自动洗车方法、装置、系统和部件

技术领域

本发明涉及信号处理技术领域，特别涉及一种自动洗车方法、装置、系统和部件。

背景技术

现有技术中，车辆需要进行清洗时，一般是车辆行驶进清洗场站，车辆驾驶人员在驾驶车辆行驶过程中，确定清洗车位，这往往导致清洗过程都是人为进行判断，对于一些车辆上隐藏的待清洗设备，比如传感器等，不能人为的发现其需要清洗。

因此，如何实现对车辆的清洗，成为一个继续解决的问题。

发明内容

本发明的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供自动洗车方法、装置、系统和部件,以解决现有技术中的如何对车辆进行清洗的问题。

为实现上述目的，本发明实施例第一方面提供了一种自动洗车方法，所述方法包括：

场端获取车辆的清洗车位；

获取场端的传感器的环境感知信息,以及获取车辆的当前位置；

根据所述清洗车位、所述环境感知信息、所述车辆的当前位置和预设的场端地图进行路径规划，生成行驶路径；

将所述行驶路径发送给所述车辆，以使所述车辆根据所述行驶路径行驶至清洗车位；

当检测到所述车辆行驶至清洗车位后，向清洗系统发送启动命令，以启动所述清洗系统对车辆进行清洗。

在一种可能的实现方式中，所述场端获取车辆的清洗车位具体包括：

场端和云端建立连接后，实时的将场端的车位状态发送给云端；所述车5位状态包括对车辆进行清洗时的清洗车位的状态；

接收云端发送的清洗车位锁定消息；

根据所述清洗车位锁定消息，为车辆锁定用于进行清洗的清洗车位。

在一种可能的实现方式中，所述场端获取车辆的清洗车位具体包括：

场端接收传感器的环境感知信息；

0根据所述环境感知信息，计算车辆的清洁度；

根据所述清洁度,确定车辆是否需要清洗；

当需要清洗时,向车辆发送清洗请求消息；

接收所述车辆发送的清洗确认消息；

根据所述清洗确认消息，为车辆分配清洗车位。

5在一种可能的实现方式中，所述根据所述环境感知信息，计算车辆的清

洁度具体包括：

根据所述车辆的表面积，计算所述车辆上的脏污面积占所述表面积的比例，根据所述比例计算车辆的清洁度。

在一种可能的实现方式中，当所述车辆为无人驾驶车辆时，所述根据所0述环境感知信息，计算车辆的清洁度具体包括：

根据所述环境感知新，判断所述车辆上安装的传感器是否被遮挡；

当所述传感器被这遮挡时，确定车辆的清洁度。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

实时的检测车辆的清洁度，当清洁度符合要求时,向所述清洗系统发送停5止命令,以控制所述清洗系统停止对所述车辆进行清洗。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

