地图标记方法、装置、电子设备及可读存储介质
文献发布时间：2023-06-19 10:43:23
技术领域
本申请涉及电子地图、智能交通、自动驾驶等人工智能技术领域，尤其涉及一种地图标记方法、装置、电子设备及可读存储介质。
背景技术
电子地图也称为导航地图、地图产品等，通常用于导航、定位、位置查找等，称为人们生活中常见的工具。
目前，路网中存在一种类似于环岛的路段，简称类环岛。该种路段的形状类似于球拍，存在能够通行的非闭合圆环。当用户行驶到类环岛路段时，导航会不停的提示用户向左前方行驶然后右转。但是，导航无法提示用户具体从哪个位置右转，导致用户无法驶出环岛，甚至造成交通事故。
为了解决上述问题，需要在电子地图上标记出类环岛，使得车辆行驶到类环岛路线上时，采用类环岛对应的方式进行导航。然而，现有的类环岛标记方法准确率低且计算量大。
发明内容
本申请提供了一种地图标记方法、装置、电子设备及可读存储介质，从平行路出发识别并标记类环岛，提高识别类环岛的准确率的同时，降低计算量。
第一方面，本申请实施例提供一种地图标记方法，包括：
获取目标路链对；其中，所述目标路链对包括位于同一位置的第一单向路段和第二单向路段，所述第一单向路段和所述第二单向路段相互平行、且通行方向相反；
以所述第一单向路段上的第一点为起点，以所述第二单向路段上的第二点终点，获取从所述第一点到达所述第二点的最短可通行路径；
若所述最短可通行路径满足类环岛的特征，则在所述地图中将所述最短可通行路径标记为类环岛。
第二方面，本申请实施例提供一种地图标记装置，包括：
获取模块，用于获取目标路链对；其中，所述目标路链对包括位于同一位置的第一单向路段和第二单向路段，所述第一单向路段和所述第二单向路段相互平行、且通行方向相反；
处理模块，用于以所述第一单向路段上的第一点为起点，以所述第二单向路段上的第二点终点，获取从所述第一点到达所述第二点的最短可通行路径；
标记模块，用于若所述处理模块获得的所述最短可通行路径满足类环岛的特征，则在所述地图中将所述最短可通行路径标记为类环岛。
第三方面、本申请实施例提供一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面或第一方面任意可能实现的方法。
第四方面，本申请实施例提供一种包含指令的计算机程序产品，所述程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行第一方面所述的方法。
第五方面，本申请实施例提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述电子设备执行上述第一方面或第一方面的各种可能的实现方式中的方法。
根据本申请的技术，电子设备从平行路出发识别并标记类环岛，提高识别类环岛的准确率的同时，降低计算量。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
图1为类环岛的识别过程示意图；
图2A是容易被误识别为类环岛的一个路段示意图；
图2B是容易被误识别为类环岛的另一个路段的示意图；
图2C是容易被误识别为类环岛的又一个路段的示意图；
图3是本申请实施例提供的地图标记方法中类环岛的示意图；
图4是本申请实施例提供的地图标记方法的流程图；
图5为本申请示例提供的地图标记方法中第一区域的示意图；
图6是本申请实施例提供的地图标记方法中上下线分离道路的一个示意图；
图7为本申请实施例提供的一种地图标记装置的结构示意图；
图8为本申请实施例提供的另一种地图标记装置的结构示意图；
图9为用来实施本申请的实施例的示例电子设备的示意性框图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
目前，路网中存在一种类似于环岛的路段，简称类环岛。该种路段的形状类似于球拍，存在能够通行的非闭合圆环。若电子地图中未对该种路段进行标记，则导航过程中，当用户想要驶出类环岛时，则不断提示用户向左前方行驶，右转驶出路口。但是无法正确提示用户到底从哪个路口驶出，容易造成误导航，甚至造成交通事故。因此，需要识别并标记类环岛，使得当用户驶入类环岛时，电子设备能够采用正确的导航方式导航。
图1为类环岛的识别过程示意图。请参照图1，P1-Pn为待识别道路上的形状点，形状点也成为节点、轨迹点等，形状点指识别道路上具有代表性的位置点，如起点、终点、中间位置点、方向变化较大的位置点等。一条待识别道路也称为一条路链，该路链包括P1P2、P2P3、P3P4……Pn-1Pn形成的道路。识别过程包括如下步骤：
