番茄钵苗抓取机械手装置

技术领域

本发明涉及一种番茄钵苗抓取机械手装置。

背景技术

中国是世界上第三大番茄酱产区，而新疆是世界适宜种植番茄的少数地区，番茄制品出口量占全国的 90%。新疆地域辽阔，水土资源丰富，番茄种植条件可与美国加利福尼亚相比，且已具备较大的生产规模，因此国际与国内的番茄制品都在向新疆转移，为新疆快速发展番茄加工业提供了良好的机遇。番茄苗的抓取是番茄苗移栽的重要环节,其完成的好坏直接与番茄苗成活率和农民效益联系在一起。

番茄苗的移栽大部分采用人工移栽法。人工移栽就是利用人工将番茄苗抓取到栽苗装置里,然后利用栽苗装置完成栽苗的方法。然而人工取苗带来的问题依然很大,恶劣的田间环境尘土飞扬,而且人工取苗的效率低下。人工取苗浪费太多人力的同时也给员工的身心健康造成极大的伤害。因此亟需机械化取苗，减少对人体造成的伤害。

发明内容

本发明的目的是提供一种安全、机械化的番茄钵苗抓取机械手装置。

本发明涉及一种基于平行杆机构的番茄钵苗抓取装置，包括安装板、不完全齿轮杆机构、平行杆机构、机械臂和电机，其特征在于电机固定在安装板前侧，不完全齿轮杆机构的主齿轮安装在电机上，副齿轮安装在安装板的左侧，机械臂安装在不完全齿轮杆上位于不完全齿轮杆的下方。

所述的一种番茄钵苗抓取机械手装置，其特征在于所述的不完全齿轮杆机构包括不完全主齿轮杆（3）、不完全副齿轮杆（10）、轴承（4），不完全主齿轮杆（3）通过螺栓与电机（2）连接，位于电机（2）的上方，轴承（4）过盈配合在不完全副齿轮杆（10）上，不完全副齿轮杆（10）通过轴承（4）安装在安装板（1）上并与不完全主齿轮杆（3）相互啮合。

所述的平行杆机构包括不完全主齿轮杆（3）、机械臂（5）、连杆（6）、连杆（7）、机械臂（8）、不完全副齿轮杆（10），不完全主齿轮杆（3）与机械臂（5）以及机械臂（5）与连接杆（6）通过过盈配合在其末端的轴承（4）和连接件（9）相连接构成一个平行杆机构，不完全副齿轮杆（10）与机械臂（8）以及机械臂（8）与连接杆（7）通过过盈配合在其末端的轴承（4）和连接件（9）相连接构成另一个平行杆机构。

本发明的工作过程如下：启动电机，通过电机正转带动不完全主齿轮杆与不完全副齿轮杆相互啮合，相互啮合的齿轮杆分别带动联接在其末端的机械臂斜向下运动，此时连杆配合机械臂实现机械臂末端以平行于穴盘内壁的角度插入钵土内，当抓紧钵苗时机械手装置由控制系统垂直向上提升，当机械手装置到达一定高度时，控制系统控制机械手装置水平移至栽苗装置正上方，此时电机反转，不完全主齿轮杆与不完全副齿轮杆反向啮合，带动机械臂斜向上运动，连杆配合机械手向反方向转动，实现机械臂末端的斜向上张开，钵苗利用重力作用自动坠入栽苗装置内。之后重复同样的动作，当一个苗盘上所有的钵苗被抓取完后，工作人员重新换苗盘，开始第二盘钵苗的抓取。

本发明可代替人工取苗，实现机械化作业，具有提高生产效率、减少人体伤害、节约生产成本和人力资源等优点。

附图说明

图1为本发明结构示意图。

图中所示：1为安装板，2为电机，3为不完全主齿轮杆，4为轴承，5为机械臂，6为主连杆，7为副连杆，8为机械臂，9为连接件，10为不完全副齿轮杆。

图2为本发明安装版示意图。

图3为本发明不完全主齿轮杆示意图。

图4为本发明不完全副齿轮杆示意图。

图5为本发明机械臂示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步说明。

实施例1：

参照图1，本发明涉及一种基于平行杆机构的番茄钵苗抓取装置，包括安装板1、不完全齿轮杆机构、平行杆机构、机械臂和电机(2)，其特征在于电机(2)固定在安装板(1)前侧，不完全齿轮杆机构的主齿轮杆(3)安装在电机(1)上，副齿轮(10)安装在安装板(1)的左侧，机械臂(5)和机械臂(8)安装在不完全齿轮杆上位于不完全齿轮杆的下方。

实施例2：

2. 本实例与实施例1的区别在于所述的不完全齿轮杆机构包括不完全主齿轮杆（3）、不完全副齿轮杆（10）、轴承（4），不完全主齿轮杆（3）通过螺栓与电机（2）连接，位于电机（2）的上方，轴承（4）过盈配合在不完全副齿轮杆（10）上，不完全副齿轮杆（10）通过轴承（4）安装在安装板（1）上并与不完全主齿轮杆（3）相互啮合。

实施例3：

本实例与实施例1的区别在于所述的平行杆机构包括不完全主齿轮杆（3）、机械臂（5）、连杆（6）、连杆（7）、机械臂（8）、不完全副齿轮杆（10），不完全主齿轮杆（3）与机械臂（5）以及机械臂（5）与连接杆（6）通过过盈配合在其末端的轴承（4）和连接件（9）相连接构成一个平行杆机构，不完全副齿轮杆（10）与机械臂（8）以及机械臂（8）与连接杆（7）通过过盈配合在其末端的轴承（4）和连接件（9）相连接构成另一个平行杆机构。