菌棒自动翻转切口脱袋装置及菌棒处理方法

技术领域

本申请属于菌棒处理设备技术领域，尤其涉及菌棒自动翻转切口脱袋装置及菌棒处理方法。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本申请相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

菌棒，例如用于培养食用菌用的菌棒，在灭菌、接种预培养后，为了后期培养，需要将菌棒的接种口挖去并将菌棒外包覆的塑料袋割开去除，为了减少对菌棒的菌丝的伤害，割袋的深度越浅越好，现有技术是：人工将菌棒单个放置在一排电钻钻头下，对接种口进行钻削去除，然后人工用刀具对菌棒进行端部及菌棒纵向割袋，再人工将塑料袋撕裂去除，以香菇菌棒为例，现国内香菇菌棒规格大部分在2.25Kg/个，每个菌棒人工进行钻削接种口、割袋、脱袋需拿放3次，占用人力多，劳动强度极大，而且在操作过程中危险性高，质量得不到统一和保证，增加劳动成本，效率低下。

发明内容

本申请为了解决上述问题，本申请提供菌棒自动翻转切口脱袋装置及菌棒处理方法。

本申请的第一目的是提供菌棒自动翻转切口脱袋装置，本申请将钻孔装置、压菌棒装置、翻转装置、侧切袋装置、纵向切割装置、撑袋装置、捋袋装置、脱袋装置安装在机架上，随着菌棒输送装置将菌棒输送至各个部位进而实现将菌棒进行钻孔-翻转-按压-侧向切割-纵向切割-按压-撑袋、捋袋-脱袋等步骤的自动化处理。

为实现本申请的第一目的，本申请的技术方案为：

菌棒自动翻转切口脱袋装置，包括机架，机架上设置有菌棒输送装置，菌棒输送装置上设置有菌棒托盘，机架上设置有钻孔装置，钻孔装置的后方设置有压菌棒装置，压菌棒装置后方设置有纵向切割装置，纵向切割装置的后方设置有撑袋装置，撑袋装置后方设置有移动装置，移动装置上活动设置有推菌棒装置，压菌棒装置一侧设置有侧切袋装置，压菌棒装置另一侧设置有翻转装置，撑袋装置一侧设置有捋袋装置，撑袋装置另一侧设置有定菌棒装置，移动装置下方设置有夹持装置，夹持装置与捋袋装置、侧切袋装置位于同侧，机架上设置有顶菌棒装置，顶菌棒装置位于钻孔装置、压菌棒装置、纵向切割装置、撑袋装置、移动装置任一装置的一侧，顶菌棒装置与翻转装置同侧。

进一步的，钻孔装置包括第一驱动装置，第一驱动装置的输出轴上设置有第一升降板，第一升降板上设置有若干间隔布置的钻孔总成，钻孔装置下方布置有顶菌棒装置。

进一步的，压菌棒装置包括第一竖向驱动装置，第一竖向驱动装置的输出轴上设置有压板，压板呈弧形，压板下端设置有压块，压块设置在压板的两侧，压块之间具有间隔。

进一步的，翻转装置包括旋转装置，旋转装置的输出轴上设置有夹爪气缸，夹爪气缸的输出轴上设置有夹爪，侧切袋装置包括旋转部件，旋转部件的输出轴上设置有侧切袋总成，侧切袋总成包括驱动部件，驱动部件的输出轴上设置有刀杆，刀杆上设置有圆刀片，圆刀片上设置有靠轮，靠轮通过压盖固定在刀杆上，靠轮一侧为平面，靠轮的另一侧为圆弧面，靠轮的平面与圆刀片抵接。

进一步的，纵向切割装置包括第二竖向驱动装置，第二竖向驱动装置的输出轴上设置有第二升降板，第二升降板上设置有第一横向驱动装置，第一横向驱动装置的输出轴上设置有纵切袋总成，纵切袋总成下方设置有刮木屑部。

进一步的，撑袋装置包括第三竖向驱动装置，第三竖向驱动装置的输出轴上设置有呈对角布置的第二横向驱动装置，第二横向驱动装置的输出轴上设置有连杆，连杆上设置有多根间隔布置的固定杆，固定杆上设置有钢丝，钢丝向下布置。

进一步的，捋袋装置包括倾斜驱动装置，倾斜驱动装置倾斜布置，使得倾斜驱动装置的输出轴向上抬起，倾斜驱动装置的输出轴上设置有呈对角布置的第三横向驱动装置，第三横向驱动装置水平布置，第三横向驱动装置的输出轴上设置有活动板，活动板上设置有若干间隔布置的第一夹爪，定菌棒装置包括第四竖向驱动装置，第四竖向驱动装置的输出轴上设置有按压块。

