车辆用显示控制装置及方法、车辆用显示系统、以及非临时性存储介质

技术领域

本公开涉及一种车辆用显示控制装置、车辆用显示系统、车辆用显示控制方法以及存储有程序的非临时性存储介质。

背景技术

在日本特开2016-24573号公报中，公开了一种对存在于车辆的前方的障碍物进行检测并在显示部上进行显示的车辆用显示装置。在该日本特开2016-24573号公报所记载的车辆用显示装置中，如果是应当注意的障碍物，则与不是应当注意的障碍物的情况相比而会缩短图像的显示更新周期。

在如上述车辆用显示装置那样将障碍物的信息显示在乘员的眼前的结构中，乘员能够及早对障碍物进行识别。另一方面，在出现了其他应当注意的障碍物的情况下，存在乘员对障碍物进行识别出现延迟的可能性。

发明内容

本公开提供一种能够及早对新的障碍物进行识别的车辆用显示控制装置、车辆用显示系统、车辆用显示控制方法以及存储有程序的非临时性存储介质。

第一方式的车辆用显示控制装置具有：障碍物信息取得部，其取得与车辆周边的障碍物相关的信息；信息显示部，其在被设置于乘员的前方的显示区域中，在从乘员观察到的所述障碍物的位置上对信息进行叠加显示；信息消除部，其在所述信息被显示着的状态下，在乘员识别出所述障碍物的情况下，将所述信息的显示消除。

在第一方式的车辆用显示控制装置中，在被设置在乘员的前方处的显示区域中叠加显示有与障碍物有关的信息。由此，乘员能够及早对车辆周边的障碍物进行识别。

此外，在信息被显示着的状态下，在乘员识别出障碍物的情况下信息的显示会被消除。由此，当在车辆周边出现了新的障碍物时，信息仅会被叠加显示在新的障碍物上，从而乘员能够及早对新的障碍物进行识别。另外，此处所说的“叠加显示”的概念为，并未被限定于针对透过挡风玻璃而可观察到的障碍物而实施叠加显示的结构，而是广泛地包括针对被显示在车厢内的显示器等上的障碍物的图像而对信息进行叠加显示的结构。

第二方式的车辆用显示控制装置为，在第一方式中，具备视线方向取得部，所述视线方向取得部取得乘员的视线方向，所述信息消除部在由所述视线方向取得部所取得的乘员的视线方向以预定时间而朝向了所述障碍物的情况下，将所述信息的显示消除。

在第二方式的车辆用显示控制装置中，在乘员以预定时间而对障碍物进行了观察的情况下，信息的显示将被消除。由此，乘员不会为了使显示消除而实施特殊的操作。

第三方式的车辆用显示控制装置为，在第一方式中，具备转向方向取得部，所述转向方向取得部取得车辆的转向方向，所述信息消除部在由所述转向方向取得部所取得的车辆的所述转向方向为从所述障碍物远离的方向的情况下，将所述信息的显示消除。

在第三方式的车辆用显示控制装置中，在通过乘员而使车辆向远离障碍物的方向被转向了的情况下，设为识别出障碍物从而使信息的显示被消除。由此，乘员仅通过对转向盘进行操作就能够使显示消除。

第四方式的车辆用显示控制装置为，在第一方式中，具备加速度取得部，所述加速度取得部取得车辆的加速度，所述信息消除部在由所述加速度取得部所取得的车辆的加速度减小了预定程度以上的情况下，将所述信息的显示消除。

在第四方式的车辆用显示控制装置中，在通过乘员而使车辆被减速了的情况下，设为识别出障碍物从而使信息的显示被消除。由此，乘员仅通过对制动踏板进行操作就能够使显示消除。

第五方式的车辆用显示控制装置为，在第一方式中，所述显示区域为通过仰视显示器装置而在驾驶员的视线的前方处被投影图像的挡风玻璃的一部分。

在第五方式的车辆用显示控制装置中，在挡风玻璃的一部分上显示有与障碍物有关的信息。由此，乘员能够在不使朝向车辆前方的视线大幅运动的条件下对障碍物的信息进行识别。

第六方式的车辆用显示系统具有：权利要求1至5中的任意一项所述的车辆用显示控制装置；仰视显示器装置，其能够通过所述信息显示部而向挡风玻璃投影图像。

在第六方式的车辆用显示系统中，通过利用信息显示部的功能而使仰视显示器装置向挡风玻璃投影图像，从而显示了障碍物的信息。此外，通过利用信息消除部的功能而使从仰视显示器装置向挡风玻璃的图像的投影停止，从而能够将障碍物的信息设为不显示。

