智能钥匙的标定方法、标定系统及可读存储介质

技术领域

本发明涉及汽车调试技术领域，特别涉及一种智能钥匙的标定方法、标定系统及可读存储介质。

背景技术

车辆的无钥匙解锁和无钥匙启动功能的原理是：依据智能钥匙发出的信号强度，定位智能钥匙所处位置，从而实现相应的功能。因此，车辆的无钥匙解锁和无钥匙启动功能的准确度与智能钥匙发出的信号强度的一致性息息相关，但智能钥匙之间的差异性是不可避免的，因此需要对智能钥匙进行标定，从而保证整个系统的功能正常且精度合理。

现有的智能钥匙的标定方法为：将智能钥匙置入预设的赫姆霍兹线圈的均匀磁场中，在感应到赫姆霍兹线圈发出的信号后，计算感应到的磁场强度的大小，并将数据发送至控制器，由控制器计算出该智能钥匙的标定补偿值，并写入该智能钥匙，完成标定。由此，受标定方法和标定工具的限制，智能钥匙的标定必须在产线或实验室进行。

然而，随着科技的发展，手机在人们的生活中占据了越来越重要的位置，进入互联时代后，利用智能手机替代传统物理汽车钥匙已成为趋势。由于各品牌、各厂商的手机所采用的硬件和软件系统均有差异，而用户所使用的手机显然也无法在汽车生产厂家的产线或实验室中实现标定。因此现有的标定方法显然不方便对智能手机作为无钥匙系统的智能钥匙进行标定。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能钥匙的标定方法、标定系统及可读存储介质，以解决现有标定方法必须采用预设的赫姆霍兹线圈进行标定的问题。

为解决上述技术问题，基于本发明的一个方面，本发明提供一种智能钥匙的标定方法，所述智能钥匙具有摄像头，所述摄像头具有图像拍摄功能，所述智能钥匙的标定方法包括：

步骤一：获取所述智能钥匙的摄像头的焦距；

步骤二：通过所述摄像头拍摄一已知大小和位置的目标物，同时记录所述智能钥匙于所处位置处的信号强度；

步骤三：基于所述目标物的大小和位置，根据所述摄像头的焦距和所拍摄的所述目标物的图像计算得到所述智能钥匙于所处位置处的空间坐标；

步骤四：利用所述智能钥匙于所处位置处的空间坐标和信号强度，修正所述智能钥匙的定位模型参数。

可选的，在所述智能钥匙的标定方法中，所述步骤二以及所述步骤三均至少执行两次，以至少获得所述智能钥匙于两个位置处的空间坐标和信号强度。

可选的，在所述智能钥匙的标定方法中，在至少获得所述智能钥匙于两个位置处的空间坐标和信号强度后，利用所述智能钥匙于至少两个位置处的空间坐标和信号强度，修正所述智能钥匙的定位模型参数。

可选的，在所述智能钥匙的标定方法中，所述步骤三包括：

根据所述摄像头的焦距和所拍摄的所述目标物的图像的大小计算得到所述智能钥匙与所述目标物的相对距离；

根据所述目标物的几何特征和位置，基于所述智能钥匙与所述目标物的相对距离，计算得到所述智能钥匙于所处位置处的空间坐标。

可选的，在所述智能钥匙的标定方法中，所述智能钥匙的标定方法用于标定所述智能钥匙于车载无钥匙系统中的信号强度，所述智能钥匙采用蓝牙与车辆通信，所述信号强度为蓝牙信号强度。

可选的，在所述智能钥匙的标定方法中，所述智能钥匙还具有显示屏，所述显示屏用以显示所述摄像头所拍摄的所述目标物的图像以及一预设图像，当所述目标物的图像与预设图像重合时，根据所述摄像头的焦距计算得到所述智能钥匙于所处位置处的空间坐标。

基于本发明的另一个方面，本发明还提供一种智能钥匙的标定系统，其包括：

智能钥匙，具有摄像头，所述摄像头具有图像拍摄功能；以及

已知大小和位置的目标物；

所述智能钥匙的标定系统被配置为：通过所述摄像头拍摄所述目标物，同时记录所述智能钥匙于所处位置处的信号强度；基于所述目标物的大小和位置，根据所述摄像头的焦距和所拍摄的所述目标物的图像计算得到所述智能钥匙于所处位置处的空间坐标；利用所述智能钥匙于所处位置处的空间坐标和信号强度，修正所述智能钥匙的定位模型参数。

可选的，在所述智能钥匙的标定系统中，所述智能钥匙的标定系统用于标定所述智能钥匙于车载无钥匙系统中的信号强度，所述目标物为车体、车内固定物、车外固定物或车内显示屏所显示的预定图像。

