以使物料均匀的掉落至撒播组件进行播撒，即可提高撒播组件播撒物料的均匀程度。

本发明实施例的无人设备的有益效果包括：本发明实施例提供的无人设备包括无人装置和设置于无人装置的播撒系统，在无人设备用于播撒物料时，能够利用播撒系统提高物料播撒的均匀性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例中无人车本体的结构示意图；

图2为本发明实施例中无人车在第一视角下的结构示意图；

图3为本发明实施例中无人车在第二视角下的结构示意图；

图4为本发明实施例中储料箱的结构示意图；

图5为本发明实施例中输送组件的分解结构示意图；

图6为本发明实施例中无人车在第三视角下的结构示意图；

图7为本发明实施例中撒播组件的结构示意图一；

图8为本发明实施例中播撒盘的结构示意图；

图9为本发明实施例中撒播组件的结构示意图二；

图10为本发明实施例中云台组件的分解结构示意图；

图11为本发明实施例中匀料装置的分解结构示意图；

图12为本发明实施例中匀料装置的结构示意图。

图标：010-无人车；100-无人车本体；200-播撒系统；110-车身；120-行走轮组件；130-驱动组件；111-底盘；1111-大梁；1112-横梁；112-支架；113-动力装置；114-控制装置；1121-第一容纳腔；210-储料箱；211-落料口；212-储料箱本体；213-过渡箱体；214-安装空间；220-输送组件；221-第一电机；222-螺旋杆；223-外壳；2231-外壳本体；2232-遮挡门；2233-第三口；224-输送腔；2241-第一口；2242-第二口；2243-引导部；230-撒播组件；231-驱动件；232-播撒盘；2321-盘本体；2322-拍打板；2323-第一板；2324-第二板；233-第一支撑杆；234-第一壳体；2341-第二容纳腔；2342-第一敞口；2343-第二敞口；2344-底壳；2345-侧壳；240-云台组件；241-横滚电机；242-第二壳体；243-第二支撑杆；2411-定子；2412-转子；2431-第一插槽；244-配合件；2441-第二插槽；2413-第一限位面；2421-第三限位面；250-匀料装置；251-匀料壳；252-匀料组件；2511-入口；2512-出口；2513-第三壳体；2514-第四壳体；2521-匀料轮；2522-料槽；253-第三电机；254-导料板；255-挡料板。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本实施例提供一种无人设备，可以是指无人车、无人机或无人船等；下文以无人车为例进行详细说明。

无人车，可以用于进行采摘、施肥、喷洒药剂、播撒种子、除虫或杀菌等农业作业；当然，无人车还可以用于快递行业进行递送货物，或用于消防灭火等，在此不作具体限定。

图1为本发明实施例中无人车本体的结构示意图；图2为本发明实施例中无人车010在第一视角下的结构示意图。

请参照图1和图2，本实施例的无人设备包括无人装置，即无人车010包括无人车本体100；进一步地，请参照图1，无人车本体100包括车身110、多个行走轮组件120和多个驱动组件130，多个行走轮组件120均设置于车身110，多个驱动组件130与多个行走轮组件120一一对应地设置，每个驱动组件130均用于驱动对应的行走轮组件120运动，以带动车身110移动。

需要说明的是，行走轮组件120的数量可以根据需要进行选择，例如可以是四组呈矩形分布的行走轮组件120，其中，四组行走轮组件120每两个为一组分布于车身110的两侧；当然，行走轮组件120的数量还可以是三个、五个等，在此不作具体限定。行走轮组件120的结构和工作原理与相关技术类似，在此不再赘述。

可选地，请参照图1，车身110包括底盘111和设置于底盘111的支架112、动力装置113、控制装置114和作业设备。其中，底盘111包括两个大梁1111和固定连接于两个大梁1111之间的横梁1112；需要说明的是，大梁1111和横梁1112的连接方式可以是焊接、用螺栓等紧固件连接等；两个大梁1111之间连接的横梁1112的数量可以是一个、两个、三个等，在此不作具体限定。可选地，大梁1111和横梁1112均可以选用C型槽钢或板型钢材等，在此不作具体限定。需要说明的是，上述行走轮组件120与大梁1111固定连接。