步骤1：电子设备以P1P2的延长线为基线，计算P2P3与P1P2的夹角α1。
步骤2：电子设备以P2P3的延长线为基线，计算P3P3与P2P3的夹角α2。
……
这样一来，电子设备就能够计算出任意依次相邻的三个形状点形成的角度。计算过程中，顺时针角度为正，逆时针角度为负，当任意一个夹角的绝对值大于50°时，则视为待识别道路的终点。
步骤4：角度累加后取绝对值，若绝对值大于220度且路链长度小于1000米，则该待识别道路为类环岛路段。
上述识别路段是否为类环岛的方法比较粗犷，准确率低，整体效果不理想。原因如下：
1、角度的限制太苛刻。
例如，上述方法要求三个相邻形状点形成的夹角超过50度就是终点，但是实际中，有时候相邻形状点形成的夹角超过50度时并不是终点。再如，上述方法要求角度累加值220度，但是很多情况下，当累加角度不够220度时，待识别道路也是类环岛。
2、准确率不高。
待识别道路中，当拐弯处形状点比较密集时，通过上述方法求出的角度满足需求，但是待识别道路实际不是环岛。示例性的，请参照图2A、图2B和图2C。
图2A是容易被误识别为类环岛的一个路段示意图。图2B是容易被误识别为类环岛的另一个路段的示意图。图2C是容易被误识别为类环岛的又一个路段的示意图。
图2A-图2C中，粗黑实线为路段，黑色圆点所示为形状点，图2C中的虚线箭头所示为路段的拐弯处。当采用上述方法处理该三个路段时，求出的角度满足需求，但是实际上该三个路段不是类环岛。
根据上述可知：上述识别类环岛的过程中，容易发生漏判和误判，即把类环岛误识别为非类环岛，或者，把非类环岛误识别为类环岛。而且，上述方式需要计算任意三个相邻的形状点形成的角度，计算量大。
本申请实施例涉及电子地图、智能交通、自动驾驶等人工智能(ArtificialIntelligence，AI)技术领域，旨在从平行路出发识别并标记类环岛，提高识别类环岛的准确率的同时，降低计算量。
图3是本申请实施例提供的地图标记方法中类环岛的示意图。请参照图3，类环岛为一种类似于环岛但不闭环的路段，该路段上存在非闭合圆环。图3中，黑色实线箭头表示通行方向，虚线箭头表示类环岛的通信方向，圆圈表示两条或两条以上道路的连接点，三角标识非连接点，即如高架桥、立交桥等道路交叉但不连接。
下面，以图3所示类环岛为例，对本申请实施例所述的地图标记方法进行详细说明。示例性的，请参照图4。
图4是本申请实施例提供的地图标记方法的流程图。本实施例的执行主体为电子设备，如电脑、服务器等。本实施例包括如下步骤：
401、获取目标路链对；
其中，所述目标路链对包括位于同一位置的第一单向路段和第二单向路段，所述第一单向路段和所述第二单向路段相互平行、且通行方向相反。同一位置指：一个车道至少包含两个方向路段的区域。例如，车道为双向两车道，则第一单向路段的两端和第二单向路段两端依次连接后形成的形状接近矩形。同理，车道还可以为双向四车道、双向六车道或双向八车道等。车道上可以存在或不存在隔离带，但是第一单向路段和第二单向路段的距离不会特别远。
示例性的，请参照图3，目标路链对包括第一单向路段AA′和第二单向路段B′B，第一单向路段AA′和第二单向路段B′B相互平行且通行方向相反。或者，目标路链对包括第一单向路段C′C和第二单向路段DD′；或者，目标路链对包括第一单向路段AA′和第二单向路段C′C；或者，目标路链对包括第一单向路段DD′和第二单向路段B′B。
402、以第一单向路段上的第一点为起点，以所述第二单向路段上的第二点终点，获取从所述第一点到达所述第二点的最短可通行路径。
请参照图3，以目标路链对包括第一单向路段AA′和第二单向路段B′B为例，A、A′分别为第一单向路段的起点和终点，B′B分别为第二单向路段的起点和终点，A、A′、B、B′分别如图中黑色填充圆圈所示。第一点为第一单向路段AA′上的任意一点，第二点为第二单向路段B′B上的任意一点。例如，第一点为点A，第二点为点B，电子设备从道路集合中获取点A到点B的最短可通行路径，该最短可通行路径如图3中虚线箭头指示的通行方向对应的路径。
403、判断所述最短可通行路径是否满足类环岛的特征，如果满足类环岛特征，则执行步骤404；若不满足类环岛特征，则执行步骤405。
示例性的，类环岛具有一些固定的特征，比如：形状类似于球拍但不闭合、以某两个相邻的形状点的延长线作为基线时其他大多数形状点位于基线的同一侧等。电子设备判断最短可通行路径是否满足类环岛的全部或部分特征。当电子设备判断出最短可通行路径满足类环岛的特征后，执行步骤404；当电子设备判断出最短可通行路径不满足类环岛的特征后，执行步骤405。
