一种果蔬采摘抓取装置

技术领域

本发明涉及果蔬采摘技术领域，具体为一种果蔬采摘抓取装置。

背景技术

果蔬采摘作业是果蔬生产链中耗时和费力一个环节，目前，采摘自动化程度仍然很低，伴随着时代发展和科技的进步，目前很多地方依然是靠纯人工来进行果蔬的采摘，存在运输不便的问题。机器人技术发展在此方面具有很大的应用空间，采用自动化果蔬采摘，具有明显的效益优势，而普通的机械手，气缸体积较大，安装不便。

因此，本申请要解决的问题是如何设计一种果蔬采摘抓取装置，来提高果蔬采摘的效率。

发明内容

为解决上述问题，本发明提出一种果蔬采摘抓取装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种果蔬采摘抓取装置，包括动力装置、传动机构、剪切机构以及传送机构；

所述动力装置用于向传动机构和传送机构提供动力支持，所述传动机构在动力装置支持下控制剪切机构进行果蔬剪切动作，所述传送机构用于对剪切后的果蔬进行输送动作；

所述动力装置包括伸缩气缸和驱动电机。

优选的，所述传动机构包括驱动部、传动部，所述驱动部包括旋转杆、推拉杆，所述传动部包括一横杆、和对称设置的两第一杆件、两第二杆件、两曲杆、两连接杆，所述旋转杆的一端与伸缩气缸的输出端通过连接件活动连接，另一端与推拉杆活动连接，所述推拉杆与横杆的中间部位固定连接，所述横杆的两端与第一杆件转动连接，所述第一杆件的一端与曲杆端部转动连接，所述曲杆的弯曲部位转动连接于连接，所述曲杆的另一端部连接于剪切机构，所述第二杆件的两端分别于剪切机构和连接杆转动连接。

优选的，还包括安装台，所述安装台截面成L型，所述伸缩气缸设于安装台，所述安装台的前端设有供推拉杆穿过的孔A。

优选的，所述剪切机构包括L型板件以及安装在L型板件内侧的切割片，其中L型板件连接传动机构。

优选的，所述传送机构设于安装台底部，包括依次连接第一传送带、第二传送带、第三传送带和设于安装台底部的托板，所述传送机构与安装台之间通过伸缩栏连接，所述托板与第一传送带的固定端通过支撑杆连接，所述驱动电机的输出端与第三传送带的驱动端连接，第一传送带、第二传送带、第三传送带之间通过传动皮条搭建成一个整体。

优选的，所述旋转件的两端分别设有第一条形孔、第二条形孔，靠近第二条形孔的位置通过销轴与安装台转动连接，所述第一条形孔通过第一转轴与推拉杆转动连接，所述第二条形孔通过第二转轴与连接件转动连接。

优选的，所述连接件采用U型件，其两臂设有孔B，所述第二转轴穿过孔B与第二条形孔。

优选的，所述传送机构设有防护板，所述防护板包括安装于第一传送带端部的前板、设于第二传送带、第三传送带侧边的侧板。

优选的，所述侧板包括基板与辅板，所述辅板上转动设有若干球形件，所述基板对应球形件的位置开设半球槽。

优选的，所述前板整体呈U形，且设有供第一传送带安装的凹口。

本发明的上述技术方案具有如下有益的技术效果：

本发明集采摘输送于一体，大大减少了人工采摘果蔬运输不便的问题，采用自动化技术，大大提高了采摘效率，另外本发明通过旋转件的杠杆原理，大大减小了气缸的安装体积。

附图说明

图1为本发明一实施例结构示意图；

图2为本发明中传送机构示意图；

图3为本发明中旋转件结构示意图；

图4为本发明中连接件结构示意图；

图5为本发明中前板结构示意图；

图6为本发明中侧板结构示意图；

图7为本发明一实施例中侧板示意图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例和附图，进一步阐述本发明，但下述实施例仅仅为本发明的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其它实施例，都属于本发明的保护范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。

