一种探测通道和通行方法

技术领域

本发明涉及生产车间AGV物流技术领域，尤其涉及一种探测通道和通行方法。

背景技术

AGV小车是指装备有自动导航装置、能够沿规定的导航路径行驶、具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV小车又被称为无人搬运车，其显著特点的是无人驾驶，AGV小车上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地，目前已经成为智能生产车间中常用的物流搬运装置。因为AGV小车需要具有特定的导航路径，对于现有车间的智能升级改造中，常见做法通常是改变建筑布局，划定AVG小车专用通道。这种改造方法周期长，成本较高，且生产车间的空间利用率低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种探测通道和通行方法，探测通道可供AGV小车和行人共同通行使用，不需改变生产车间现有的建筑布局，改造周期短、成本低，生产车间空间利用率高；通行方法应用于上述的探测通道，防止生产安全事故的发生。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一方面，提供一种探测通道，包括：

通道本体，所述通道本体的两端分别具有第一出口和第二出口，所述第一出口和所述第二出口被配置为容纳通行物进入所述通道本体，或者离开所述通道本体；

激光传感装置，所述激光传感装置包括多个沿所述通道本体宽度方向均匀设置于所述通道本体上方的激光传感器组，所述激光传感器组包括分别位于所述第一出口和所述第二出口的两个激光传感器，所述激光传感装置被配置为探测所述通行物的宽度；以及

声光报警装置，所述声光报警装置通讯连接所述激光传感装置，当相向通行的多个所述通行物宽度大于所述通道本体宽度时，所述声光报警装置发出报警信号。

作为本发明的一种优选结构，所述通道本体沿宽度方向包括两条并行设置的第一通道和第二通道，所述通行物能够沿所述第一通道或所述第二通道通行。

作为本发明的一种优选结构，所述通行物包括AGV小车、行人和推车行人，所述推车行人的宽度大于所述第一通道宽度和所述第二通道宽度，所述AGV小车宽度和所述行人宽度均不大于所述第一通道宽度和所述第二通道宽度。

作为本发明的一种优选结构，还包括控制系统，所述控制系统通讯连接所述激光传感装置、所述声光报警装置和所述AGV小车，所述控制系统能够向所述声光报警装置和所述AGV小车发送控制信号。

作为本发明的一种优选结构，还包括时间提示装置，所述时间提示装置通讯连接所述控制系统，所述时间提示装置包括两个显示屏，两个所述显示屏分别设置于所述第一出口和所述第二出口，所述显示屏被配置为显示所述通行物的等待时间。

另一方面，提供一种通行方法，应用于上述的探测通道，包括以下步骤：

步骤S1、多个通行物分别通过第一出口或第二出口进入通道本体，并沿第一通道或第二通道通行，激光传感装置分别探测进入所述通道本体内的多个所述通行物宽度；

步骤S2、当通行方向相反的多个所述通行物宽度大于所述通道本体宽度时，控制系统发出控制信号，且最后进入所述通道本体的所述通行物退出所述通道本体。

作为本发明的一种优选的实施方案，在所述步骤S2中，所述控制信号包括第一控制信号和/或第二控制信号，所述第一控制信号控制声光报警装置发出报警信号，所述第二控制信号控制AGV小车退出所述通道本体。

作为本发明的一种优选的实施方案，所述步骤S2具体包括以下步骤：

步骤S21、所述通行物通过所述第一出口或所述第二出口进入所述通道本体，所述激光传感装置探测所述通行物宽度，记录为W1，此时，所述通道本体内相向通行的所述通行物宽度为W2，所述通道本体宽度为W，当W1+W2＞W时，所述控制系统发出控制信号。

作为本发明的一种优选的实施方案，所述步骤S21还包括：当W1+W2≤W时，判断所述W1和所述W2是否同时位于所述第一通道内或者同时位于所述第二通道内，当所述W1和所述W2同时位于所述第一通道内或者同时位于所述第二通道内时，所述控制系统发出控制信号。

作为本发明的一种优选的实施方案，在所述步骤S2之后还包括以下步骤：

步骤S3、所述控制系统计算所述通行物的等待时间，并控制时间提示装置显示所述等待时间。

本发明的有益效果：

本发明所提供的探测通道，能够供多个通行物共同通行使用，通过激光传感装置探测进入通道本体的通行物的宽度，当相向通行的多个通行物的宽度之和大于通道本体的宽度时，通过声光报警装置提醒后进入的通行物退出通道本体，避免相向通行引起的碰撞等安全事故，探测结构简单，不需改变生产车间现有的建筑布局，改造周期短、成本低，车间空间利用率高；

本发明所提供的通行方法，应用于上述的探测通道，对通过该探测通道的AGV小车、行人和推车行人的通行顺序进行规划，避免相向通行的通行物发生碰撞，提高通行效率，防止生产安全事故的发生。