根据所述环境感知信息,确定车辆的重点清洗区域；

根据所述重点清洗区域,控制所述清洗系统的清洗水压。

在一种可能的实现方式中，所述当检测到所述车辆行驶至清洗车位后，向清洗系统发送启动命令，以启动所述清洗系统对车辆进行清洗具体包括：

根据所述环境感知信息，确定车辆的清洗区域的优先级；

根据所述优先级，对所述车辆进行清洗。

为实现上述目的，本发明实施例第一方面提供了一种自动洗车装置，所述方法装置：

第一获取模块，所述第一获取模块用于获取车辆的清洗车位；

第二获取模块，所述第二获取模块用于获取场端的传感器的环境感知信息,以及获取车辆的当前位置；

路径规划模块，所述路径规划模块用于根据所述清洗车位、所述环境感知信息、所述车辆的当前位置和预设的场端地图进行路径规划，生成行驶路径；

第一发送模块，所述第一发送模块用于将所述行驶路径发送给所述车辆，以使所述车辆根据所述行驶路径行驶至清洗车位；

第二发送模块，所述第二发送模块用于当检测到所述车辆行驶至清洗车位后，向清洗系统发送启动命令，以启动所述清洗系统对车辆进行清洗。

在一种可能的实现方式中，所述第一获取模块获取车辆的清洗车位具体包括：

场端和云端建立连接后，实时的将场端的车位状态发送给云端；所述车位状态包括对车辆进行清洗时的清洗车位的状态；

接收云端发送的清洗车位锁定消息；

根据所述清洗车位锁定消息，为车辆锁定用于进行清洗的清洗车位。

在一种可能的实现方式中，所述第一获取模块获取车辆的清洗车位具体包括：

场端接收传感器的环境感知信息；

根据所述环境感知信息，计算车辆的清洁度；

根据所述清洁度,确定车辆是否需要清洗；

当需要清洗时,向车辆发送清洗请求消息；

接收所述车辆发送的清洗确认消息；

根据所述清洗确认消息，为车辆分配清洗车位。

在一种可能的实现方式中，所述第一获取模块根据所述环境感知信息，计算车辆的清洁度具体包括：

根据所述车辆的表面积，计算所述车辆上的脏污面积占所述表面积的比例，根据所述比例计算车辆的清洁度。

在一种可能的实现方式中，当所述车辆为无人驾驶车辆时，所述第一获取模块根据所述环境感知信息，计算车辆的清洁度具体包括：

根据所述环境感知新，判断所述车辆上安装的传感器是否被遮挡；

当所述传感器被这遮挡时，确定车辆的清洁度。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：检测模块；

所述检测模块用于实时的检测车辆的清洁度，当清洁度符合要求时,向所述清洗系统发送停止命令,以控制所述清洗系统停止对所述车辆进行清洗。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：清洗控制模块；

所述清洗控制模块用于根据所述环境感知信息,确定车辆的重点清洗区域；

根据所述重点清洗区域,控制所述清洗系统的清洗水压。

在一种可能的实现方式中，所述当检测到所述车辆行驶至清洗车位后，第二发送模块向清洗系统发送启动命令，以启动所述清洗系统对车辆进行清洗具体包括：

根据所述环境感知信息，确定车辆的清洗区域的优先级；

根据所述优先级，对所述车辆进行清洗。

本发明实施例第三方面提供了一种自动洗车系统，所述系统包括第一方面的自动洗车装置。

本发明实施例第四方面提供了一种自动洗车部件，所述部件包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如本发明实施例第一方面中任一项所述的自动洗车方法。

通过应用本申请的自动洗车方法，在获取到清洗车位之后，可以进一步的获取车辆的当前位置，然后根据清洗车位的位置、环境感知信息、车辆当前位置和场端地图进行路径规划，得到行驶路径，并将行驶路径发送给车辆，以控制车辆根据行驶路径进行行驶，并在车辆行驶至清洗车位后，可以控制清洗系统对车辆进行清洗，从而实现了车辆的自动清洗。进一步的，本申请可以在车辆向场端发送补能请求时，该补能请求可以包括清洗需求，从而云端为车辆确定进行清洗的场端，并且场端可以在接收到云端的锁定请求消息时，对该清洗车位进行锁定，以便于车辆进入场端后，直接在该清洗车位进行清洗，不需要再次进行清洗车位分配。进一步的，场端可以实时的检测处于场端中的车辆的清洁度，当车辆的清洁度不符合要求时，对车辆进行清洗，或者利用为车辆查询具有清洗车位的场端，引导车辆行驶至该场端，从而对车辆进行清洗。进一步的，本申请的场端可以实时的检测无人驾驶车辆上的传感器是否被遮挡，如果被遮挡，可以对传感器进行清洗，以保证传感器的采集效果，进而保证该无人驾驶车辆的行驶。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种自动洗车方法示意图；

图2为本发明实施例二提供的一种自动洗车装置结构示意图之一；

图3为本发明实施例二提供的一种自动洗车装置结构示意图之二；

图4为本发明实施例二提供的一种自动洗车装置结构示意图之三；

图5为本发明实施例三提供的一种自动洗车系统的模块结构图；

图6为本发明实施例四提供的一种自动洗车部件的模块结构图。

5具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在

没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的0范围。

本发明实施例一提供一种自动洗车方法，本申请的执行主体为场端控制器，该场端控制器是具有运算处理能力的设备，场端为为车端提供补能服务的一端，该场端中可以设置有加油设备、充电设备和清洗系统，该清洗系统