进一步的，移动装置包括传动带驱动装置，传送带驱动装置的输出轴上设置有传动带，传动带上设置有推菌棒装置，推菌棒装置包括第五竖向驱动装置，第五竖向驱动装置的输出轴上设置有推板，推板下端设置有多根间隔布置的分隔齿，分隔齿之间的间隔小于菌棒的直径。

进一步的，夹持装置包括第六竖向驱动装置，第六竖向驱动装置的输出轴上设置有配合使用的第一夹持气缸和第二夹持气缸，第一夹持气缸和第二夹持气缸的输出轴上设置有第二夹爪，第一夹持气缸的输出轴上的第二夹爪对准第二夹持气缸的输出轴上的第二夹爪。

本申请的第二目的是提供一种菌棒处理方法，利用本申请公开的菌棒自动翻转切口脱袋装置，对菌棒进行钻孔-翻转-按压-侧向切割-纵向切割-按压-撑袋、捋袋-脱袋等步骤，实现菌棒的整流程的自动化处理。

为实现本申请的第二目的，本申请的技术方案为：

一种菌棒处理方法，采用菌棒自动翻转切口脱袋装置，包括以下步骤：

S1、将菌棒放置在菌棒托盘上，由菌棒输送装置带动菌棒移动；

S2、当菌棒到达钻孔装置处时，由钻孔装置在菌棒上钻出孔洞；

S3、由菌棒输送装置带动菌棒移动，当菌棒到达压菌棒装置处时，由翻转装置带动菌棒在菌棒托盘上呈180°转动，使得菌棒上的孔洞朝下，然后由压菌棒装置压住菌棒，再由侧切袋装置从菌棒的塑料打结口的侧面切出弧形开口；

S4、由菌棒输送装置带动菌棒移动，当菌棒到达纵向切割装置处时，由纵向切割装置从菌棒上端切出直线开口，纵向切割装置切出的直线开口与侧切袋装置切出的弧形开口呈垂直布置；

S5、由菌棒输送装置带动菌棒移动，当菌棒到达撑袋装置处时，先由定菌棒装置将菌棒压住，由撑袋装置将直线开口撑开，由捋袋装置夹住菌棒的塑料打结口，使得塑料打结口向上呈倾斜移动的状态；

S6、由菌棒输送装置带动菌棒移动，当菌棒到达脱袋装置处时，先由夹持装置夹住菌棒的塑料打结口并带动塑料打结口向下移动，再由移动装置带动推菌棒装置推动菌棒移动，使得菌棒的菌棒芯从菌袋中脱离。

与现有技术相比，本申请的有益效果为：

1、本申请将钻孔装置、压菌棒装置、翻转装置、侧切袋装置、纵向切割装置、撑袋装置、捋袋装置、脱袋装置安装在机架上，随着菌棒输送装置将菌棒输送至各个部位进而实现将菌棒进行钻孔-翻转-按压-侧向切割-纵向切割-按压-撑袋、捋袋-脱袋等步骤的自动化处理，保证菌棒的处理质量。

2、本申请由第一驱动装置和升降器带动钻孔总成进行升降运动，在顶菌棒装置的辅助下使得钻头在菌棒的同一平面同一位置钻出孔洞，使得菌棒钻孔的位置统一，钻孔的位置和质量得到保证，而后方布置的翻转装置使得菌棒被钻孔后，由翻转装置进行翻转，菌棒被钻孔一面被翻转朝下，便于后续的侧向切袋处理和纵向切袋处理。

3、本申请在翻转装置处通过翻转装置能够实现菌棒的翻转，随后通过压菌棒装置可以菌棒按压住，由呈弧形的压板对菌棒压住，压板下端的压块的布置使得压块能够从菌棒的两侧进行按压，避免按压菌棒上方纵向切割的位置，同时减少或避免菌棒在侧向切割时的旋转，侧切袋装置将按压住的菌棒从侧向切割出弧形的开口，而后方的纵切袋装置将菌棒从上方呈纵向切割开菌棒表面的塑料袋，实现菌棒的翻转-侧向切割-纵向切割过程，侧向切割时，圆刀片上安装的靠轮能够减少圆刀片的入菌棒的深度，保证菌棒的切割质量和切割深度的标准，纵切刀总成下端的刮木屑部能够刮除菌棒纵向切割时露出的木屑，避免菌棒上露出木屑对剩余处理流程的影响。