404、在所述地图中将所述最短可通行路径标记为类环岛。
示例性的，道路信息标注是地图显示的一个重点内容，道路信息标注的好坏直接影响用户的体验，是软件质量保证的重要一环。道路信息标注的宗旨是在地图上找到合适的位置对道路进行信息标注。道路信息标注可以包括：道路文字标注、导航引导箭头标注等。当最短可通行路径满足类环岛的特征时，电子设备在电子地图上对类环岛进行文字、导航引导箭头等的标注，从而使得电子地图面向用户后，当用户驶入非环岛时，电子地图采用类环岛对应的导航方式进行导航，例如：前方第X个路口右转。
405、确定最短可通行路径不是类环岛。
示例性的，若最短可通行路径不满足类环岛的特征，则电子设备确定最短可通行路径不是类环岛。
本申请实施例提供的地图标记方法，电子设备获取包含第一单向路段和第二单向路段的目标路链对和道路集合，第一单向路段和第二单向路段相互平行、且通行方向相反。之后，电子设备第一单向路段上的第一点为起点，以第二单向路段上的第二点为终点，获取从第一点到达第二点的最短可通行路径。然后，电子设备判断最短可通行路径是否为类环岛并对地图进行标记。该过程中，电子设备从平行路出发识别并标记类环岛，提高识别类环岛的准确率的同时，降低计算量。
上述实施例中，若所述最短可通行路径满足类环岛的特征，则电子设备在所述地图中将所述最短可通行路径标记为类环岛之前，还基于类环岛的第一道路特征约束条件，以及，形状特征约束条件，确定所述最短可通行路径是否满足类环岛的特征。
示例性的，类环岛是由很多道路收尾依次连接形成的整体，该整体的形状需要满足类环岛的形状特征约束条件，和/或，该整体满足类环岛的第一道路特征约束条件。其中，第一道路特征约束条件用于指示道路的长度等，第一道路特征约束条件和形状约束条件能够根据样本类环岛的共有特征确定出。例如，获取500个类环岛，根据该500个样本类环岛得到第一道路特征约束条件和形状特征约束条件。
采用该种方案，通过特征比对的方式判断最短可通行路径是否为类环岛，方式简单、准确率高。
上述实施例中，第一道路特征约束条件包括下述至少一项：
a、所述最短可通行路径的长度大于或等于预设长度。
示例性的，再请参照图3，最短可通行路径的长度例如为从B点到A点的黑色实线所示道路的长度，预设长度为30米。若从B点到A点的最短可通行路径的长度小于30米，则认为最短可通行路径不是类环岛。
b、所述最短可通行路径非立交路径。
若最短可通行路径存在自交关系，则认为最短可通行路径。再请参照图3，判断最短可通行路径是否为非立交路径，实际上是判断最短可通行路径是否为高架桥、立交桥等。若最短可通行路径不是高架桥或立交桥，则电子设备认为最短可通行路径是非立交路径；若最短可通行路径是高架桥或立交桥，则电子设备认为最短可通行路径是立交路径。
c、所述最短可通行路径为非闭合路径。
示例性的，电子设备通过判断B点到A点之间是否重合等，判断出最短可通行路径是否为非闭合路径。当最短可通行路径非闭合路径时，则最短可通行路径可能为环岛。
d、所述最短可通行路径未挂接第一非步行道路，第一非步行道路位于所述最短可通行路径形成的区域内。
请参照图3，最短可通行路径形成的区域内例如为图中粗黑实线围成的球拍线区域内。第一非步行道路如图中三角形之间的道路，由于三角形表示非连接点，说明图3中最短可通行路径未挂接第一非步行道路。
e、所述最短可通行路径挂接的第二非步行道路的数量大于或等于第一预设数量，第二非步行道路位于所述最短可通行路径形成的区域外。
请参照图3，最短可通行路径形成的区域外指球拍区域以外，由于圆圈表示连接点，最短可通行路径上有7个圆圈，则最短可通行路径挂接的第二非步行道路共有7条。第一预设数量例如为3条，显然，图3中，最短可通行路径挂接的第二非步行道路的数量大于第一预设数量。
采用该种方案，电子设备通过判断最短可通行路径是否满足第一道路约束条件，实现准确判断出最短可通行路径是否为类环岛的目的。
上述实施例中，形状特征约束条件包括下述至少一项：
f、最短可通行路径位于第一区域的外侧。第一区域为所述第一点、所述第一点到所述最短可通行路径的延长线的第一交点、所述第二点、所述第二点到所述最短可通行路径的延长线的第二交点之间所围成的四边形区域。