为对车辆进行清洗的系统。车端具有车辆控制器，或者也可以称为车端控制5器，该控制器可以对车辆进行控制。如图1为本发明实施例一提供的一种自动洗车方法示意图所示，本方法主要包括如下步骤：

步骤110，场端获取车辆的清洗车位；

其中，场端获取车辆的清洗车位可以是在车辆未行驶入场端之前，车辆有洗车需求，云端服务器为车辆确定清洗车位，也可以是车辆进入场端之后，0车辆有清洗需求，场端为车辆确定清洗车位，不管是行驶进场端之前还是之后，场端都可以获取到车辆的清洗车位。下面对步骤110进行具体的说明。

在一个示例中，在车辆未进入场端之前，场端和云端建立连接后，场端实时的将车位状态发送给云端；车位状态包括对车辆进行清洗的清洗车位的状态；接收云端发送的清洗车位锁定消息；根据清洗车位锁定消息，为车辆5锁定用于进行清洗的清洗车位。

具体的，云端服务器可以管理多个场端，场端和云端之间进行无线通信，场端可以实时的将车位状态发送给云端，以便于云端进行统一管理，当场端接收到车辆发送的清洗请求后，为车辆分配合适的场端，并为车辆分配合适的场端的清洗车位，场端接收云端发送的清洗车位锁定消息，该清洗车位锁定消息可以包括清洗车位ID，从而根据该清洗车位ID，对该清洗车位进行锁定，以便于车辆进入场端后可以快速的对车辆进行清洗。

或者，当云端接收到场端的补能请求时，如果该补能请求中还包括个人偏好，比如个人偏好为场端需要有清洗车位，则云端可以为场端分配同时可以补能的场端，也可以提供清洗服务的场端。即该场端同时可以进行补能和清洗服务。

具体的，其中，车端可以具有车辆控制器，能量需要种类可以是加油或者充电,车辆控制器可以自动监测油量或者电能的剩余量，当油量低于某个阈值时，车辆需要进行加油补能，或者当电量低于某个阈值时，车辆需要进行充电补能。此时，车端可以向云端发送补能请求消息，该补能请求消息可以是一个云端和车端已经约定的标识码，云端接收到该标识码后，需要对该车端进行场端分配。本申请的补能请求消息还包括个人偏好，比如，快充或慢充、场端是否有卫生间、场端是否有便利店，场端是否接近商业区或居民区、场端是否具有清洗车位等用户个性化需求，其中，所述快充或慢充为能量需求种类为电能时的充电模式。个人偏好可以根据车端的历史数据进行自动获取，比如，预设一段时间内，车辆的充电方式是快充，则可以认为个人偏好为快充，预设一段时间内，个人的选择为场端具有卫生间，则可以认为个人偏好为具有卫生间。

其中，云端可以根据所述车端当前位置，确定与所述车端当前位置在预设范围内的第一数量个场端的场端信息；根据所述第一数量个场端所提供的能量种类和所述能量需求种类,从所述第一数量个场端中确定所提供的能量种类与所述能量需求种类一致的第二数量个场端的场端信息；其中，所述第二数量不大于所述第一数量，从而确定的第二数量个场端即为至少一个场端。由此,云端可以根据车辆的当前位置和场端位置,为车端分配合适的补能场端。

可以理解的是，云端可以对多个车端进行场端分配，因此在对每一个车端进行场端调度时，也可以考虑同一时期其他车端的补能请求消息，以便于为每个车端都调度到最佳的目标场端，从而实现了合理调度，避免了车端在补能时的拥堵或者排队现象的发生。