可选的，在所述智能钥匙的标定系统中，所述智能钥匙为手机。

基于本发明的再一个方面，本发明还提供一种可读存储介质，其上存储有程序，在所述可读存储介质中，所述程序被执行时能实现如上所述的智能钥匙的标定方法。

综上所述，在本发明提供的智能钥匙的标定方法、标定系统及可读存储介质中，利用具备摄像头的智能钥匙对一已知大小和位置的目标物进行拍摄，同时记录智能钥匙于所处位置处的信号强度，即可根据摄像头的焦距和所拍摄的目标物的图像计算得到智能钥匙于所处位置处的空间坐标；进而利用智能钥匙于所处位置处的空间坐标和信号强度，修正智能钥匙的定位模型参数。从而使不同的智能钥匙的系统表现趋于一致。用户可根据指导对智能钥匙自行进行标定，大大简化了标定方法，无需使用预设的赫姆霍兹线圈进行标定。

附图说明

本领域的普通技术人员将会理解，提供的附图用于更好地理解本发明，而不对本发明的范围构成任何限定。其中：

图1是本发明一实施例提供的智能钥匙的标定方法的流程图。

具体实施方式

为使本发明的目的、优点和特征更加清楚，以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且未按比例绘制，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。此外，附图所展示的结构往往是实际结构的一部分。特别的，各附图需要展示的侧重点不同，有时会采用不同的比例。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的，单数形式“一”、“一个”以及“该”包括复数对象，除非内容另外明确指出外。如在本说明书和所附权利要求中所使用的，术语“或”通常是以包括“和/或”的含义而进行使用的，除非内容另外明确指出外。

本发明的核心思想在于，提供一种智能钥匙的标定方法、标定系统及可读存储介质，以解决现有标定方法必须采用预设的赫姆霍兹线圈进行标定的问题。下面结合附图，对本发明提供的智能钥匙的标定方法、标定系统及可读存储介质进行说明。其中，图1是本发明一实施例提供的智能钥匙的标定方法的流程图。

请参考图1，本发明提供一种智能钥匙的标定方法，所述智能钥匙具有摄像头，所述摄像头具有图像拍摄功能，所述智能钥匙的标定方法包括：

步骤S1：获取所述智能钥匙的摄像头的焦距；

步骤S2：通过所述摄像头拍摄一已知大小和位置的目标物，同时记录所述智能钥匙于所处位置处的信号强度；

步骤S3：基于所述目标物的大小和位置，根据所述摄像头的焦距和所拍摄的所述目标物的图像计算得到所述智能钥匙于所处位置处的空间坐标；

步骤S4：利用所述智能钥匙于所处位置处的空间坐标和信号强度，修正所述智能钥匙的定位模型参数。

需理解，本领域技术人员可根据现有技术，设定智能钥匙的定位模型，通过该定位模型，根据智能钥匙的信号强度，可确定智能钥匙的所处区域。进一步的，可对智能钥匙的信号强度与所处区域的对应关系设定一定位数据阈值。例如，根据智能钥匙的信号强度设定两个定位数据阈值A和B(其中A

基于上述方法，利用具备摄像头的智能钥匙对一已知大小和位置的目标物进行拍摄，同时记录智能钥匙于所处位置处的信号强度，即可根据摄像头的焦距和所拍摄的目标物的图像计算得到智能钥匙于所处位置处的空间坐标；进而利用智能钥匙于所处位置处的空间坐标和信号强度，修正智能钥匙的定位模型参数。从而使不同的智能钥匙的系统表现趋于一致。用户可根据指导对智能钥匙自行进行标定，大大简化了标定方法，无需使用预设的赫姆霍兹线圈进行标定。

优选的，步骤S2以及步骤S3均至少执行两次，以至少获得所述智能钥匙于两个位置处的空间坐标和信号强度。进一步，在至少获得所述智能钥匙于两个位置处的空间坐标和信号强度后，利用所述智能钥匙于至少两个位置处的空间坐标和信号强度，修正所述智能钥匙的定位模型参数。由于智能钥匙于一个位置处所测得的信号强度可能会有一定的误差，基于智能钥匙于两个以上位置的坐标和信号强度的相对关系，能更准确地修正所述智能钥匙的定位模型参数。

可选的，步骤S3包括：根据所述摄像头的焦距和所拍摄的所述目标物的图像的大小计算得到所述智能钥匙与所述目标物的相对距离；根据所述目标物的几何特征和位置，基于所述智能钥匙与所述目标物的相对距离，计算得到所述智能钥匙于所处位置处的空间坐标。根据成像原理，有以下光学公式成立：

1/物距+1/像距＝1/焦距 (F1)

像高/像距＝物高/物距 (F2)

由上述公式(F1)和(F2)可知，只要焦距已知，目标物之物体大小(物高)已知，就可以通过拍摄到的图像，计算出物距。可选的，焦距可以通过调取智能钥匙之接口直接读取。进而，在获得智能钥匙与目标物的相对距离之后，可根据目标物的几何特征来获得智能钥匙相对于目标物的角度参数，例如，若目标物为一矩形，则可根据摄像头所拍摄的目标物的变形(如梯形变形)，获得智能钥匙相对于目标物的相对角度，基于目标物的位置信息，即可确定智能钥匙的空间坐标。