支架112与底盘111固定连接；可选地，支架112可以与大梁1111和横梁1112两者中的至少一者固定连接，连接方式可以是焊接或用螺栓等紧固件连接等。

进一步地，请参照图1，支架112和底盘111之间形成第一容纳腔1121，动力装置113和控制装置114位于第一容纳腔1121内；其中，动力装置113和控制装置114均与底盘111固定连接，两者与底盘111固定连接的方式与相关技术类似，例如：动力装置113与大梁1111通过螺栓等紧固件固定连接。需要说明的是，支架112的具体结构与相关技术类似，在此不再赘述。

可选地，动力装置113为电池，用于给无人车010提供动力，即作业设备、驱动组件130和控制装置114均可以与动力装置113电连接，以利用动力装置113供电。控制装置114能够与作业设备和行走轮组件120等通信连接，以控制其运转，在此不对控制装置114的具体类型进行限定。需要说明的是，控制装置114的原理与相关技术类似，在此不再赘述。

作业设备可以由操作人员可根据不同的作业类型对应选择，从而实现满足多种农业作业的作业需求，以保证作业效果和质量。

本实施例中，作业设备可以是用于播撒种子、肥料等物料的播撒系统。需要说明的是，本实施例提供的播撒系统还可以用于无人机或无人船等无人设备，在此不作具体限定。

当然，在其他实施例中，作业设备还可以是喷液系统，以利用喷液系统为农林作物浇水、除虫和杀菌，或者喷液系统还可以用于灭火等；或者作业设备还可以是采摘器，以进行采摘作业等；在此不作具体限定。

图3为本发明实施例中无人车010在第二视角下的结构示意图；请参照图2和图3，本实施例的播撒系统200包括储料箱210、输送组件220和撒播组件230，储料箱210设置有落料口211，输送组件220设置于储料箱210内，用于将储料箱210内存放的物料向上输送，以使输送组件220输送的物料能够从落料口211掉落；撒播组件230设置于落料口211的下方，用于播撒从落料口211掉落下来的物料。

在使用该播撒系统200播撒物料时，可以利用输送组件220将待播撒的物料向上输送，使得物料能够从位置高的落料口211在自重的作用下掉落至撒播组件230上，然后再利用撒播组件230将在自重作用下掉落的物料播撒出去，由于物料是在自重的作用下从落料口211掉落至撒播组件230，故物料从落料口211自由下落的速度大致是相同的，进而可以使物料均匀的掉落至撒播组件230进行播撒，即可提高撒播组件230播撒物料的均匀程度。

需要说明的是，每次使用播撒系统200进行种子、肥料等物料的播撒时，通常都是一次性播撒同一种物料，即使要播撒不同的物料，也会在同一物料播撒结束后再播撒其他的物料，这样一来，播撒系统200每次播撒物料时，都能够确保从落料口211掉落至撒播组件230的物料的速度大致相同，进而确保物料均匀的掉落至撒播组件230进行播撒，进而可以提高撒播组件230播撒物料的均匀程度。

需要进一步说明的是，将输送组件220设置于储料箱210内，并将撒播组件230设置于落料口211的下方，有利于减小播撒系统200整体占用的空间，进行结构紧凑的小型化设计。

可选地，请参照图3和图4，储料箱210包括储料箱本体212和过渡箱体213，过渡箱体213连接于储料箱本体212的上部，落料口211设置于过渡箱体213，且撒播组件230位于过渡箱体213的下方，输送组件220设置于储料箱本体212内，用于将储料箱本体212内存放的物料向上输送至过渡箱体213，以使输送至过渡箱体213的物料从落料口211掉落至撒播组件230进行播撒。如此设置，可以利用储料箱本体212存放待播撒的物料，然后由输送组件220将储料箱本体212内的物料由下至上的输送至过渡箱体213，以使物料从位置高的落料口211在自重的作用下向撒播组件230掉落，以确保撒播组件230播撒物料的均匀性。