因此，云端在确定每个车端的目标场端时，也要考虑其他车端的目标场端的分配问题，具体的，云端可以计算当前时刻，当前区域范围内需要进行场端调度的车端的数量，并且根据数量和当前区域范围，进行目标场端的调度，以实现均衡的调度。

在另一个示例中，场端接收传感器的环境感知信息；根据环境感知信息，计算车辆的清洁度；根据清洁度,确定车辆是否需要清洗；当需要清洗时,向车辆发送清洗请求消息；接收车辆发送的清洗确认消息；根据清洗确认消息，为车辆分配清洗车位。

其中，计算车辆的清洁度具体包括：根据车辆的表面积，计算车辆上的脏污面积占表面积的比例，根据比例计算车辆的清洁度。

比如，车辆的表面积可以根据车辆ID进行获取，当车辆进入场端后，场端可以和车辆进行通信以获取车辆ID，而脏污面积可以通过环境感知信息来进行获取，通过环境感知信息中与车辆不同的颜色来计算脏污面积，再计算脏污面积占车辆的表面积的比例，当比例大于预设的比例阈值时，即可确定车辆的清洁度不符合要求，需要对车辆进行清洗。

在一个优选的实现方式中，由于无人驾驶车辆上安装了各种传感器，为了保证传感器的采集效果，首先需要保证传感器的清洁度，当传感器被遮挡时，必然大大影响无人驾驶车辆的行驶。因此，本申请还可以通过检测传感器是否被遮挡来确定车辆的清洁度，只要传感器被遮挡的比例大于比例阈值时，都可以认为传感器被遮挡，车辆的清洁度不符合要求，此时可以重点对车辆上的传感器进行清洗。

比如，图像传感器被遮挡，则可以认为车辆的清洁度不符合要求，此时可以对车辆上的图像传感器进行清洗。

此处的各种阈值，是通过多次实验的经验值，本申请对其基本的数值并不进行限制。

具体的，当车辆行驶至场端时，场端控制器可以和车辆控制器建立无线连接，比如建立4G、5G、wifi等通信，从而在场端中对车辆进行控制，接收车辆发送的到达消息和车辆状态信息；车辆状态信息包括车辆IP、车辆CAN信号中的至少一个；启动和车辆的无线通信，并判断车辆是否已到达；当无线通信成功后，如果车辆已到达，向云端发送车辆到达确认信息；向车辆发送车辆控制请求消息；接收车辆返回的控制响应消息。

具体的，车端到达预定场端后，搜索并连接上场端wifi，车端同时向云端和场端发送到达消息，并且自动向场端控制器发送车辆状态信息，车辆状态信息包括车辆IP、车辆CAN信号等；场端控制器启动和车端的wifi通讯以判断车辆是否已到达；车端回复场端的通讯请求；当wifi通讯成功后，场端发送车辆到达确认信息给云端；场端向车端发送车辆控制请求；车端回复场端的控制请求。从而场端具有了对车端的控制权限，以实时控制车辆进入场站，引导车辆直至清洗车位。

在再一个示例中，当车辆处于场端时，场端可以接收车辆发送的清洗请求消息，从而为车辆分配清洗车位，或者，当场端没有清洗车位时，可以向车辆发送反馈信号，并将该反馈信号发送给场端，以便于场端为车辆分配具有清洗车位的场端。其中，该反馈信号用于指示当前场端没有清洗车位。

步骤120，获取场端的传感器的环境感知信息,以及获取车辆的当前位置；

具体的，场端中设置各种类型的传感器，比如图像传感器、激光雷达、毫米波雷达等，该些传感器实时的和场端服务器进行通信，以便于实时的获取环境感知信息，比如，图像传感器采集到图像信息、激光雷达采集到激光点云信息，毫米波雷达采集到毫米波数据，图像信息、激光点云信息和毫米波数据可以进行融合，从而得到环境感知信息。

在一个示例中，场端接收激光雷达发送的第一感知数据；接收图像传感器发送的第二感知数据；接收毫米波雷达发送的第三感知数据；对第一感知数据、第二感知数据和第三感知数据进行融合处理，得到环境感知信息。