图5为本申请示例提供的地图标记方法中第一区域的示意图。请参照图5，做第一单向路段AA′的反向延长线，该反向延长线与最短可通行路径相交于第一交点F，做第二单向路段B′B的延长线，该延长线与最短可通行路径相交于点第二交点E，则ABEF形成第一区域，该第一区域位于最短可通行路径形成的区域内，即最短可通行路径上的所有形状点都位于第一区域的外侧。
g、最短可通行路径形成的区域形状为预设形状。
示例性的，预设形状类似于不闭合的椭圆，电子设备判断最短可通行路径形成的区域是否为一个不闭合的椭圆。
采用该种方案，电子设备通过判断最短可通行路径是否满足形状约束约束条件，实现准确判断出最短可通行路径是否为类环岛的目的。
上述实施例中，电子设备基于类环岛的第一道路特征约束条件，以及，形状特征约束条件，确定所述最短可通行路径是否满足类环岛的特征时，电子设备确定所述最短可通行路径形成的区域的厚度比。若所述最短可通行路径形成的区域的厚度比大于或等于预设厚度比，则电子设备确定所述最短可通行路径满足类环岛的特征；其中，所述预设厚度比与所述预设形状的厚度比相关。
再请参照图5，电子设备最短可通行路径形成的区域例如为图中粗黑实线所示，粗黑实线例如为靠近虚线箭头的实现。电子设备计算粗黑实线的长度，得到最短可通行路径形成的区域的周长L。同时，电子设备计算最短可通行路径形成的区域的面积S。之后，电子设备根据厚度比公式确定厚度比。厚度比公式例如为：(4×π×S)/L×L。
假设预设厚度比为0.65，当最短可通行路径对应的区域的厚度比大于或等于0.65时，电子设备确定最短可通行路径满足类环岛的特征。其中，预设厚度比例如为不闭合的椭圆的厚度比。
采用该种方案，电子设备利用厚度比来判断最短可通行路径是否符合类环岛的特征，更加客观、准确。
上述实施例中，电子设备获取目标路链对之前，还从路网数据中获取初始道路集合。接着，电子设备根据通行方向聚合所述初始道路集合中的道路，得到多个路链，所述多个路链中的每个路链包括首尾依次相接的至少一条路段。之后，电子设备对所述多个路链中的路链进行配对，得到路链对集合；其中，所述路链对集合包括至少一个路链对，所述目标路链对为所述至少一个路链对中的任一个。
示例性的，路网中包括成千上万甚至更多的道路，为了从中识别出类环岛，电子设备从路网数据中获取初始道路集合，该初始道路集合中包含一条条的道路。之后，电子设备从初始道路集合中寻找出单向平行路对，得到路链对。寻找过程中，电子设备根据通行方向聚合初始道路集合中的道路，得到多个路链，多个路链形成集合M。多个路链中的每个路链包括首尾依次相接的至少一条路段，不同路链不连续。聚合时，遇到分叉路口停止。
电子设备获得集合M后，对集合M中的路链进行配对，得到路链对集合。将集合M包含的路链标记为mx，则集合M表示为(m1，m2，m3…mx…)。配对过程中，从集合M中取出一条路链，假设取出的路链为m1，m1上包含多个形状点，对每个形状点做垂直于m1的垂线fx，各形状点的垂线位于m1的同一侧，如左侧。每个形状点的垂线fx与集合M中的多个路链相交，与垂线fx相交的路链记为nx。之后，电子设备确定交集，该交集是与各个垂线fx都相交的路链的集合。假设交集包含的路链为mn1、mn2、mn3……，电子设备利用离散弗雷歇距离方法计算与m1平行的路链，根据距离选择一条最合适的路链，如m2，则形成
采用该种方案，电子设备根据初始路网数据得到路链对集合，避免漏判。
上述实施例中，电子设备以所述第一单向路段上的第一点为起点，以所述第二单向路段上的第二点终点，从所述道路集合中获取从所述第一点到达所述第二点的最短可通行路径时，以所述第一单向路段上的第一点为起点，以所述第二单向路段上的第二点终点，从所述道路集合中获取从所述第一点到达所述第二点的至少一条可通行路径；其中，所述可通行路径中的任意相邻的三个轨迹点的夹角位于预设角度区间，所述三个轨迹点依次为第一轨迹点、第二轨迹点和第三轨迹点，则所述夹角为所述第一轨迹点、所述第一二轨迹点和所述第三轨迹点依次相连形成的角度；将所述至少一条可通行路径中的最短路径作为所述最短可通行路径。
示例性的，预设角度区间例如为[100°，180°]，对于路链对集合中的任意一个路链对，以
电子设备确定出多个可通行路径后，利用最小路径算法，如迪杰斯特拉(Dijkstra)算法等，从多个可通行路径中确定的出最短可通行路径。
采用该种方案，电子设备放大了相邻的三个轨迹点的角度限制，不用限制累加角度之和，极大程度上提高了召回率。