4、本申请利用撑袋装置和捋袋装置对前工位中已经实现纵向切袋和侧向切袋的菌棒进行撑袋处理和捋袋处理，撑袋装置上相向运动的钢丝能够将菌棒纵向切开的开口处进行撑袋处理，捋袋装置上的相向运动的第一夹爪能够夹住菌棒端头处的塑料袋，利用活动的第一夹爪带动菌棒端头处的塑料袋运动将菌棒侧向切开的开口处进行捋袋处理，而捋袋装置上倾斜布置的驱动装置使得第一夹爪从远处逐渐靠近菌棒的端头，在撑袋处理和捋袋处理时，由定菌棒装置压住菌棒，进而稳定的对菌棒进行撑袋和捋袋，减少菌棒的位移。

5、本申请利用移动装置带动推菌棒装置运动，利用推菌棒装置上可升降的推板板与菌棒的端头处接触，分隔齿可以与菌棒的两侧接触，进而在夹持装置将另一端头处侧向切割好的菌袋口夹持住后，由移动装置带动推菌棒装置运动，进而将菌棒从菌袋的侧向切口处推出，实现菌棒芯与菌袋的分离，完成脱袋处理。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

图1为本申请的整体结构示意图；

图2为本申请的正视图结构示意图；

图3为本申请菌棒输送装置的整体结构示意图；

图4为图2中沿A-A截面的剖视图结构示意图；

图5为本申请的钻孔装置的整体结构示意图；

图6为本申请的顶菌棒装置的整体结构示意图；

图7为图2中沿B-B截面的剖视图结构示意图；

图8为本申请的压菌棒装置的整体结构示意图；

图9为图8中压板的整体结构示意图；

图10为本申请侧切袋总成的整体结构示意图；

图11为图2中沿C-C截面的剖视图结构示意图；

图12为本申请纵向切割装置的整体结构示意图；

图13为图12的侧视图结构示意图；

图14为本申请撑袋装置的整体结构示意图；

图15为图14的剖视图结构示意图；

图16为图14的俯视图结构示意图；

图17为本申请捋袋装置的整体结构示意图；

图18为图17的剖视图结构示意图；

图19为本申请定菌棒装置的整体结构示意图；

图20为本申请撑袋装置、捋袋装置、定菌棒装置的配合结构示意图；

图21为本申请推菌棒装置的整体结构示意图；

图22为本申请菌棒的脱袋装置的整体结构示意图；

图23为本申请夹持装置的整体结构示意图；

图24为图2沿D-D截面的剖视图结构示意图。

图中：

1、机架，2、菌棒输送装置，3、钻孔装置，4、压菌棒装置，5、侧切袋装置，6、翻转装置，7、顶菌棒装置，8、纵向切割装置，9、撑袋装置，10、捋袋装置，11、定菌棒装置，12、移动装置，13、推菌棒装置，14、夹持装置，15、菌棒托盘，16、主动轴总成，17、从动轴总成；

18、第一支架，19、升降器，20、第一升降板，21、第一竖向滑轨，22、第一竖向滑块，23、横撑，24、钻孔总成，25、第一驱动装置，26、第一基座，27、顶棒，28、弹簧，29、顶板，30、第二驱动装置，31、连接支架；

32、第三支架，33、第一竖向驱动装置，34、压板，35、旋转装置，36、夹爪，37、旋转部件，38、升降杆，39、辅助杆，40、压块，41、固定板，42、第二竖向滑轨，43、第二竖向滑块，44、连接板，45、驱动部件，46、刀杆，47、圆刀片，48、靠轮，49、压盖，50、竖向弹簧，51、缓冲垫，52、第二竖向驱动装置，53、第二升降板，54、第一横向驱动装置，55、第三竖向滑轨，56、第三竖向滑块，57、纵切袋总成，58、第一横向滑轨，59、第一横向滑块，60、刮木屑部，61、第一限位装置，62、浮动接头，63、第四支架；

64、第二基座，65、第三竖向驱动装置，66、第二横向驱动装置，67、连接接头，68、连杆，69、固定杆，70、钢丝，71、滑板座，72、第二横向滑轨，73、第二横向滑块，74、倾斜驱动装置，75、支撑板，76、第三基座，77、第三横向驱动装置，78、活动板，79、第一夹爪，80、第一垫板，81、第四基座，82、第四竖向驱动装置，83、按压块；