可以理解的是，还可以具有其他传感器，当增加了其他传感器时，可以再次进行融合，以提高环境感知信息的精度。

步骤130，根据清洗车位、环境感知信息、车辆的当前位置和预设的场端地图进行路径规划，生成行驶路径；

具体的，本申请中获取车辆的当前位置可以通过以下方式来进行：

当车端进入场端时,获取车端上的标签与场端的至少三个基站进行通信时的第一信号、第二信号和第三信号；根据第一信号、第二信号和第三信号，以及基站在场端坐标系中的位置，确定车辆在场端坐标系中的第一位置；

具体的，场端中，设置有多个基站，该基站可以理解为可以和车端的标签进行通信的设备，当车端进入场端后，场端的基站建立与车端的标签的无线通信，该通信方式可以是通过超宽带(Ultra Wide Band，UWB)进行通信。UWB技术具有系统复杂度低，发射信号功率谱密度低，对信道衰落不敏感，截获能力低，自动洗车精度高等优点，尤其适用于室内等密集多径场所的高速无线接入。

本申请中的标签，可以和场端中的多个基站进行通信，为了便于通过三角自动洗车原理进行自动洗车，本申请可以选取三个基站的信号，以便通过三个基站的位置来获取车辆位置。

具体的，假设选取的与标签进行通信的三个基站分别为第一基站、第二基站和第三基站，对如何通过基站进行车辆位置定位进行说明：

第一、根据第一信号，确定基站中的第一基站与标签的第一距离；

具体的，每个基站中具有UWB芯片，UWB芯片提供数据帧收发时纪录时间戳，这是能够进行两点间测距的基本条件，即通过计算数据在空中飞行时间*光速＝数据飞行距离，从而测出两节点间的距离。

有了数据帧收发时间戳，那么就必须提供足够高的时钟精度，UWB芯片具有LDE的微代码，通过PLL使得时钟达到了64G的频率，当然，这个时钟仅提供给LDE使用，得UWB芯片具备了超高精度的时间戳，64G的时钟可以使得UWB时钟分辨率为15.65ps。

通过基站和标签之间的交互进行测距的过程如下所示：

首先，T1时刻标签发起一个测距请求数据包；

其次，T2时刻UWB基站收到了测距请求数据包；

再次，T3时刻UWB基站发送一个回复数据包给到标签；

接着，T4时刻标签收到了UWB基站的回复数据包；

接着，T5时刻，标签发送一个最终数据包给UWB基站；

最后，T6时刻UWB基站收到了最终回复数据包完成了测距过程。

从而通过该测距过程可以得到第一基站与标签的距离。

第二、根据第二信号，确定基站中的第二基站与标签的第二距离；

相应的，第二基站与标签的第二距离也可以通过上述方法得到，此处不再赘述。

第三、根据第三信号，确定基站中的第三基站与标签的第三距离；

相应的，第二基站与标签的第二距离也可以通过上述方法得到，此处不再赘述。

第四、根据第一距离、第二距离和第三距离，以及第一基站的位置、第二基站的位置和第三基站的位置，通过三角自动洗车方法确定标签在场端坐标系的第一位置。

具体的，在以上基础上，可以实现基站和标签的两点间测距的功能，那么如果需要实现对标签自动洗车，则需要一个标签分别和多个基站通信，分别得到标签与各个基站的距离，且各个基站之间的位置与距离在场端的部署前期通过测绘手段可以得到这些数据。从而得到了标签在这个场端的自动洗车系统中的位置，此时，可以使用球面相交法，通过输入终端离基站的距离，计算出精确的位置信息，也可以适用三角自动洗车方法，知道三角形的三个点的坐标以及三个点到该标签的距离，计算得到该标签的精确位置。后续，可以直接将该标签的位置作为车辆的位置，也可以对该标签的位置进行一定的处理来得到车辆位置，比如，标签与车端的中心点的坐标再进行转换，从而根据标签的位置，得到车端的中心点的位置，从而将该中心点的位置作为车辆位置。其中，车端的中心点可以是车端的后轴的中点，也可以是车辆的重心等，本申请对该中心点的具体位置并不进行限定。