优选的，所述智能钥匙的标定方法用于标定所述智能钥匙于车载无钥匙系统中的信号强度，所述智能钥匙采用蓝牙与车辆通信，所述信号强度为蓝牙信号强度。与传统钥匙不同的是，新型的智能钥匙的载体如可为手机或含有摄像头的嵌入式模块，该智能钥匙优选使用蓝牙信号取代传统钥匙的125K赫兹的LF信号和434M赫兹的RF信号。基于蓝牙信号的特征，通过定位模型参数，对智能钥匙进行定位，从而实现无钥匙解锁和无钥匙启动功能。

在另一个优选的实施例中，所述智能钥匙还具有显示屏，所述显示屏用以显示所述摄像头所拍摄的所述目标物的图像以及一预设图像，当所述目标物的图像与预设图像重合时，根据所述摄像头的焦距计算得到所述智能钥匙于所处位置处的空间坐标。如可采用手机作为智能钥匙，手机中预先存储有目标物的预设图像。当采用摄像头对所述目标物进行拍摄时，摄像头所拍摄的目标物的图像会显示在显示屏上，当与预设图像重合时，即可确定摄像头相对于目标物的角度，进一步的，根据摄像头的焦距，即可确定手机的空间坐标。采用这种方法，可预先设定若干个拍摄点，当手机摄像头所拍摄的图像与预设图像重合时，可确定手机处于预先设定的拍摄点的角度上，从而可以方便地得知手机的位置。进而，根据在该拍摄点处手机的蓝牙信号强度，即可修正智能钥匙的定位模型参数。

基于上述智能钥匙的标定方法，本发明实施例还提供一种智能钥匙的标定系统，其包括：智能钥匙以及一已知大小和位置的目标物，所述智能钥匙具有摄像头，所述摄像头具有图像拍摄功能；所述智能钥匙的标定系统被配置为：通过所述摄像头拍摄所述目标物，同时记录所述智能钥匙于所处位置处的信号强度；基于所述目标物的大小和位置，根据所述摄像头的焦距和所拍摄的所述目标物的图像计算得到所述智能钥匙于所处位置处的空间坐标；利用所述智能钥匙于所处位置处的空间坐标和信号强度，修正所述智能钥匙的定位模型参数。

优选的，所述智能钥匙的标定系统用于标定所述智能钥匙于车载无钥匙系统中的信号强度，所述目标物为车体、车内固定物、车外固定物或车内显示屏所显示的预定图像。更优选的，所述智能钥匙为手机。相比传统钥匙，手机作为智能钥匙拥有更多可调配的资源，因此可以利用手机上已有的功能来改善无钥匙系统中智能钥匙的标定所存在的问题。这里，目标物可以是车体，而车体的具体大小尺寸，可根据车型的实车数模数据获知，因此仅需要用户使用手机对车体进行拍照，即可计算得到手机相对于车体的空间坐标。进而综合两到三个测试点的蓝牙信号强度和相对位置的关系，就可以修正系统中预置的定位模型参数，即定位数据阈值，从而使不同的智能手机作为智能钥匙的系统表现趋于一致。当然目标物也可以是车内车外的显著标志物，或是车内显示屏(如中控)所显示的预定图像，其具有明确已知的大小尺寸和位置信息。

基于上述智能钥匙的标定方法、标定系统，本发明还提供一种可读存储介质，其上存储有程序，所述程序被执行时能实现如上所述的智能钥匙的标定方法。具体的，本发明提供的智能钥匙的标定方法，可编成程序或软件，存储于所述可读存储介质上，而该可读存储介质可装设于调试设备、手机或集成于车载控制器中，使用中，利用该可读存储介质所存储的程序，来执行所述智能钥匙的标定方法的各个步骤，从而实现对智能钥匙的标定。

综上所述，在本发明提供的智能钥匙的标定方法、标定系统及可读存储介质中，利用具备摄像头的智能钥匙对一已知大小和位置的目标物进行拍摄，同时记录智能钥匙于所处位置处的信号强度，即可根据摄像头的焦距和所拍摄的目标物的图像计算得到智能钥匙于所处位置处的空间坐标；进而利用智能钥匙于所处位置处的空间坐标和信号强度，修正智能钥匙的定位模型参数。从而使不同的智能钥匙的系统表现趋于一致。用户可根据指导对智能钥匙自行进行标定，大大简化了标定方法，无需使用预设的赫姆霍兹线圈进行标定。

上述描述仅是对本发明较佳实施例的描述，并非对本发明范围的任何限定，本发明领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于权利要求书的保护范围。