需要说明的是，本实施例的储料箱210设置于底盘111，具体地，储料箱210可以与底盘111和支架112两者中的一者固定连接；进一步地，储料箱本体212可以与底盘111和支架112两者中的一者固定连接，连接方式可以是用螺栓等紧固件连接或卡接等，在此不作具体限定。

进一步地，撒播组件230设置于底盘111和储料箱210之间；具体地，请参照图3，储料箱本体212、过渡箱体213和底盘111之间形成安装空间214，撒播组件230设置于安装空间214内；如此设置，可以使播撒系统200整体的结构紧凑，有利于小型化设计。

可选地，输送组件220为螺旋杆组件；当然，在其他实施例中，输送组件220还可以是传送带组件等。

图5为本发明实施例中输送组件220的分解结构示意图；图6为本发明实施例中无人车010在第三视角下的结构示意图。

进一步地，请参照图5和图6，螺旋杆组件包括第一电机221、螺旋杆222和外壳223，外壳223设有输送腔224，螺旋杆222设置于输送腔224内，外壳223的两端分别开设有与输送腔224连通的第一口2241和第二口2242，第一口2241位于储料箱本体212内，第二口2242与过渡箱体213相对，第一电机221的输出轴与螺旋杆222传动连接，用于驱动螺旋杆222绕自身的转动轴线转动；当第一电机221的输出轴驱动螺旋杆222绕自身的转动轴线转动时，能够将从第一口2241进入输送腔224的物料向上输送至第二口2242，并使得物料经第二口2242进入过渡箱体213，并从落料口211掉落。需要说明的是，本实施例的第一电机221与外壳223固定连接；当然，在其他实施例中，第一电机221还可以与储料箱210固定连接。需要进一步说明的是，第一电机221的输出轴可以通过齿轮组件与螺旋杆222传动连接；当然，第一电机221的输出轴也可以直接与螺旋杆222同轴固定连接；在此不作具体限定。

再进一步地，请继续参照图5，外壳223包括外壳本体2231和遮挡门2232，外壳本体2231设有输送腔224，且外壳本体2231的侧壁还设有第三口2233，遮挡门2232与外壳本体2231活动连接，例如：遮挡门2232与外壳本体2231转动连接或滑动连接，用于封闭或打开第三口2233；当输送腔224内的螺旋杆222出现堵塞情况时，则可以利用遮挡门2232打开第三口2233，以进行维护。

可选地，请结合图5和图6，螺旋杆组件还包括与外壳本体2231呈夹角连接的引导部2243，外壳本体2231远离引导部2243的一端开设有第一口2241，引导部2243远离外壳本体2231的一端设有第二口2242，第二口2242与落料口211相对，且第二口2242与外壳本体2231的内腔连通，以使螺旋杆222输送的物料能够从外壳本体2231掉入引导部2243再经过第二口2242向过渡箱体213掉落，并从落料口211掉落。外壳本体2231和引导部2243的夹角角度可以是90°、100°等，在此不作具体限定。

可选地，第一口2241邻近储料箱本体212的底壁设置，且外壳223的周向间隔设置有多个第一口2241，以便于在储料箱本体212内的物料所剩无几时，也能够顺利的将物料输送至过渡箱体213。

需要说明的是，本实施例的输送组件220倾斜地设置于储料箱本体212内，以确保输送组件220可靠地由下至上的将物料输送至过渡箱体213；具体地，输送组件220倾斜地设置于储料箱本体212内，可以是指螺旋杆222的转动轴线相对于竖直方向倾斜延伸，例如螺旋杆222的转动轴线与竖直方向的夹角角度为70°、60°等，在此不作具体限定。当然，在其他实施例中，输送组件220可以竖直地设置于储料箱本体212内。