需要经过以下判断来确定是利用第一位置还是第二位置来作为车辆当前位置。具体的，判断车辆上的GPS信号的信号强度是否符合要求；当GPS信号的标志位为预设的标志位时，信号强度符合要求；当GPS信号的标志位非预设的标志位时，信号强度不符合要求。

其中，GPS信号中，具有标志信号强度的标志位，比如数字标识3,4,5等，当当前接收到的GPS信号的标志位为该预设的标志位时，说明GPS信号强度符合要求。当当前的GPS信号强度不符合预设的标志位时，说明GPS信号强度不符合要求。当GPS信号强度不符合要求时，根据第一位置确定车辆的当前位置。

具体的，当GPS信号的强度不符合要求时，直接根据场端的基站与车端的标签的进行定位后的位置，即第一位置作为本申请的车辆当前位置。当GPS信号的强度符合要求时，对第一位置和第二位置进行融合得到当前位置。从而实现了各种情况下都可以对车辆进行定位。

具体的，将第一位置和第二位置进行融合，以确定车辆位置，此处的融合，可以是加权平均，也可以是直接将两个位置求取平均值，本申请对此并不限定。

其中，场端的地图也可以是预先采集得到的，包括场端中每个传感器的位置、清洗车位的位置等，场端控制器在得到车辆的当前位置、清洗车位的位置、环境感知信息和场端的地图后，可以进行路径规划，从而规划得到行驶路径。

行驶路径上包括多个路点，每个路点具有规划好的行驶速度和行驶方向以及时间戳，该行驶速度可以是指导车辆进行行驶的速度，为了与后续障碍物的速度进行区分，可以称为车辆指导速度，该行驶方向为指导车辆进行行驶的朝向，可以称为车辆指导方向，车辆控制器可以根据规划好的行驶路径上每个路点的行驶速度、行驶方向和时间戳进行行驶，以行驶至清洗车位的位置。

本申请中的车辆可以是无人驾驶车辆，场端控制器计算得到行驶路径后，可以将行驶路径发送给车端控制器，从而车端控制器根据行驶路径上的车辆指导朝向和车辆指导速度进行行驶。避免了无人驾驶车辆实时的去进行计算，节省了无人驾驶车辆的计算资源，从而也促使更多的无人驾驶车辆来进入场端中。该车辆也可以是有人驾驶车辆，场端控制器可以将行驶路径发送给车端控制器，车端控制器可以将该行驶路径在车载显示器上进行显示，从而可以直观的根据行驶路径进行行驶，或者，车辆控制器可以将该行驶路径转换为语音信息，以便于实时的进行语音播放，以指导车辆进行行驶。

步骤140，将行驶路径发送给车辆，以使车辆根据行驶路径行驶至清洗车位；

具体的，场端控制器可以通过无线通信，将行驶路径发送给车辆控制器，而车辆控制器可以根据行驶路径上各路点的行驶速度和行驶方向进行行驶。

步骤150，当检测到车辆行驶至清洗车位后，向清洗系统发送启动命令，以启动清洗系统对车辆进行清洗。

具体的，如果通过环境感知信息检测到车辆已经行驶至清洗车位，则向清洗系统发送命令，启动清洗。

具体可以在清洗系统周围设置有激光雷达,从而场端可以得到该激光雷达的激光点云信息,以便于通过该激光点云信息来判断车辆是否处于清洗车位的位置。

进一步的，本申请中，在清洗系统对车辆进行清洗时，场端控制器可以实时的检测车辆的清洁度，当清洁度符合要求时,向清洗系统发送停止命令,以控制清洗系统停止对车辆进行清洗。从而实现了场端对清洗系统的控制。