上述实施例中，电子设备以所述第一单向路段上的第一点为起点，以所述第二单向路段上的第二点终点，获取从所述第一点到达所述第二点的最短可通行路径时，首先，电子设备从所述路网数据中获取初始道路集合。然后，电子设备去除所述初始道路集合中不满足第二道路特征约束条件的道路，得到所述道路集合。之后，电子设备以所述第一单向路段上的第一点为起点，以所述第二单向路段上的第二点终点，从所述道路集合中获取从所述第一点到达所述第二点的最短可通行路径。
示例性的，路网中包括成千上万甚至更多的道路，为了从中识别出类环岛，电子设备从路网数据中获取初始道路集合，该初始道路集合中包含一条条的道路。之后，电子设备去除初始道路集合中不满足第二道路特征约束条件的道路，从而得到道路集合。第二道路特征约束条件包括如下至少一个：
h、道路非上下线分离。
上线下分离是指道路正反方向间有物理上的隔离带或地面画有双黄线标志等，其中，物理上的隔离带包括栅栏、石墩、绿地等。示例性，请参照图6。
图6是本申请实施例提供的地图标记方法中上下线分离道路的一个示意图。请参照图6，形成十字路口的四条道路中，每条道路上的阴影部分即为隔离带。
i、道路等级属于预设等级。
示例性的，预设等级例如为国道、省道、县道、乡镇村道路或其他道路。若一条道路的等级不属于上述等级，则将该道路去除。
j、单向道路。
单向道路即为通信方向为单行的道路。
k、道路的车道数大于或等于第二预设数量。
示例性的，第二预设数量例如为3等。
l、道路的属性非预设属性。
道路集合中不包含高速公路转换出入口(interchange，IC)、高速公路连接口或汇合处(junction，JCT)、服务区(Service Area，SA)、停车区(parking area，PA)、匝道、加油站、环岛、辅路、掉头口、左转专用道、右转专用道、主辅路出入口、区域内道路(小区内道路)、非标环岛等。因此，当初始道路集合中的某条道路具有上述的属性时，则从初始道路集合中去除。
采用该种方案，电子设备确定道路集合的时候添加了很多条件限制，根据该道路集合能够准确的确定出最短可通行路径，提高了识别非环岛的准确性。
上述介绍了本申请实施例提到的地图标记方法的具体实现，下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。
图7为本申请实施例提供的一种地图标记装置的结构示意图。该装置可以集成在电子设备中或通过电子设备实现。如图7所示，在本实施例中，该地图标记装置700可以包括：获取模块71、处理模块72和标记模块73。
获取模块71，用于获取目标路链对；其中，所述目标路链对包括位于同一位置的第一单向路段和第二单向路段，所述第一单向路段和所述第二单向路段相互平行、且通行方向相反；
处理模块72，用于以所述第一单向路段上的第一点为起点，以所述第二单向路段上的第二点终点，获取从所述第一点到达所述第二点的最短可通行路径；
标记模块73，用于若所述处理模块72获得的所述最短可通行路径满足类环岛的特征，则在所述地图中将所述最短可通行路径标记为类环岛。
图8为本申请实施例提供的另一种地图标记装置的结构示意图。该地图标记装置800中获取模块81、处理模块82和标记模块83的相关描述请参照图7中获取模块71、处理模块72和标记模块73的描述，此处不再赘述。本实施例提供的地图标记装置800在上述图7的基础上，还包括：
判断模块84，用于在所述标记模块83在所述地图中将所述最短可通行路径标记为类环岛之前，基于类环岛的第一道路特征约束条件，以及，形状特征约束条件，确定所述最短可通行路径是否满足类环岛的特征。
一种可行的设计中，所述第一道路特征约束条件包括下述至少一项：
所述最短可通行路径的长度大于或等于预设长度，所述最短可通行路径非立交路径，所述最短可通行路径为非闭合路径，所述最短可通行路径未挂接第一非步行道路，所述最短可通行路径挂接的第二非步行道路的数量大于或等于第一预设数量；其中，所述第一非步行道路位于所述最短可通行路径形成的区域内，所述第二非步行道路位于所述最短可通行路径形成的区域外。
一种可行的设计中，所述形状特征约束条件包括下述至少一项：所述最短可通行路径位于第一区域的外侧、所述最短可通行路径形成的区域形状为预设形状；其中，所述第一区域为所述第一点、所述第一点到所述最短可通行路径的延长线的第一交点、所述第二点、所述第二点到所述最短可通行路径的延长线的第二交点之间所围成的四边形区域。
一种可行的设计中，所述判断模块84，用于确定所述最短可通行路径形成的区域的厚度比，若所述最短可通行路径形成的区域的厚度比大于或等于预设厚度比，则确定所述最短可通行路径满足类环岛的特征；其中，所述预设厚度比与所述预设形状的厚度比相关。