第七方式的车辆用显示控制方法包括：取得与车辆周边的障碍物相关的信息；在车厢内的显示区域中，在从乘员观察到的所述障碍物的位置上对信息进行显示；在所述信息被显示着的状态下，在乘员识别出所述障碍物的情况下，将所述信息的显示消除。

第八方式的非临时性存储介质存储有程序，所述程序能够通过计算机来执行以使处理执行，其中，所述处理包括：取得与车辆周边的障碍物相关的信息；在车厢内的显示区域中，在从乘员观察到的所述障碍物的位置上对信息进行显示；在所述信息被显示着的状态下，在乘员识别出所述障碍物的情况下，将所述信息的显示消除。

根据本公开所涉及的车辆用显示控制装置、车辆用显示系统、车辆用显示控制方法以及存储有程序的非临时性存储介质，能够及早识别新的障碍物。

附图说明

下面，基于附图来详细描述本公开的示例性实施例，其中：

图1为从车辆后方侧对应用了实施方式所涉及的车辆用显示系统的车辆中的车厢内的前部进行观察的概要图。

图2为表示实施方式所涉及的车辆用显示控制装置的硬件结构的框图。

图3为表示实施方式所涉及的车辆用显示控制装置的功能结构的框图。

图4为表示实施方式中的显示区域的显示例的图，且为显示了针对第一障碍物的信息的示例的图。

图5为表示实施方式中的显示区域的显示例的图，且为消除了针对第一障碍物的信息的图。

图6为表示实施方式中的示区域的显示例的图，且为表示显示了针对第二障碍物的信息的示例的图。

图7为表示实施方式中的显示控制处理的流程的一个示例的流程图。

具体实施方式

参照附图，对实施方式所涉及的车辆用显示系统10进行说明。另外，图1中所记载的箭头标记UP表示车辆上下方向的上方侧，箭头标记RH表示车辆宽度方向的右方侧。以下的说明中的上下方向以及左右方向分别表示车辆上下方向的上下以及车辆宽度方向的左右的含义。

如图1所示，在车辆12中的车厢内的前部处设置有仪表板14。仪表板14在车辆宽度方向上延伸，在该仪表板14的车辆右侧处设置有转向盘16。即，在本实施方式中，作为一个示例而设为转向盘16被设置在右侧处的右座驾驶车，并且驾驶员座被设定在车辆右侧处。

在仪表板14的前端部处设置有挡风玻璃18。挡风玻璃18在车辆上下方向以及车辆宽度方向上延伸从而对车厢内部和车厢外部进行了划分。

挡风玻璃18的车辆右侧端部被固定在车辆右侧的前柱20上。前柱20在车辆上下方向上延伸，在该前柱20的车辆宽度方向内侧端部上固定有挡风玻璃18。此外，在前柱20的车辆宽度方向外侧端部上固定有前部侧面玻璃22的前端部。另外，挡风玻璃18的车辆左侧端部被固定于未图示的车辆左侧的前柱上。

在此，在仪表板14上设置有具备图像的显示区域V1的第一显示部24。第一显示部24在仪表板14的车辆右侧处由被设置在驾驶员座的车辆前方的仪表显示器而构成。第一显示部24与被搭载在车辆12上的各种仪表设备相连接，并被设置于在驾驶员将视线朝向了车辆前方的状态下会进入视野中的位置处。

在仪表板14上设置有具备图像的显示区域V2的第二显示部25。第二显示部25由被配置在仪表板14的车辆宽度方向的中央部的中央显示器而构成。

在挡风玻璃18上设置有具有图像的显示区域V3的第三显示部26。第三显示部26被设置在第一显示部24的车辆上方侧，并由通过仰视显示器装置52(参照图2)而被投影出的投影面而构成。具体而言被构成为，在仪表板14的车辆前方侧处设置有能够投影图像的仰视显示器装置52，并且图像从该仰视显示器装置52向挡风玻璃18的第三显示部26被投影。即，第三显示部26被设为挡风玻璃18的一部分，且该挡风玻璃18被设为仰视显示器装置52的投影面。

在此，在车辆12中设置有构成车辆用显示系统10的车辆用显示控制装置28。本实施方式的车辆用显示控制装置28例如为实施各种控制的ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)。

(车辆用显示控制装置28的硬件结构)

如图2所示，车辆用显示控制装置28被构成为，包括CPU(Central ProcessingUnit：处理器)30、ROM(Read Only Memory，只读存储器)32、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)34、储存器36、通信接口(通信I/F)38以及输入输出接口(输入输出I/F)40。各个结构经由内部总线42而以能够相互通信的方式被连接在一起。