图7为本发明实施例中撒播组件230的结构示意图一；请参照图7，本实施例的撒播组件230包括播撒盘232和驱动件231，驱动件231与播撒盘232传动连接，用于驱动播撒盘232转动，以播撒从落料口211掉落下来的物料。需要说明的是，驱动件231为电机(下文称第二电机)，第二电机的输出轴与播撒盘232传动连接，当第二电机的输出轴转动时，带动播撒盘232同步转动，以利用转动的播撒盘232将物料播撒出去。

进一步地，播撒盘232包括盘本体2321和连接于盘本体2321朝向落料口211的一侧的拍打板2322，盘本体2321与第二电机的输出轴传动连接；当第二电机驱动盘本体2321绕自身的转动轴线转动时，拍打板2322随盘本体2321同步转动，在自重的作用下从落料口211掉落至播撒盘232的物料，能够被拍打板2322打出去，实现物料的播撒。

需要说明的是，本实施例的盘本体2321呈圆形；在其他实施例中，盘本体2321可以呈矩形、菱形等，在此不作具体限定。

需要进一步说明的是，盘本体2321上设置的拍打板2322的数量可以根据需要进行选择，本实施例的盘本体2321上固定连接有三个拍打板2322，三个拍打板2322绕盘本体2321自身的转动轴线依次间隔分布；当然，在其他实施例中，盘本体2321上连接的拍打板2322的数量还可以是一个、两个、四个等，在此不作具体限定。

图8为本发明实施例中播撒盘232的结构示意图；进一步地，请参照图8，拍打板2322的结构可以根据需要进行设置，例如：拍打板2322包括呈角度连接的第一板2323和第二板2324，以使拍打板2322大致呈L字型，第一板2323和第二板2324的夹角角度可以是90°、85°、105°等，第一板2323和第二板2324可以是焊接或一体成型等，在此不作具体限定；第一板2323远离第二板2324的一端与盘本体2321固定连接，例如：焊接或一体成型等，且第一板2323与盘本体2321的夹角角度可以是90°、88°等，在此不作具体限定；当传送机构输送的物料掉落于正在转动的盘本体2321时，第二板2324能够对物料起到一定的缓冲作用，使得物料不容易直接掉落到盘本体2321上，而是经过第二板2324缓冲之后直接被第一板2323拍打出去，以确保拍打板2322播撒物料的可靠性。当然，在其他实施例中，拍打板2322可以仅包括第一板2323。

需要说明的是，拍打板2322的长度沿圆形的盘本体2321的径向延伸；进一步地，拍打板2322由盘本体2321的中心向其外周延伸。如此设置，便于在拍打板2322随盘本体2321同步转动，可靠地将掉落于盘本体2321的物料拍打出去。当然，在其他实施例中，拍打板2322的长度延伸方向与圆形的盘本体2321的径向呈角度分布，两者角度可以是1°、5°等，在此不作具体限定。

请参照图7，播撒系统200还包括第一支撑杆233，第一支撑杆233开设有第一孔，第二电机固定设置于第一支撑杆233的一侧，且第二电机的输出轴穿过第一孔与设置于第一支撑杆233另一侧的播撒盘232传动连接。进一步地，第二电机可以通过螺栓等紧固件与第一支撑杆233固定连接。

需要说明的是，本实施例的播撒系统200包括两个撒播组件230，两个撒播组件230结构相同，且均设置于第一支撑杆233；如此设置，一方面可以利用两个撒播组件230提高播撒物料的效率，另一方面将两个撒播组件230均设置于第一支撑杆233再装卸于无人车本体100，能够简化播撒系统200的装卸。当然，在其他实施例中，播撒系统200的撒播组件230的数量可以是一个、三个等，在此不作具体限定。

需要进一步说明的是，本实施例的过渡箱体213开设有两个落料口211，两个落料口211与两个撒播组件230一一对应，如此设置，可以进一步确保播撒效率。当然，在其他实施例中，落料口211的数量还可以是一个、三个等，在此不作具体限定。