一种可行的设计中，所述处理模块72，在所述获取模块71获取目标路链对之前，还用于从路网数据中获取初始道路集合，根据通行方向聚合所述初始道路集合中的道路，得到多个路链，所述多个路链中的每个路链包括首尾依次相接的至少一条路段，对所述多个路链中的路链进行配对，得到路链对集合；其中，所述路链对集合包括至少一个路链对，所述目标路链对为所述至少一个路链对中的任一个。
一种可行的设计中，所述获取模块71，用于从所述路网数据中获取初始道路集合；去除所述初始道路集合中不满足第二道路特征约束条件的道路，得到所述道路集合；以所述第一单向路段上的第一点为起点，以所述第二单向路段上的第二点终点，从所述道路集合中获取从所述第一点到达所述第二点的最短可通行路径；其中，所述第二道路特征约束条件包括下述至少一项：道路非上下线分离、道路等级属于预设等级、单向道路、道路的车道数大于或等于第二预设数量、道路的属性非预设属性。
一种可行的设计中，所述获取模块71，用于以所述第一单向路段上的第一点为起点，以所述第二单向路段上的第二点终点，获取从所述第一点到达所述第二点的至少一条可通行路径；其中，所述可通行路径中的任意相邻的三个轨迹点形成的夹角位于预设角度区间；将所述至少一条可通行路径中的最短路径作为所述最短可通行路径。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种计算机程序产品，程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行上述任一实施例提供的方案。
图9为用来实施本申请的实施例的示例电子设备的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
如图9所示，电子设备900包括计算单元901，其可以根据存储在只读存储器(ROM)902中的计算机程序或者从存储单元908加载到随机访问存储器(RAM)903中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM903中，还可存储设备900操作所需的各种程序和数据。计算单元901、ROM902以及RAM 903通过总线904彼此相连。输入/输出(I/O)接口905也连接至总线904。
设备900中的多个部件连接至I/O接口905，包括：输入单元906，例如键盘、鼠标等；输出单元907，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元908，例如磁盘、光盘等；以及通信单元909，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元909允许设备900通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元901可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元901的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元901执行上文所描述的各个方法和处理，例如地图标记方法。例如，在一些实施例中，地图标记方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元908。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 902和/或通信单元909而被载入和/或安装到设备900上。当计算机程序加载到RAM 903并由计算单元901执行时，可以执行上文描述的方法地图标记一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元901可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行地图标记方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与虚拟专用服务器(Virtual Private Server，VPS)中存在的管理难度大、业务扩展性弱等缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。
- 地图标记方法、装置、电子设备及可读存储介质
- 病灶标记方法、装置、电子设备及可读存储介质