CPU30为中央运算处理单元，并执行各种程序或者对各部进行控制。即，CPU30从ROM32或储存器36中读取程序，并将RAM34作为工作区域来执行程序。此外，CPU30依照被记录于ROM32或储存器36中的程序来实施上述各个结构的控制以及各种运算处理。

ROM32对各种程序以及各种数据进行储存。RAM34作为工作区域而临时性地对程序或数据进行存储。储存器36由HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)或SSD(Solid StateDrive，固态硬盘)而构成，且为对包括操作系统在内的各种程序、以及各种数据进行储存的非临时性的记录介质。在本实施方式中，在ROM32或储存器36中储存有用于实施显示处理的显示程序等。此外，在输入输出接口38上连接有各种输入输出装置。

在输入输出接口38上连接有视线检测传感器44、转角传感器46、加速度传感器48、周边检测传感器50、第一显示部24、第二显示部25以及仰视显示器装置52。此外，通过仰视显示器装置52而向第三显示部26投影图像。

视线检测传感器44例如被设置在仪表板14上，并以朝向落座于驾驶员座上的乘员(驾驶员)的脸部的方式而被配置。而且，视线检测传感器44通过对乘员的眼睛进行识别，并利用角膜反射法、巩膜反射法等原理来对乘员的视线方向进行检测。

转角传感器46为取得车辆12的转向方向的传感器，其例如通过对转向盘16的转向角进行检测来取得车辆的转向方向。加速度传感器48对车辆12的加速度进行检测。

周边检测传感器50为对车辆12的周边状况进行检测的传感器。周边检测传感器50例如包括摄像机、雷达、激光雷达(LIDAR；Light Detection and Ranging或Laser ImagingDetection and Ranging，光探测和测距或者激光成像探测和测距)等各种传感器中的至少一种传感器。

摄像机被构成为，包括对车辆前方进行拍摄的前部摄像机、以及对车辆后方进行拍摄的后部摄像机等。雷达通过电波而对与车辆12的周边的物体之间的距离以及方向进行检测。激光雷达通过激光而对与车辆12的周边的物体之间的距离以及方向进行检测。

(车辆用显示控制装置28的功能结构)

车辆用显示控制装置28利用上述的硬件资源来实现各种功能。参照图3，对车辆用显示控制装置28所实现的功能结构进行说明。

如图3所示，作为功能结构，车辆用显示控制装置28被构成为，包括障碍物信息取得部54、信息显示部56、视线方向取得部58、转向方向取得部60、加速度取得部62以及信息消除部64。另外，各个功能结构通过由CPU30读取被存储于ROM32或储存器36中的程序并执行，从而被实现。

障碍物信息取得部54取得与车辆周边的多个障碍物相关的信息。具体而言，障碍物信息取得部54取得由周边检测传感器50所检测出的车辆12的周边的障碍物的信息。例如，障碍物信息取得部54取得前部摄像机所拍摄到的车辆前方的拍摄图像数据。此外，障碍物信息取得部54取得与由雷达以及激光雷达等所检测出的障碍物的位置相关的数据。

信息显示部56在被设置于乘员的前方的显示区域中，在从乘员观察到的障碍物的位置上对信息进行叠加显示。在本实施方式中，作为一个示例，信息显示部56在第三显示部26的显示区域V3中对与障碍物相关的信息进行显示。此外，例如也可以设为，信息显示部56为了在乘员的视线前方对图像进行显示，从而基于从视线检测传感器44所取得的乘员的视线方向而对叠加显示的位置进行计算。

图4为表示在显示区域V3中显示了与障碍物相关的信息的显示例的图。如该图4所示，在显示区域V3中，可以透过挡风玻璃18而观察到车辆前方的景色。另外，虽然为了便于说明而仅图示了在显示区域V3中观察到的景色，但实际上，车辆前方的景色并没有被第三显示部26的边界所划分。

在显示区域V3中，通过仰视显示器装置52而显示有标记M1以及标记M2。标记M1以叠加的方式被显示在根据由障碍物信息取得部54所取得的信息而被判断为障碍物的行人P1的脚下，作为一个示例，本实施方式的标记M1被显示为大致圆形形状。另外，标记M1被设定为，根据与车辆12之间的距离而使颜色发生变化，例如，在行人P与车辆12远离出预定距离的情况下，标记M1被以绿色来显示，在行人P位于距车辆12预定距离以内的情况下，标记M1被以红色来显示。以此方式，将会通过标记M1来促使驾驶员对于个别的障碍物的注意。