图9为本发明实施例中撒播组件230的结构示意图二；可选地，请参照图9，撒播组件230还包括第一壳体234，第一壳体234设置有第二容纳腔2341，第二容纳腔2341的顶部具有第一敞口2342，且第二容纳腔2341的侧壁具有第二敞口2343；播撒盘232设置于第二容纳腔2341内，落料口211与第一敞口2342相对，第二敞口2343远离储料箱本体212设置；物料能够从第一敞口2342掉落于播撒盘232，且能够从第二敞口2343被撒播出去。进一步地，第一壳体234包括相互连接的底壳2344和侧壳2345，底壳2344固定连接于第一支撑杆233，第二电机的输出轴穿过底壳2344与播撒盘232连接，底壳2344大致呈半圆形，侧壳2345为圆弧形侧壁，侧壳2345连接于底壳2344靠近储料箱本体212的一侧，侧壳2345和底壳2344共同形成具有第一敞口2342和第二敞口2343的第二容纳腔2341；如此设置，可以确保拍打板2322能够将物料打出去，而不会从靠近储料箱本体212的一侧滑落，提高播撒效率，确保播撒质量。

请参照图6，本实施例的播撒系统200还包括云台组件240，云台组件240用于安装撒播组件230，即撒播组件230通过云台组件240设置于落料口211的下方，用于维持撒播组件230的平衡；如此设置，即使无人车010在不平整的地方行走，也可以避免颠簸导致撒播组件230无法均匀、稳定、可靠的播撒物料。

本实施例中，云台组件240和撒播组件230均设置于安装空间214内，以使播撒系统200的结构紧凑。

进一步地，云台组件240与驱动件231连接，用于控制驱动件231和播撒盘232的平衡；如此设置，确保撒播组件230能够在颠簸的情况下，也均匀的进行物料的播撒作业。

图10为本发明实施例中云台组件240的分解结构示意图；再进一步地，请参照图10，云台组件240通过第一支撑杆233与驱动件231连接；如此设置，无论播撒系统200一共设置有多少个撒播组件230，均能够利用同一个云台组件240确保全部撒播组件230的平衡，以高效、可靠、均匀的进行物料的播撒作业。

需要说明的是，云台组件240可以设置于储料箱210或底盘111，在此不作具体限定；下文以云台设置于底盘111进行详细说明。

请参照图6，本实施例的云台组件240与底盘111连接，且设置于安装空间214；进一步地，云台组件240位于储料箱本体212和撒播组件230之间，以进一步确保播撒系统200紧凑的结构。

请参照图10，本实施例的云台组件240包括横滚电机241、第二壳体242和第二支撑杆243，具体地，横滚电机241包括定子2411和转子2412，定子2411固定设置于底盘111；转子2412与定子2411连接，且能相对于定子2411转动；第二壳体242套设于转子2412外部，且与转子2412固定连接，以随转子2412同步转动；第二支撑杆243的一端与第二壳体242固定连接，另一端与第一支撑杆233固定连接；在无人车010出现颠簸的情况时，利用转子2412相对于定子2411的转动，能够确保第二壳体242、第二支撑杆243、第一支撑杆233以及设置于第一支撑杆233的撒播组件230的平衡，即使得撒播组件230的播撒精度不会受到颠簸的影响，进行可靠、均匀地播撒作业；例如：当无人车010发生颠簸左倾，横滚电机241可以旋转，使得转子2412带动撒播组件230右倾，以保持水平平衡。

需要说明的是，定子2411可以与大梁1111和横梁1112中的至少一个固定连接，在此不作具体限定。

进一步地，第二壳体242与转子2412可以通过螺栓等紧固件固定连接；第二支撑杆243可以通过螺栓等紧固件与第二壳体242连接，或者，第二支撑杆243还可以与第二壳体242一体成型、焊接等；在此不做具体限定。

请参照图10，第二支撑杆243远离第二壳体242的一端开设有第一插槽2431，第一支撑杆233插接于第一插槽2431内，并通过螺栓等紧固件与第二壳体242连接。当然，在其他实施例中，第二支撑杆243与第一支撑杆233的连接方式可以是焊接、一体成型等，在此不作具体限定。