84、第五竖向驱动装置，85、移动板，86、第四竖向滑轨，87、第四竖向滑块，88、推板，89、第二垫板，90、第三横向滑块，91、第五支架，92、第三横向滑轨，93、传动带驱动装置，94、传动带，95、支撑座，96、第二限位装置，97、第六竖向驱动装置，98、第三升降板，99、抬升板，100、第一夹持气缸，101、第二夹持气缸，102、第二夹爪，103、第二垫板，104、立柱，105、第五竖向滑轨，106、第五竖向滑块。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本申请作进一步说明。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

在本申请中，术语如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“侧”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，只是为了便于叙述本申请各部件或元件结构关系而确定的关系词，并非特指本申请中任一部件或元件，不能理解为对本申请的限制。

实施例1

本实施例依靠钻孔装置3对菌棒进行钻孔，而菌棒的钻孔则是菌棒处理流程的其中之一，本实施例的钻孔装置3包括升降钻孔装置和顶菌棒装置7，升降钻孔装置和顶菌棒装置7均安装在机架1上，机架1也是其他若干装置的主要支撑结构。

本实施例的升降钻孔装置包括第一驱动装置25，在本实施例中，第一驱动装置25采用横向布置的驱动电机，驱动电机为伺服电机，驱动电机的型号为VM7-L06A-R4030-R2，第一驱动装置25的输出轴连接升降器19，例如，本实施例的升降器19采用齿条式升降器，升降器19的输出轴上安装有第一升降板20，第一升降板20通过螺栓与升降器19的输出轴固定连接，第一升降板20上固定安装有钻孔总成24，具体的，升降钻孔装置的主要支撑部件为第一支架18，第一支架18的主要材质为Q235B材质，第一支架18上具有若干根横竖布置的方钢管，升降器19安装在第一支架18上，第一升降板20上安装有横撑23，多个钻孔总成24通过螺栓间隔安装在横撑23上，第一支架18上安装有第一竖向滑轨21，第一升降板20上安装有第一竖向滑块22，第一竖向滑块22滑动安装在第一竖向滑轨21上，由第一竖向滑块22辅助第一升降板20进行升降运动，进而使得钻孔总成24运动更稳定，进而保证钻孔质量。

本实施例的顶菌棒装置7与升降钻孔装置配合使用，顶菌棒装置7位于升降钻孔装置的一侧，顶菌棒装置7包括第二驱动装置30，第二驱动装置30通过连接支架31固定在机架1或第一支架18上，第二驱动装置30采用气缸，气缸的型号为TCL25x75S，第二驱动装置30的输出轴上安装有顶板29，作为更具体的实施方案，第二驱动装置的输出轴上安装有第一基座26，由第二驱动装置30带动第一基座26运动，第一基座26上安装有活动座，例如，本实施例的活动座可以采用直线轴承，活动座内活动安装有顶棒27，顶板29布置在顶棒27远离第二驱动装置30的一端，具体的，顶棒27外周布置有弹簧28，弹簧28一端与顶板29连接，弹簧28另一端与第一基座26连接，顶板29推动菌棒运动时，弹簧28发挥缓冲作用，本实施例利用顶菌棒装置7将菌棒推至同一位置，升降器19带动钻孔总成24实现升降运动，进而在菌棒上钻出孔洞，使得菌棒钻孔的位置统一，钻孔的位置和质量得到保证。

另外，顶菌棒装置7后方布置有翻转装置6，在本实施例中，前、后方向是指沿着菌棒运送的方向，菌棒由前向后运送，本实施例的翻转装置6包括第二支架，第二支架为方钢管，第二支架上安装有旋转装置35，旋转装置35可以采用旋转气缸或电机，旋转装置35上安装有夹爪36，夹爪36可以采用气动夹持装置，由夹爪36抓住菌棒，再由旋转装置35带动菌棒进行翻转，使得菌棒钻孔的一面向下布置。

更具体的，本实施例还需要依靠菌棒输送装置2对菌棒进行运送，使得菌棒能够依靠菌棒输送装置2运送至各个处理工位，升降钻孔装置位于菌棒输送装置2上方，顶菌棒装置7位于菌棒输送装置2侧方向，菌棒输送装置2包括输送链机构，输送链机构上安装有主动轴总成16和从动轴总成17，由驱动设备带动主动轴总成16运动进而使得输送链机构运行，输送链机构包括多条环形单排滚子链，环形单排滚子链上固定安装有菌棒托盘15，菌棒布置在菌棒托盘15上，本实施例的菌棒托盘15包括水平板，水平板两侧布置有侧板，侧板与水平板呈钝角布置，菌棒托盘15为不锈钢材质，这种菌棒托盘15能够更好的承载圆柱形或接近圆柱形的菌棒。