附图说明

图1是本发明实施例提供的探测通道的结构示意图。

图中：

1、通道本体；11、第一出口；12、第二出口；13、第一通道；14、第二通道；2、激光传感装置；21、激光传感器；3、声光报警装置；4、控制系统；5、时间提示装置；

100、通行物；101、AGV小车；102、行人。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步地详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

如图1所示，本发明实施例提供一种探测通道，包括通道本体1、激光传感装置2和声光报警装置3。通道本体1的两端分别具有第一出口11和第二出口12，第一出口11和第二出口12被配置为容纳通行物100进入通道本体1，或者离开通道本体1。激光传感装置2包括多个沿通道本体1的宽度方向均匀设置于通道本体1上方的激光传感器组，激光传感器组包括分别位于第一出口11和第二出口12的两个激光传感器21，激光传感装置2被配置为探测通行物100的宽度，可以理解的是，在同一出口处的多个激光传感器21可以探测通行物100的宽度，通过同一激光传感器组在第一出口11和第二出口12处的两个激光传感器21，能够判断进入通道本体1的该通行物100是否离开。声光报警装置3通讯连接激光传感装置2，当相向通行的多个通行物100的宽度大于通道本体1的宽度时，声光报警装置3发出报警信号，报警信号提醒已经进入的通行物100退出通道本体1，从而防止相向通行引起的碰撞等安全事故。声光报警装置3能够同时通过报警音和报警灯对通行物100进行提醒，具有良好的警示效果。

本发明实施例的探测通道能够供AGV小车101和行人102共同通行使用，通过激光传感装置2探测进入通道本体1的通行物100的宽度，当相向通行的多个通行物100的宽度大于通道本体1的宽度时，通过声光报警装置3提醒后进入的通行物100退出通道本体1，避免相向通行引起的碰撞等安全事故，探测结构简单，不需改变生产车间现有的建筑布局，改造周期短、成本低，车间空间利用率高。

更进一步地，通道本体1沿宽度方向包括两条并行设置的第一通道13和第二通道14，通行物100能够沿第一通道13或第二通道14通行，优选地，第一通道13和第二通道14的宽度相等。在本发明实施例中，通行物100包括AGV小车101、行人102和推车行人(图中未示出)，推车行人的宽度大于第一通道13的宽度和第二通道14的宽度，AGV小车101的宽度和行人102的宽度均不大于第一通道13的宽度和第二通道14的宽度。也即，第一通道13和第二通道14能供AGV小车101和行人102相向同时在通道本体1内通行，当推车行人进入通道本体1时或者推车行人位于通道本体1内时，需要本实施例的探测通道进行探测和判断正在进入通道本体1的通行物100是否能够通行，安全性能良好。同向同行则不受此限制，多个同向的通行物100均可在通道本体1内通行，通行效率高。

进一步地，探测通道还包括控制系统4，控制系统4通讯连接激光传感装置2、声光报警装置3和AGV小车101，控制系统4能够向声光报警装置3和AGV小车101发送控制信号。在本发明实施例中，控制系统4采用壁挂式电控箱，体积小巧不占用通行空间；控制系统4可以控制声光报警装置3发出报警信号，并控制AGV小车101退出通道本体1。控制系统4控制声光报警装置3和AGV小车101的工作原理为本领域内的现有技术，本实施例在此不作赘述。

进一步地，探测通道还包括时间提示装置5，时间提示装置5通讯连接控制系统4，时间提示装置5包括两个显示屏，两个显示屏分别设置于第一出口11和第二出口12，显示屏被配置为显示通行物100的等待时间。当通行物100退出通道本体1后，控制系统4将根据通道本体1内的通行物100的通行状态，判断待通行的通行物100的等待时间，该等待时间将显示在显示屏上；当待通行的通行物100为行人102或者推车行人时，行人102可根据等待时间选择是否继续等待，当待通行的通行物100为AGV小车101时，控制系统4将该等待时间作为控制信号发送给AGV小车101，AGV小车101将在等待时间之后再次进入通道本体1，控制更为智能化，适应繁忙车间的物流和行人102通行需求。

本发明实施例同时还提供一种通行方法，应用于上述的探测通道，包括以下步骤：

步骤S1、多个通行物100分别通过第一出口11或第二出口12进入通道本体1，并沿第一通道13或第二通道14通行，激光传感装置2分别探测进入通道本体1内的多个通行物100的宽度；