可选地，请参照图10，云台组件240还包括配合件244，配合件244设置有第二插槽2441，第一支撑杆233能够同时与第一插槽2431和第二插槽2441插接，具体地，第二支撑杆243和配合件244从第一支撑杆233的两侧分别与第一支撑杆233插接配合，然后通过紧固件连接第二支撑杆243和配合件244，以使第二支撑杆243与第一支撑杆233固定连接。

需要说明的是，本实施例的第一支撑杆233上设置的两组撒播组件230对称分布，第二支撑杆243可以连接于两组撒播组件230的对称轴上，以确保两组撒播组件230的平衡。进一步地，第一支撑杆233和第二支撑杆243垂直连接，以便于利用云台组件240可靠的保证第一支撑杆233和撒播组件230的平衡；当然，在其他实施例中，第一支撑杆233和第二支撑杆243的夹角角度还可以是88°、93°等，在此不作具体限定。

可选地，请参照图10，定子2411设有第一限位面2413和第二限位面(图未示出)，且第一限位面2413和第二限位面沿定子2411的周向间隔分布；第二壳体242设有第三限位面2421和第四限位面(图未示出)，且第三限位面2421和第四限位面沿第二壳体242的周向间隔分布；其中，第一限位面2413能与第三限位面2421抵接，以限制转子2412相对于定子2411正转的最大范围，第二限位面能与第四限位面抵接，以限制转子2412相对于定子2411反转的最大范围。如此设置，可以避免转子2412相对于定子2411过度转动，而导致撒播组件230倾斜，即可进一步有效地利用云台组件240保持撒播组件230的平衡。

当然，云台组件240的结构不限于本实施例的记载，即在其他实施例中，还可以采用其他结构的云台组件，在此不作具体限定。

请参照图6，本实施例的播撒系统200还包括匀料装置250，匀料装置250设置于落料口211与撒播组件230之间。如此设置，可以使在自重作用下从落料口211向撒播组件230掉落的物料先经过匀料装置250进行均匀之后，再掉落于撒播组件230进行播撒，以进一步提高播撒系统200播撒物料的均匀程度。

图11为本发明实施例中匀料装置250的分解结构示意图；图12为本发明实施例中匀料装置250的结构示意图。

请参照图11和图12，本实施例的匀料装置250包括匀料壳251和匀料组件252，匀料壳251包括入口2511和出口2512，匀料组件252设置于匀料壳251内，匀料壳251设置于落料口211和撒播组件230之间，入口2511与落料口211相对，出口2512与撒播组件230相对，具体地，出口2512与播撒盘232相对；匀料组件252用于使从落料口211掉落至匀料壳251内的物料均匀的掉落至撒播组件230。

进一步地，匀料壳251与储料箱210连接；具体地，匀料壳251与过渡箱体213的底壁连接，以确保播撒系统200的结构紧凑。

请参照图11和图12，本实施例的匀料壳251包括相互连接并连通的第三壳体2513和第四壳体2514，第三壳体2513远离第四壳体2514的一端设置有入口2511，且第三壳体2513远离第四壳体2514的一端与过渡箱体213的底壁连接；第四壳体2514远离第三壳体2513的一端设置有出口2512，且第四壳体2514的口径从靠近第三壳体2513的一端向远离第三壳体2513的一端逐渐减小，以使第四壳体2514呈漏斗状。如此设置，可以将匀料壳251稳定地设置于过渡箱体213和撒播组件230之间，并使得结构紧凑；还能利用漏斗状的第四壳体2514，使物料可靠的掉落于撒播组件230进行播撒作业，确保播撒作业的可靠、均匀，也就是说，漏斗状的第四壳体2514能够相对集中的掉落于撒播组件230，而不容易出现四处乱洒的情况；而且，将第四壳体2514设置呈漏斗状的，即使无人车010出现颠簸的情况，也能使物料能够集中的经过口径较小的出口2512可靠地掉落于播撒盘232上进行播撒。