菌棒在处理中需要采用菌棒侧向切口及纵向切口，必须依靠侧切袋翻转装置和纵向切割装置8，并依靠翻转装置6进行配合，由菌棒输送装置2是用于将菌棒输送至各个处理工位的。

从位置布置上看，本实施例的纵向切割装置8位于侧切袋翻转装置后方，侧切袋翻转装置包括相对布置的翻转装置6和侧切袋装置5，菌棒位于翻转装置6和侧切袋装置5之间，翻转装置6和侧切袋装置5上方安装有压菌棒装置4，在此处，本实施例的处理流程为：本实施例的菌棒由菌棒输送装置2将菌棒输送至各个处理工位，在侧切袋翻转装置处，通过翻转装置6实现菌棒的翻转，由压菌棒装置4将菌棒按压，侧切袋装置5将按压住的菌棒从侧向切割出弧形的开口，随后，随着菌棒跟随菌棒输送装置2运动，后方的纵向切割装置8将菌棒从上方呈纵向切割开菌棒表面的塑料袋。

具体的，本实施例的压菌棒装置包括第三支架32，第三支架32通过螺栓固定安装在机架1上，第三支架32上安装有第一竖向驱动装置33，第一竖向驱动装置33可以采用气缸，在本实施例中可以称为第一竖向气缸，第一竖向气缸的输出轴向下布置，第一竖向驱动装置33的输出轴上通过螺栓固定安装有升降杆38，升降杆38下端安装压板34，压板34的上端具有螺杆，螺杆通过与螺栓配合进而固定安装在升降杆38上，由第一竖向气缸通过压板34压住菌棒，第三支架32也可以采用Q235B材质，另外，升降杆38的一侧或两侧安装有辅助杆39，辅助杆39突出升降杆38的部分为光杆，辅助杆39通过其螺纹端固定在升降杆38上，第三支架32上安装有直线轴承，辅助杆39插设在直线轴承内，通过辅助杆39辅助升降杆38的升降运动，由于菌棒的整体呈圆柱形或接近圆柱形，因此，本实施例的压板34呈弧形，压板34对应的圆心角可以不超过180°，方便压板34对菌棒的按压，更具体的，压板34下端安装有压块40，压块40布置在压板34的两侧，压块40呈弧形，压块40能够从菌棒的两侧进行按压，避免按压菌棒上方需要纵向切割的位置。

具体的，在本实施例的上文中提到，本实施例的翻转装置包括第二支架34，第二支架34可以采用Q235B材质，第二支架34通过螺栓固定在机架1上，第二支架34上安装有旋转装置35，旋转装置35采用伺服电机或旋转气缸，旋转装置35的输出轴上安装有夹爪36，夹爪36采用气动夹持设备，由夹爪36抓住菌棒，由旋转装置35带动菌棒旋转，与翻转装置6相对布置的是侧切袋装置5，侧切袋装置5包括旋转部件37，旋转部件37采用旋转气缸或伺服电机，旋转部件37的输出轴上安装有侧切袋总成，在本实施例中，机架1上安装有连接支架，连接支架可以采用Q235B材质，而旋转部件37则通过螺栓固定安装在连接支架上，更具体的，本实施例的侧切袋总成包括固定板41，固定板41与旋转部件37的输出轴连接，固定板41上安装有第二竖向滑轨42，第二竖向滑轨42上滑动安装有第二竖向滑块43，第二竖向滑块43上安装有连接板44，连接板44和固定板41之间布置有竖向弹簧50，使得竖向弹簧50的一端与固定板41连接，竖向弹簧50的另一端与连接板44连接，连接板44上安装有驱动部件45，驱动部件45可以采用直流无刷减速电机，型号为XD37GB3525，驱动部件45的输出轴上安装有刀杆46，刀杆46上固定安装有圆刀片47，例如，本实施例中，圆刀片47远离连接板44一端安装有靠轮48，使得圆刀片47只有一部分能够切入菌棒，刀杆46上安装有压盖49，压盖49将靠轮48压在圆刀片47上，在本实施例中，由旋转部件37带动驱动部件45转动，进而通过圆刀片47对菌棒的侧面进行弧形切割，靠轮48能够减少圆刀片47的入菌棒的深度，保证菌棒的切割质量和切割深度的标准。

作为一种优选的技术方案，本实施例在第二竖向滑轨42的上端安装有缓冲垫51，缓冲垫51采用聚氨酯材质，缓冲垫51与第二竖向滑块43平齐，避免第二竖向滑块43从第二竖向滑轨42上脱离，也避免第二竖向滑块43在运动过程中与第二竖向滑轨42上端的挡板发生过度碰撞。