本发明提出的一种果蔬采摘抓取装置的方案如下：

参照图1-7。

一种果蔬采摘抓取装置，包括动力装置、传动机构、剪切机构以及传送机构；

所述动力装置用于向传动机构和传送机构提供动力支持，所述传动机构在动力装置支持下控制剪切机构进行果蔬剪切动作，所述传送机构用于对剪切后的果蔬进行输送动作；

所述动力装置包括伸缩气缸11和驱动电机34。

所述传动机构包括驱动部、传动部，所述驱动部包括旋转杆12、推拉杆13，所述传动部包括一横杆14、和对称设置的两第一杆件15、两第二杆件17、两曲杆16、两连接杆18，所述旋转杆12的一端与伸缩气缸11的输出端通过连接件111活动连接，另一端与推拉杆13活动连接，所述推拉杆13与横杆14的中间部位固定连接，所述横杆14的两端与第一杆件15转动连接，所述第一杆件15的一端与曲杆16端部转动连接，所述曲杆16的弯曲部位转动连接于连接杆18，所述曲杆16的另一端部连接于剪切机构，所述第二杆件17的两端分别于剪切机构和连接杆18转动连接。

该种果蔬采摘抓取装置，还包括安装台1，所述安装台1截面成L型，所述伸缩气缸11设于安装台1，所述安装台1的前端设有供推拉杆13穿过的孔A4。所述剪切机构包括L型板件21以及安装在L型板件21内侧的切割片22，其中L型板件21连接传动机构。所述传送机构设于安装台1底部，包括依次连接第一传送带31、第二传送带32、第三传送带33和设于安装台1底部的托板6，所述传送机构与安装台1之间通过伸缩栏5连接，所述托板6与第一传送带31的固定端通过支撑杆7连接，所述驱动电机34的输出端与第三传送带33的驱动端连接，第一传送带31、第二传送带32、第三传送带33之间通过传动皮条搭建成一个整体。所述旋转件12的两端分别设有第一条形孔121、第二条形孔123，靠近第二条形孔123的位置通过销轴125与安装台1转动连接，所述第一条形孔121通过第一转轴122与推拉杆13转动连接，所述第二条形孔123通过第二转轴124与连接件111转动连接。所述连接件111采用U型件，其两臂设有孔B112，所述第二转轴124穿过孔B112与第二条形孔123。所述传送机构设有防护板，所述防护板包括安装于第一传送带31端部的前板81、设于第二传送带32、第三传送带33侧边的侧板。

在一个可选的实施例中，所述侧板包括基板83与辅板84，所述辅板84上转动设有若干球形件85，所述基板83对应球形件85的位置开设半球槽86。所述前板81整体呈U形，且设有供第一传送带31安装的凹口82。

需要说明的是，本申请中伸缩气缸也可以换成直线电机进行替换。启动伸缩气缸11，当伸缩气缸11作出伸出动作时，带动旋转件12逆时针沿销轴125旋转，旋转件12的旋转可带动推拉杆13拉出，从而控制剪切机构剪切口张开，反之，当伸缩气缸11作出缩动作时，带动旋转件12顺时针沿销轴125旋转，旋转件12的旋转可带动推拉杆13推出，从而控制剪切机构剪切口夹紧，从而对果蔬的茎进行抓取并剪切，被剪切后的果蔬通过第一传送带31、第二传送带32、第三传送带33的输送后进行收集。

其中，防护板可以有效的防止果蔬脱离传送带。伸缩栏的作用在于，连接托板6与安装台1，以及在非工作状态下，可以将安装台1与托板6叠合，减少空间。

进一步可以理解的是，旋转件12上的销轴125靠近伸缩气缸11，作用在于，使得伸缩气缸11在较小的行程内，可控制较长的距离，从而减小伸缩气缸的行程轨迹，即减小了伸缩气缸11的体积。

进一步的是，各防护板上设有相互连接的安装孔，可通过螺栓与对应传送带的基础连接固定即可，安装拆卸极为方便。

安装台1与连接杆18固定连接。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本发明的优选例，并不用来限制本发明，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。