此外，除了标记M1之外，也可以对障碍物的信息进行显示。例如，信息显示部56也可以将至障碍物为止的距离显示在标记M1的附近。此外，信息显示部56也可以将障碍物的种类等显示在标记M1的附近。

在标记M2处，显示有由未图示的车速传感器所检测出的车辆12的当前的速度。另外，标记M2也可以不被显示。

图3的视线方向取得部58取得乘员的视线方向。具体而言，视线方向取得部58取得与由视线检测传感器44所检测出的乘员的视线方向相关的信息。

转向方向取得部60取得车辆12的转向方向。具体而言，转向方向取得部60取得与由转角传感器46所检测出的转向角相关的信息。

加速度取得部62取得车辆12的加速度。具体而言，加速度取得部62取得与由加速度传感器48所检测出的车辆12的加速度相关的信息。

信息消除部64在于显示区域中显示着与障碍物相关的信息的状态下，在满足了预定的条件的情况下，判断为乘员识别到了障碍物从而将信息的显示消除。具体而言，在本实施方式中，作为一个示例，信息消除部64在由视线方向取得部58所取得的乘员的视线方向以预定时间而朝向了障碍物的情况下，将信息的显示消除。此时，在乘员的视线方向正在朝向行人P1的期间内，也可以使标记M1的颜色以及形状等发生变化。

此外，信息消除部64在由转向方向取得部60所取得的车辆12的转向方向为从障碍物远离的方向的情况下，将信息的显示消除。另外，也可以设为，在作为障碍物的行人P1被检测出的之前与之后转角未被大幅变更的情况下，即使车辆12的前进方向为从障碍物远离的方向也继续进行显示。即，也可以设为，在标记M1被显示之后，仅在转角被变更预定的阈值以上且车辆12的转向方向成为从障碍物远离的方向的情况下，将信息的显示消除。

而且，信息消除部64在由加速度取得部62所取得的车辆12的加速度减小了预定程度以上的情况下，将信息的显示消除。另外，也可以在减速度的绝对值大于预定值的情况下，将信息的显示消除，还可以在如紧急制动时那样每单位时间内的减速度成为了预定值以上的情况下，将信息的显示消除。

图5为表示从图4的状态起而判断为乘员识别出了作为障碍物的行人P1的情况下的显示例的图。如该图5所示，由仰视显示器装置52所显示着的标记M1通过信息消除部64而被消除。另外，在至障碍物为止的距离以及障碍物的种类等被同时显示着的情况下，距离以及种类的显示也与标记M1一起通过信息消除部64而被消除。

图6为表示从图5的状态起而出现了作为新的障碍物的行人P2的情况下的显示例的图。如该图6所示，在显示区域V3中，通过仰视显示器装置52而显示有标记M3。标记M3以叠加的方式被显示在根据由障碍物信息取得部54所取得的信息而被判断为障碍物的行人P2的脚下，作为一个示例，本实施方式的标记M3与标记M1同样地被显示为大致圆形形状。

(作用)

接下来，对本实施方式的作用进行说明。

(显示控制处理)

利用图7所示的流程图，来对在作为仰视显示器装置52的投影面的第三显示部26上使标记M1显示或消除的显示控制处理的一个示例进行说明。该显示处理通过CPU30从ROM32或储存器36中读取显示程序并在RAM34中展开并执行，从而被执行。此外，显示处理每隔预定时间而被重复执行。

CPU30在步骤S102中取得障碍物的信息。具体而言，CPU30通过障碍物信息取得部54的功能而取得由周边检测传感器50所检测到的障碍物的位置以及种类等信息。

CPU30在步骤S104中对是否存在障碍物进行判断。在此，在检测出应当在显示区域V3中显示的障碍物的情况下，CPU30判断为存在障碍物，并向步骤S106的处理进行转移。由于正行走在车辆12的右前方处的行人P1为应当在显示区域V3中显示的障碍物，因此，CPU30判断为存在障碍物，并向步骤S106的处理进行转移。

另一方面，CPU30在步骤S104中未检测出应当在显示区域V3中显示的障碍物的情况下，判断为不存在障碍物，并且使显示控制处理结束。例如，当不存在行人P1时，即使在通过后部摄像机而在车辆12的后方检测出障碍物的情况下，当其不是应当在显示区域V3中显示的障碍物时，CPU30也会使显示控制处理结束。

CPU30在步骤S106中将标记M1叠加显示在作为障碍物的行人P1上。具体而言，CPU30通过利用信息显示部56的功能而由仰视显示器装置52向第三显示部26的显示区域V3投影预定的图像，从而对信息进行显示。此外，信息显示部56将信息叠加显示在从乘员观察到的障碍物的位置上。