具体的，本实施例的纵向切割装置8包括第四支架63，第四支架63可以采用Q235B材质，第四支架63通过螺栓固定在机架1上，第四支架63上安装有第二竖向驱动装置52，第二竖向驱动装置52可以采用气缸，在本实施例中，第二竖向驱动装置52也可以称为第二竖向气缸，第二竖向驱动装置52的输出轴向下布置，第二竖向驱动装置52的输出轴上通过浮动接头62与第二升降板53连接，第二升降板53上安装有第三竖向滑块56，第四支架63上安装有第三竖向滑轨55，第三竖向滑块56滑动布置在第三竖向滑轨55上，由第二竖向气缸带动第二升降板53升降运动进而带动纵切袋总成57进行升降运动，第三竖向滑块56和第三竖向滑轨55的配合辅助第二升降板53的升降运动，第二升降板53下端安装有第一横向滑轨58，第一横向滑轨58上滑动安装有第一横向滑块59，第二升降板53上安装有第一横向驱动装置54，第一横向驱动装置54可以采用气缸，在此称为横向气缸，第一横向驱动装置54的输出轴与第一横向滑块59连接，第一横向滑块59下端固定安装有纵切袋总成57，第二升降板53上端安装有第一限位装置61，第一限位装置61向上突出第二升降板53，纵切袋总成57下端安装有刮木屑部60，刮木屑部60包括连接柱，连接柱下端具有刮板，由第一横向驱动装置54带动纵切袋总成57运动进而实现对菌棒的纵向切割，另外，刮木屑部60能够刮除菌棒纵向切割时露出的木屑，避免露出木屑对剩余处理流程的影响。

在本实施例中，钻孔总成24、压板34、侧切袋总成、纵切袋总成采用多组间隔布置，使得本实施例能够一次性对多根菌棒进行批量处理，提高菌棒的处理速度，另外，本实施例在机架1上安装顶菌棒装置7，依靠顶菌棒装置7进而使得菌棒到达相应的处理工位时，推菌棒装置7能够将菌棒推动并保持平齐，方便处理工位上的翻转、按压、侧向切袋和纵向切袋。

本实施例的撑袋装置9、捋袋装置10是对纵向切开的菌袋、侧向切开的菌袋进行撑袋、捋袋处理的处理装置，撑袋装置9的一侧安装有捋袋装置10，撑袋装置9包括第三竖向驱动装置65，第三竖向驱动装置65可以采用竖向驱动气缸，竖向驱动气缸的型号为TCL32x30S，由竖向驱动气缸带动第二基座64在高度方向进行升降运动，第二基座64两侧分别安装有呈角对称布置的第二横向驱动装置66，第二横向驱动装置66采用驱动气缸，驱动气缸的型号为MA25x50SCA，第二横向驱动装置66的输出轴上安装有连杆68，具体的，第二横向驱动装置66的输出轴上安装有连接接头67，连接接头67与连接连杆68连接，连接接头68的型号为F-M10X125U，连杆68上间隔布置有多根固定杆69，连杆68、固定杆69均呈水平布置，固定杆69上安装有钢丝70，钢丝70通过螺栓固定在固定杆69上，钢丝70的直径为2mm，钢丝70向下布置，在本实施例中，菌棒运动至撑袋装置9处时，撑袋装置9利用第三竖向驱动装置65实现第二基座64的升降运动，撑袋装置9上相向运动的钢丝70在第二横向驱动装置66的带动下能够将菌棒纵向切开的开口处进行撑袋处理，捋袋装置10包括倾斜驱动装置74，倾斜驱动装置74的型号采用TCM50x75S，倾斜驱动装置74的输出轴上安装有支撑板75，支撑板75下端安装有第三基座76，第三基座76两侧分别安装有呈角对称布置的第三横向驱动装置77，第三横向驱动装置77采用驱动气缸，第三横向驱动装置77的输出轴上安装有活动板78，活动板78下端安装有第一夹爪79，本实施例通过第一夹爪79夹住菌棒端头处的塑料袋，进而通过第一夹爪79的位移实现前工位中侧向切割开的菌棒开口拉开。