可以理解的是，清洗系统可以是具有冲水枪、清洗布的自动清洗机器人，从而实现了场端对清洗系统的自动化控制。

再进一步的，本申请中清洗系统在进行清洗时，还可以根据环境感知信息,确定车辆的重点清洗区域；根据重点清洗区域,控制清洗系统的清洗水压。其中，重点清洗区域可以是被遮挡的比较多的区域，或者是多次清洗后清洁度仍不符合要求的区域，从而本申请的场端可以控制清洗系统的水压，以对该区域进行进一步的清洗。

进一步的，本申请在进行清洗时，还可以根据环境感知信息，确定车辆的清洗区域的优先级；根据优先级，对车辆进行清洗。

由此，通过应用本申请的自动洗车方法，在获取到清洗车位之后，可以进一步的获取车辆的当前位置，然后根据清洗车位的位置、环境感知信息、车辆当前位置和场端地图进行路径规划，得到行驶路径，并将行驶路径发送给车辆，以控制车辆根据行驶路径进行行驶，并在车辆行驶至清洗车位后，可以控制清洗系统对车辆进行清洗，从而实现了车辆的自动清洗。进一步的，本申请可以在车辆向场端发送补能请求时，该补能请求可以包括清洗需求，从而云端为车辆确定进行清洗的场端，并且场端可以在接收到云端的锁定请求消息时，对该清洗车位进行锁定，以便于车辆进入场端后，直接在该清洗车位进行清洗，不需要再次进行清洗车位分配。进一步的，场端可以实时的检测处于场端中的车辆的清洁度，当车辆的清洁度不符合要求时，对车辆进行清洗，或者利用为车辆查询具有清洗车位的场端，引导车辆行驶至该场端，从而对车辆进行清洗。进一步的，本申请的场端可以实时的检测无人驾驶车辆上的传感器是否被遮挡，如果被遮挡，可以对传感器进行清洗，以保证传感器的采集效果，进而保证该无人驾驶车辆的行驶。

实施例二

图二为本发明实施例二提供的一种自动洗车装置的模块结构图，该装置为能够实现本发明实施例一提供的一种自动洗车方法的自动洗车装置。如图2所示，该装置包括：第一获取模块210，第二获取模块220，路径规划模块230，第一发送模块240和第二发送模块250。