在本发明实施例中，通行物100包括AGV小车101、行人102和推车行人，可分别通过第一出口11或第二出口12进入第一通道13或第二通道14；激光传感装置2将对进入通道本体1的通行物100宽度进行探测。激光传感装置2包括多个沿通道本体1的宽度方向均匀设置于通道本体1上方的激光传感器组，每个激光传感器组包括分别位于第一出口11和第二出口12的两个激光传感器21，通过通行物100触发的位于同一出口处的激光传感器21的数量，即可判定通行物100的宽度。本实施例的激光传感装置2包括五个激光传感器组，因推车行人的宽度大于第一通道13的宽度和第二通道14的宽度，AGV小车101的宽度和行人102的宽度均不大于第一通道13的宽度和第二通道14的宽度，当推车行人进入通道本体1时，将会触发三个激光传感器21；而AGV小车101和行人102进入通道本体1时，将会分别触发两个激光传感器21。激光传感装置2将探测到的宽度数据传递给控制系统4，并储存在控制系统4内。在其它实施例中，也可以根据通道本体1的宽度和通行物100的宽度设置其他数量的激光传感器组，本实施例在此不作限制。

步骤S2、当通行方向相反的多个通行物100的宽度大于通道本体1的宽度时，控制系统4发出控制信号，且最后进入通道本体1的通行物100退出通道本体1。

在本步骤S2中，当待通行的通行物100进入通道本体1时，如果该通行物100的宽度与通道本体1内通行方向相反的通行物100的宽度之和，大于通道本体1的宽度时，说明该通行物100不能进入通道本体1，否则将会与通道本体1内通行方向相反的通行物100发生碰撞，此时，控制系统4发出控制信号，优选地，该控制信号包括第一控制信号和/或第二控制信号。第一控制信号控制声光报警装置3发出报警信号，第二控制信号控制AGV小车101退出通道本体1。可以理解的是，第一控制信号用于控制行人102和推车行人的通行，当第一控制信号控制声光报警装置3发出声光报警信号时，行人102和推车行人将会退出通道本体1；AGV小车101接收第二控制信号，并将退出通道本体1。

本发明实施例的通行方法，应用于前述的探测通道，对通过该探测通道的AGV小车101、行人102和推车行人的通行顺序进行规划，避免相向通行的通行物100发生碰撞，提高通行效率，防止生产安全事故的发生。

进一步地，步骤S2具体包括以下步骤：

步骤S21、通行物100通过第一出口11或第二出口12进入通道本体1，激光传感装置2探测通行物100的宽度，记录为W1，此时，通道本体1内相向通行的通行物100的宽度为W2，通道本体1的宽度为W，当W1+W2＞W时，控制系统4发出控制信号。

在本步骤S21中，包括如下多种工况：工况1、当AGV小车101或者行人102进入通道本体1时，如果通道本体1内相向通行的通行物100为AGV小车101或者行人102，则控制系统4不发出控制信号，AGV小车101或者行人102被允许进入通道本体1；工况2、当AGV小车101或者行人102进入通道本体1时，如果通道本体1内相向通行的通行物100为推车行人，则控制系统4发出控制信号，AGV小车101或者行人102退出通道本体1；工况3、当推车行人进入通道本体1时，如果通道本体1内存在相向通行的通行物100，则控制系统4发出控制信号，推车行人退出通道本体1；工况4、当推车行人进入通道本体1时，如果通道本体1内无相向通行的通行物100，则控制系统4不发出控制信号，推车行人被允许进入通道本体1。

进一步地，步骤S21还包括：当W1+W2≤W时，判断W1和W2是否同时位于第一通道13内或者同时位于第二通道14内，当W1和W2同时位于第一通道13内或者同时位于第二通道14内时，控制系统4发出控制信号。

在本步骤S21中，上述的工况1中，AGV小车101或者行人102进入通道本体1时，因通道本体1内相向通行的通行物100为AGV小车101或者行人102，也即W1+W2≤W，此时，控制系统4还需要进一步判断W1和W2是否同时位于第一通道13内或者同时位于第二通道14内；如果W1和W2位于不同的通道内，说明两个相向通行的通行物100可交错通过，不会发生碰撞，此时可以通行，控制系统4不发出控制信号；当W1和W2同时位于第一通道13内或者同时位于第二通道14内时，说明两个相向通行的通行物100会发生迎面碰撞，此时不可通行，控制系统4发出控制信号。

进一步地，在步骤S2之后还包括以下步骤：

步骤S3、控制系统4计算通行物100的等待时间，并控制时间提示装置5显示等待时间。在本步骤S3中，如果有待通行的通行物100退出通道本体1，控制系统4将根据通道本体1内的通行物100的通行状态，判断待通行的通行物100的等待时间，并将该等待时间显示在显示屏上，行人102或者推车行人可根据该等待时间选择是否继续等待，AGV小车101将在等待时间之后再次进入通道本体1，控制更为智能化，适应繁忙车间的物流和行人通行需求

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。