作为具体的实施方案，撑袋装置9安装在机架1上，在本实施例中，撑袋装置10包括第五支架，第五支架是撑袋装置9处的整体框架，第五支架采用Q235B材质，第三竖向驱动装置65通过螺栓固定安装在第五支架上，并使得第三竖向驱动装置65的输出轴向下布置，由第五支架支撑第三竖向驱动装置65，第三竖向驱动装置65带动第二基座64向下运动并靠近菌棒，作为第五支架的具体实施方案，同时也是其他支架的类似结构，第五支架包括竖向支撑，竖向支撑一端通过螺栓固定在机架1上，竖向支撑另一端安装有横向支撑，横向支撑之间安装有多根连接支撑，其连接方式可以采用焊接或者螺栓连接，竖向支撑、横向支撑、连接支撑采用方钢管，其截面为正方形或者长方形，连接支撑上安装有多块安装板，安装方式可以采用焊接或者螺栓连接，第三竖向驱动装置65、倾斜驱动装置74均通过螺栓固定安装在安装板上。

另外，第二基座64下端安装有第二横向滑轨72，第二横向滑轨72上滑动安装有第二横向滑块73，第二横向滑块73下端安装有滑板座71，由第二横向滑块73与第二横向滑轨72的配合进而辅助连杆68的运动，使得钢丝70更稳定的扒开菌袋的纵向切口，并且，作为本实施例在实际中的具体应用，一根固定杆69上安装有两根钢丝70，进而提高撑袋的成功率。

作为更具体的实施方案，倾斜驱动装置74倾斜布置在安装板上，倾斜驱动装置74的输出轴向上倾斜，这种倾斜布置的倾斜驱动装置74使得第一夹爪79从远处逐渐靠近菌棒的端头，并利用第一夹爪79夹住菌棒端头处的塑料袋，实现菌棒端头的捋袋过程，为适应倾斜驱动装置74的倾斜布置，支撑板75包括倾斜支撑和水平支撑，倾斜支撑与水平支撑呈钝角布置，倾斜支撑和水平支撑之间通过呈钝角三角形的肋板进行加强连接，倾斜支撑与倾斜驱动装置74的输出轴连接。

另外，本实施例的第一夹爪79上安装有第一垫板80，第一垫板80通过螺栓固定安装在第一夹爪79上，保证第一夹爪79夹住菌棒端头处的力度，第一垫板80采用PP塑料或其他材质，使得第一夹爪能够更好的抓住菌棒端头处的力度。

作为更具体的实施方案，本实施例还包括定菌棒装置11，定菌棒装置11位于撑袋装置9的另一侧，定菌棒装置11包括第四基座81，第四基座81可以采用Q235B材质的方钢管，第四基座81上安装有第四竖向驱动装置82，第四竖向驱动装置82采用气缸组件，其型号为SDA32x30S，第四竖向驱动装置82的输出轴向下布置，第四竖向驱动装置82的输出轴上固定安装有按压块83，按压块83采用聚氨酯材质。

本实施例的脱袋装置用于菌棒的脱袋处理，是菌棒处理的尾端环节，在此装置及环节之前，菌棒已经经过了钻孔、侧向切口、纵向切割、撑袋、捋袋等处理环节，本实施例的脱袋装置，包括移动装置12，本实施例通过移动装置12带动推菌棒装置13运动。

具体的，移动装置12包括传动带94，而作为传动带94的支撑结构，本实施例在此利用由多根竖向、横向的钢管组成的第五支架91，第五支架91的材质采用Q235B，第五支架91上固定安装有传动带驱动装置93，传动带驱动装置93通过电机安装板实现与第五支架91的固定连接，在本实施例中，传动带驱动装置93采用伺服电机，传动带驱动装置93的输出轴上安装有传动轮，传动轮至少为间隔布置的两个，第五支架91上安装有从动轮，从动轮与第五支架91铰接连接，传动轮和从动轮上安装有传动带94，由传动带驱动装置93带动传动带94运动，更具体的，本实施例可以采用同步带轮和同步带，即传动带94为同步带。

本实施例的传动带94上安装有推菌棒装置13，作为推菌棒装置13的具体结构，本实施例的推菌棒装置13包括移动板85，移动板85通过螺栓等连接方案固定在传动带94上，进而使得传动带94运动时，移动板85能够跟随传动带94一并运动，移动板85上固定安装第五竖向驱动装置84，第五竖向驱动装置84通过螺栓与移动板85连接，第五竖向驱动装置84采用气缸，气缸的型号为SC50x150S，第五竖向驱动装置84的输出轴向下布置，第五竖向驱动装置84的输出轴上安装有推板88，由第五竖向驱动装置84带动推板88沿高度方向运动，推板88下端安装第四竖向滑轨86，第四竖向滑轨86竖向布置，推板88上安装有第四竖向滑块87，第四竖向滑块87滑动安装在第四竖向滑轨86上，推板88下端布置有若干分隔齿，分隔齿上安装有第二垫板89，第二垫板89可以采用PP塑料，作为更具体的实施方案，第五支架91上安装有第三横向滑轨92，移动板85上安装有第三横向滑块90，第三横向滑块90滑动安装在第三横向滑轨92上，由第三横向滑轨92和第三横向滑块90的配合辅助移动板85随传动带94的运动，第三横向滑轨92下端安装有支撑座95，支撑座95呈L型，支撑座95通过螺栓固定在第五支架91上，支撑座95一端连接第三横向滑轨92，支撑座95另一端连接第五支架91。