第二获取模块220用于获取场端的传感器的环境感知信息,以及获取车辆的当前位置；

路径规划模块230用于根据清洗车位、环境感知信息、车辆的当前位置和预设的场端地图进行路径规划，生成行驶路径；

第一发送模块240用于将行驶路径发送给车辆，以使车辆根据行驶路径行驶至清洗车位；

第二发送模块250用于当检测到车辆行驶至清洗车位后，向清洗系统发送启动命令，以启动清洗系统对车辆进行清洗。

进一步的，第一获取模块210获取车辆的清洗车位具体包括：

场端和云端建立连接后，实时的将场端的车位状态发送给云端；车位状态包括对车辆进行清洗的清洗车位的状态；

接收云端发送的清洗车位锁定消息；

根据清洗车位锁定消息，为车辆锁定用于进行清洗的清洗车位。

进一步的，第一获取模块210获取车辆的清洗车位具体包括：

场端接收传感器的环境感知信息；

根据环境感知信息，计算车辆的清洁度；

根据清洁度,确定车辆是否需要清洗；

当需要清洗时,向车辆发送清洗请求消息；

接收车辆发送的清洗确认消息；

根据清洗确认消息，为车辆分配清洗车位。

进一步的，第一获取模块210根据环境感知信息，计算车辆的清洁度具体包括：

根据车辆的表面积，计算车辆上的脏污面积占表面积的比例，根据比例计算车辆的清洁度。

进一步的，当车辆为无人驾驶车辆时，第一获取模块210根据环境感知信息，计算车辆的清洁度具体包括：

根据环境感知新，判断车辆上安装的传感器是否被遮挡；

当传感器被这遮挡时，确定车辆的清洁度。

在一个可选的实现方式中，如图3所示，结合图2，自动洗车装置还包括：检测模块310；

检测模块用于实时的检测车辆的清洁度，当清洁度符合要求时,向清洗系统发送停止命令,以控制清洗系统停止对车辆进行清洗。

在一个可选的实现方式中，如图4所示，结合图2或图3，自动洗车装置还包括：清洗控制模块410；

清洗控制模块用于根据环境感知信息,确定车辆的重点清洗区域；

根据重点清洗区域,控制清洗系统的清洗水压。

进一步的，当检测到车辆行驶至清洗车位后，第二发送模块250向清洗系统发送启动命令，以启动清洗系统对车辆进行清洗具体包括：

根据环境感知信息，确定车辆的清洗区域的优先级；

根据优先级，对车辆进行清洗。

本发明实施例二提供的一种自动洗车装置，用以执行本发明实施例二提供的方法的步骤，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

需要说明的是，应理解以上装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，获取模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上获取模块的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所描述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，本发明实施例提供的方法的各步骤或本发明实施例提供的装置的各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。

例如，本发明实施例提供的装置的模块可以是被配置成本发明实施例提供的方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)，或，一个或多个数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)等。再如，当本发明实施例提供的装置的某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，本发明实施例提供的装置的这些模块可以集成在一起，以片上系统(System-on-a-chip，SOC)的形式实现。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例提供的方法所描述的流程或功能。上述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。上述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，上述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线路((Digital Subscriber Line，DSL))或无线(例如红外、无线、蓝牙、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。上述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。上述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，高密度数字视频光盘(Digital Video Disc，DVD))、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

实施例三

图5为本发明实施例三提供的一种自动洗车系统的模块结构图，如图5所示，本发明实施例三的系统具体可包括：如图2或者图3或者图4所示的自动洗车装置。

实施例四

图6为本发明实施例四提供的一种调度部件的模块结构图。该部件为实现本发明实施例一提供的方法的电子部件、电子设备或服务器。如图6所示，该部件600可以包括：处理器610(例如CPU)和存储器620；存储器620存储有可被至少一个处理器610执行的指令，指令被至少一个处理器610执行，以使至少一个处理器610能够执行如本发明实施例一提供的方法。优选的，本发明实施例四涉及的部件还可以包括：收发器630、电源640、系统总线650以及通信端口660。收发器630耦合至处理器610，系统总线650用于实现元件之间的通信连接，上述通信端口660用于部件与其他外设之间进行连接通信。

在图6中提到的系统总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该系统总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于实现数据库访问装置与其他设备(例如客户端、读写库和只读库)之间的通信。存储器可能包含随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory)，例如至少一个磁盘存储器。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器CPU、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等；还可以是数字信号处理器DSP、专用集成电路ASIC、现场可编程门阵列FPGA或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

本发明实施例提供的自动洗车方法、装置、系统和部件，通过应用本申请的自动洗车方法，在获取到清洗车位之后，可以进一步的获取车辆的当前位置，然后根据清洗车位的位置、环境感知信息、车辆当前位置和场端地图进行路径规划，得到行驶路径，并将行驶路径发送给车辆，以控制车辆根据行驶路径进行行驶，并在车辆行驶至清洗车位后，可以控制清洗系统对车辆进行清洗，从而实现了车辆的自动清洗。进一步的，本申请可以在车辆向场端发送补能请求时，该补能请求可以包括清洗需求，从而云端为车辆确定进行清洗的场端，并且场端可以在接收到云端的锁定请求消息时，对该清洗车位进行锁定，以便于车辆进入场端后，直接在该清洗车位进行清洗，不需要再次进行清洗车位分配。进一步的，场端可以实时的检测处于场端中的车辆的清洁度，当车辆的清洁度不符合要求时，对车辆进行清洗，或者利用为车辆查询具有清洗车位的场端，引导车辆行驶至该场端，从而对车辆进行清洗。进一步的，本申请的场端可以实时的检测无人驾驶车辆上的传感器是否被遮挡，如果被遮挡，可以对传感器进行清洗，以保证传感器的采集效果，进而保证该无人驾驶车辆的行驶。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。