第三壳体2513和第四壳体2514的连接方式、以及第三壳体2513和过渡箱体213的连接方式均可以是一体成型、焊接或用螺栓等紧固件连接等，在此不作具体限定。

请参照图11，本实施例的匀料组件252包括匀料轮2521，匀料轮2521的外周开设有多个料槽2522，且多个料槽2522沿匀料轮2521的周向分布，料槽2522用于承接从落料口211掉落至匀料装置250的物料；匀料装置250还包括第三电机253，匀料轮2521设置于第三壳体2513内，第三电机253与第三壳体2513的外壁固定连接，且第三电机253的输出轴与匀料轮2521传动连接，当第三电机253的输出轴转动时，驱动匀料轮2521转动，掉入第三壳体2513的物料会同时在自重和转动地匀料轮2521的作用下向第四壳体2514运动，即料槽2522装载的物料随料槽2522同步移动，以使料槽2522内的物料在自重和匀料轮2521的作用下向第四壳体2514运动，进而能够利用匀料轮2521对物料的掉落进行干涉，并达到均匀物料的目的。

第三电机253的输出轴可以直接与匀料轮2521同轴固定连接，以便于在第三电机253的输出轴转动时，带动匀料轮2521转动；当然，第三电机253的输出轴还可以通过齿轮组件、蜗轮蜗杆组件等传动组件与匀料轮2521传动连接。

需要说明的是，匀料轮2521的转动轴线与播撒盘232的转动轴线呈夹角分布，例如：匀料轮2521的转动轴线与播撒盘232的转动轴线相互垂直，播撒盘232的转动轴线沿竖直方向延伸，匀料轮2521的转动轴线沿水平方向延伸；如此设置，可以利用在竖直面内转动地匀料轮2521充分的均匀进入第三壳体2513的物料，且不干涉物料向撒播组件230掉落。

需要进一步说明的是，为了确保播撒系统200的结构紧凑，不仅将匀料壳251设置于安装空间214内，还可以确保设置于第三壳体2513的第三电机253也位于安装空间214内，进而使得匀料装置250整体都设置于安装空间214内，即可确保播撒系统200紧凑的结构。

可选地，请参照图11和图12，匀料组件252还包括设置于第三壳体2513内的导料板254和挡料板255，导料板254和挡料板255均邻近入口2511设置；其中，导料板254位于匀料轮2521转动路径的下游，以确保物料能够与匀料轮2521接触，进而确保匀料作业可靠地开展；挡料板255位于匀料轮2521转动路径的上游，以防止从入口2511进入第三壳体2513的物料过多而将匀料轮2521压住，即避免匀料轮2521被物料卡塞而无法转动，也即防止匀料轮2521和第三壳体2513之间卡料。需要说明的是，导料板254可以采用橡胶等具有弹性的材料制备，以使导料板254为弹性板，以便于防止导料板254和匀料轮2521之间卡料。

需要说明的是，播撒系统200的匀料装置250数量可以根据需要进行设置，本实施例的播撒系统200包括两个匀料装置250，两个匀料装置250与两个撒播组件230一一对应地设置，且两个匀料装置250与两个落料口211一一对应地设置；如此设置，可以确保从落料口211掉落的物料均能够经过匀料装置250匀料之后，再掉落至撒播组件230进行播撒作业。当然，在其他实施例中，匀料装置250的数量还可以是一个、三个等，在此不作具体限定。

本实施例提供的无人车010能够利用播撒系统200进行种子、肥料等物料在田中的播撒作业；其中，待播撒的物料被存放于储料箱210内，在无人车010移动的过程中，由输送组件220将储料箱210内存放的物料向上输送，以使物料能够从落料口211掉落至撒播组件230进行播撒。

综上所述，本发明提供的无人设备的播撒系统200能够使物料在自重的作用下掉落与撒播组件230进行撒播，由于物料是在自重的作用下从落料口211掉落至撒播组件230，故物料从落料口211自由下落的速度大致是相同的，进而可以使物料均匀的掉落至撒播组件230进行播撒，即可提高撒播组件230播撒物料的均匀程度。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。