另外，第五支架91上安装有第二限位装置96，第二限位装置96为螺栓、螺母结构，也可以在第二限位装置96上安装聚氨酯，第二限位装置96可以为移动板85的初始位置，第二限位装置96对准移动板85。

移动装置12下方布置有夹持装置14，本实施例中，夹持装置14靠近菌袋侧向切口的方向，夹持装置14包括第六竖向驱动装置97，第六竖向驱动装置97采用气缸，气缸的型号为SC63x85SFB，第六竖向驱动装置97的输出轴向上布置，第六竖向驱动装置97的输出轴上安装有第三升降板98，第三升降板98上安装有配合布置的第一夹持气缸100和第二夹持气缸101，第一夹持气缸100和第二夹持气缸101也采用卡紧气缸，第一夹持气缸100的输出轴、第二夹持气缸101的输出轴上均安装有第二夹爪102，第二夹爪102上安装有第二垫板103，第二垫板103采用PP塑料或者聚氨酯材质，另外，第三升降板98上安装的抬升板99用于安装部分第一夹持气缸100和第二夹持气缸101，使得两者高度一致或者第二夹爪102高度一致，第六竖向驱动装置97固定在连接用板上，连接用板通过螺栓固定安装在机架1上，机架1也为用于输送菌棒的菌棒输送装置的框架，连接用板上安装有立柱104，立柱104上安装有第五竖向滑轨105，第三升降板98上安装有第五竖向滑块106，第五竖向滑块106滑动安装在第五竖向滑轨105上。

在本实施例中，先利用夹持装置14将另一端头处侧向切割好的菌袋口夹持住后，并将菌袋口向下拉扯，随后利用推菌棒装置13上可升降的推板88与菌棒的端头处接触，再利用移动装置12带动推菌棒装置13运动，由移动装置12带动推菌棒装置13运动，进而将菌棒从菌袋的侧向切口处推出，实现菌棒芯与菌袋的分离，完成脱袋处理。

在本实施例中，菌棒的有序处理形成了一种菌棒处理方法，但需要采用上文公开菌棒自动翻转切口脱袋装置，包括以下步骤：

S1、将菌棒放置在菌棒托盘15上，由菌棒输送装置2带动菌棒移动；

S2、当菌棒到达钻孔装置3处时，由钻孔装置3在菌棒上钻出孔洞；

S3、由菌棒输送装置2带动菌棒移动，当菌棒到达压菌棒装置4处时，由翻转装置6带动菌棒在菌棒托盘15上呈180°转动，使得菌棒上的孔洞朝下，然后由压菌棒装置4压住菌棒，再由侧切袋装置5从菌棒的塑料打结口的侧面切出弧形开口；

S4、由菌棒输送装置2带动菌棒移动，当菌棒到达纵向切割装置8处时，由纵向切割装置8从菌棒上端切出直线开口，纵向切割装置8切出的直线开口与侧切袋装置5切出的弧形开口呈垂直布置；

S5、由菌棒输送装置2带动菌棒移动，当菌棒到达撑袋装置9处时，先由定菌棒装置11将菌棒压住，由撑袋装置9将直线开口撑开，由捋袋装置10夹住菌棒的塑料打结口，使得塑料打结口向上呈倾斜移动的状态；

S6、由菌棒输送装置2带动菌棒移动，当菌棒到达脱袋装置处时，先由夹持装置14夹住菌棒的塑料打结口并带动塑料打结口向下移动，再由移动装置12带动推菌棒装置13推动菌棒移动，使得菌棒的菌棒芯从菌袋中脱离。

在上文的步骤S2-S6中，本实施例还可以依靠顶菌棒装置7实现对菌棒的统一位置的推动，使得本实施例中菌棒的钻孔、切割、割袋、捋袋、脱袋均能够在统一位置进行处理，保证菌棒的处理质量。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

上述虽然结合附图对本申请的具体实施方式进行了描述，但并非对本申请保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本申请的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本申请的保护范围以内。