CPU30在步骤S108中对乘员是否识别出障碍物进行判断。具体而言，CPU30在通过视线方向取得部58的功能而取得的乘员的视线方向以预定时间而朝向了行人P1的情况下，判断为乘员识别出障碍物。

此外，CPU30在通过转向方向取得部60的功能而取得的车辆12的转向方向为从行人P1远离的方向的情况下，判断为乘员识别出障碍物。

而且，CPU30在通过加速度取得部62的功能而取得的车辆12的加速度减小了预定程度以上的情况下，判断为乘员识别出障碍物。

CPU30在步骤S108中判断为乘员识别出障碍物的情况下，向步骤S110的处理进行转移。此外，CPU30在步骤S108中判断为乘员未识别出障碍物的情况下，向步骤S106的处理进行转移，并继续进行标记M1的显示。另外，在信息被显示着的障碍物从显示区域偏出了的情况下，由于实施信息的显示的对象已消失，因此，标记M1会被消除。

CPU30在步骤S110中将标记M1消除。具体而言，CPU30通过信息消除部64的功能而中止从仰视显示器装置52向显示区域V3的图像的投影。然后，CPU30使显示控制处理结束。另外，由于显示控制处理每隔预定时间而被重复执行，因此，在步骤S110中标记M1被消除之后出现了其他行人P2的情况下，通过再次执行显示控制处理而使处理从步骤S102进展至步骤S106，从而使标记M2被叠加显示在行人P2上。

如以上所述，在本实施方式所涉及的车辆用显示系统10以及车辆用显示控制装置28中，在被设置在乘员的前方的显示区域V3中，被叠加显示有与障碍物有关的信息。由此，乘员能够及早对车辆周边的障碍物进行识别。

此外，在显示区域V3中显示着信息的状态下，在乘员识别出障碍物的情况下，信息的显示会被消除。由此，当在车辆周边出现了新的障碍物时，会仅在新的障碍物上对信息进行叠加显示，从而乘员能够及早对新的障碍物进行识别。

此外，在本实施方式中，在乘员以预定时间而观察了障碍物的情况下，信息的显示会被消除。由此，乘员不会为了消除显示而实施特殊的操作。例如，乘员无需为了消除显示而使手进行运动。

而且，在本实施方式中，在通过乘员而使车辆12向从障碍物远离的方向被进行了转向的情况下，设为识别出障碍物，从而将信息的显示消除。由此，乘员仅通过对转向盘16进行操作就能够使显示消除。即，乘员仅通过实施普通的驾驶就能够使显示消除。

此外，在本实施方式中，在通过乘员而使车辆12被减速了的情况下，认为识别出障碍物，从而将信息的显示消除。由此，乘员仅通过对制动踏板进行操作就能够使显示消除。

此外，在本实施方式中，在挡风玻璃18的一部分的显示区域V3中显示了与障碍物有关的信息。由此，乘员能够在不使朝向车辆前方的视线大幅运动的条件下对障碍物的信息进行识别。尤其是，在本实施方式中，通过利用信息显示部56的功能而使仰视显示器装置52向挡风玻璃18投影图像，从而使障碍物的信息被显示。此外，通过利用信息消除部64的功能而使从仰视显示器装置52向挡风玻璃18的图像的投影停止，从而能够将障碍物的信息设为不显示。

以上，虽然对实施方式所涉及的车辆用显示系统10以及车辆用显示控制装置28进行了说明，但显然能够在不脱离本公开的主旨的范围内通过各种方式来实施。例如，虽然在上述实施方式中，信息消除部64在满足乘员的视线方向以预定时间而朝向了障碍物的情况、车辆12的转向方向为从障碍物远离的方向的情况、以及车辆12的加速度减小了预定程度以上的情况中的至少一个条件的情况下，消除了标记M1，但未被限定于此。也可以设为，在满足了上述三个条件中的两个条件的情况下使标记M1消除的结构。此外，也可以设为，仅在上述三个条件全部被满足了的情况下使标记M1消除的结构。

此外，虽然在上述实施方式中，如图4所示，将标记M1显示为大致圆形形状，但未被限定于此。例如，也可以在行人P的头部上方处对模仿了箭头记号的标记进行显示。而且，也可以对于行人和摩托车而显示不同的单独标记。

而且，虽然在上述实施方式中，对在第三显示部26的显示区域V3中对信息进行叠加显示的结构进行了说明，但未被限定于此。例如，也可以采用在第一显示部24的显示区域V1或第二显示部25的显示区域V2中对信息进行叠加显示的结构。在该情况下，将会针对由前部摄像机等所拍摄到的车辆12的周边的图像而使信息被叠加显示。