回充系统、方法、控制电路及充电控制系统

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种回充系统、方法、控制电路及充电控制系统。

背景技术

随着智能家居和人工智能技术的发展，扫地机器人因其功能多样化，性能更加智能，逐渐进入人们的日常生活，给人们的日常生活带来极大的便利。目前市面上的扫地机器人大多具有自动回充功能，即在电量不足时，可以自动返回充电座上充电。

现有自动回充方式为：充电座发射红外信号，扫地机器人探测到红外信号后，沿着红外信号执行回充动作，直至与充电座对接。实际应用中，扫地机器人不容易对接充电座，对接成功率较低，用户体验不好。

发明内容

本申请的多个方面提供一种回充系统、方法、控制电路及充电控制系统，用以提高自主移动设备与充电座对接的成功率，提升用户体验。

本申请实施例提供一种回充系统，所述系统包括：

充电座、设于所述充电座上的充电部、信号发射器、信号接收器，以及分别与所述信号发射器和所述信号接收器电连接的控制电路；所述信号发射器，用于发送回充信号，所述回充信号用于引导自移动设备与所述充电部对接；所述信号接收器，用于接收所述自移动设备对所述回充信号的反射信；所述控制电路，用于采样所述反射信号的信号强度，根据所述反射信号的信号强度以及设定的反射信号与回充信号的信号强度映射关系，调整所述回充信号的信号强度。

本申请实施例还提供一种回充方法，所述方法包括：

控制充电座上的信号发射器发出用于引导自移动设备与所述充电座上的充电部对接的回充信号；通过所述充电座上的信号接收器接收所述自移动设备对所述回充信号的反射信号；根据所述反射信号的信号强度以及设定的反射信号与回充信号的信号强度映射关系，调整所述回充信号的信号强度。

本申请实施例还提供一种控制电路，设于为自移动设备进行充电的充电座上，所述充电座上还设有与所述控制电路分别电连接的信号发射器和信号接收器；所述信号发射器，用于在所述控制电路的控制下发送用于引导所述自移动设备与所述充电座对接的回充信号；所述信号接收器，用于接收所述自移动设备对所述回充信号的反射信号；所述控制电路，用于采样所述反射信号的信号强度，根据所述反射信号的信号强度以及设定的反射信号与回充信号的信号强度映射关系，调整所述回充信号的信号强度。

本申请实施例还提供一种充电控制系统，所述系统包括：

自移动设备、与所述自移动设备对应的回充系统；所述回充系统包括：充电座、设于所述充电座上的信号发射器、信号接收器，以及分别与所述信号发射器和所述信号接收器电连接的控制电路；所述信号发射器，用于发送回充信号，所述回充信号用于引导自移动设备与所述充电部对接；所述信号接收器，用于接收所述自移动设备对所述回充信号的反射信号；所述控制电路，用于采样所述反射信号的信号强度，根据所述反射信号的信号强度以及设定的反射信号与回充信号的信号强度映射关系，调整所述回充信号的信号强度。

在本申请实施例中，通过设置充电座、设于充电座上的充电部、信号发射器、信号接收器，以及分别与信号发射器和信号接收器电连接的控制电路，可以发送用于引导自移动设备与充电部对接回充信号，并接收自移动设备对该回充信号的反射信号，采样反射信号的信号强度，根据反射信号的信号强度以及设定的反射信号与回充信号的信号强度映射关系，调整回充信号的信号强度，直至自移动设备可以与充电座上的充电部顺利对接以进行回充，即本申请可以确保自移动设备能够接收到更加稳定可靠的回充信号，提高了自移动设备与充电座上的充电部对接的成功率，用户体验较好。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例提供的回充系统的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的回充系统的应用示例图；

图3a为本申请实施例提供的自移动设备执行回充任务的第一应用示意图；

图3b为本申请实施例提供的自移动设备执行回充任务的第二应用示意图；

图4为本申请实施例提供的信号发射器发射的信号覆盖区域示意图；

图5a为本申请实施例提供的一种信号发射器与信号接收器的位置关系示意图；

图5b为本申请实施例提供的又一种信号发射器与信号接收器的位置关系示意图；

图5c为本申请实施例提供的再一种信号发射器与信号接收器的位置关系示意图；

图6为本申请实施例提供的控制电路的第一结构示意图；

图7为本申请实施例提供的控制电路的第二结构示意图；

图8为本申请实施例提供的控制电路的第三结构示意图；

图9为本申请实施例提供的回充方法的流程图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在对本申请实施例的技术方案进行详细介绍之前，先对本申请实施例提供的自主移动设备进行介绍说明。本申请实施例提供的自主移动设备可以是任何能够在其所在环境中自主地进行移动的机械设备，例如，可以是机器人、净化器、无人驾驶车等。其中，机器人可以包括扫地机器人、擦玻璃机器人、家庭陪护机器人、迎宾机器人、自主服务机器人等，在此不做限定。这些自主移动设备可依靠充电电池提供的电力自主地进行移动，并且具有自动回充功能，即可在电量不足时或在满足其它回充条件时，自动返回与之适配的充电座上充电。

在确定自移动设备有回充需求的情况下，充电座上的信号发射器可向外发射回充信号，用以引导自移动设备向充电座靠近，并在移动至充电座的充电部处与充电部对接以进行充电。例如，自移动设备在检测到回充事件或接收到回充指令时，可以向充电座发送回充指令，以指示充电座上的信号发射器对外发射回充信号。其中，自移动设备可以通过WiFi、蓝牙等方式与充电座通信连接，并通过该通信连接向充电座发送回充指令。当然，充电座也可以在不感知自移动设备是否有回充需求的情况下，按照其它方式对外发射回充信号，例如，可以是默认一直对外发射回充信号，或者也可以在设定的时间范围内对外发射回充信号。在充电座在设定的时间范围内对外发射回充信号的方案中，需要自移动设备配合，自移动设备需要在设定的时间范围内进行回充。

基于回充信号的发射范围和稳定性特点，自移动设备越接近信号发射器时，接收到的回充信号可能越不稳定；并且，充电座上的信号发射器在向外发射回充信号过程中可能受到干扰，导致自移动设备无法准确确定充电部的位置。针对该技术问题，本申请实施例提供一种回充系统，该回充系统可以发送用于引导自移动设备与充电部对接回充信号，并接收自移动设备对该回充信号的反射信号，采样反射信号的信号强度，根据反射信号的信号强度以及设定的反射信号与回充信号的信号强度映射关系，调整回充信号的信号强度，直至自移动设备可以与充电座上的充电部顺利对接以进行回充，具体应用过程可参见图2。即本申请可以确保自移动设备能够接收到更加稳定可靠的回充信号，提高了自移动设备与充电座上的充电部对接的成功率，用户体验较好。

在本申请实施例中，并不对回充系统的具体实现结构进行限定，凡是可以完成上述自移动设备回充的回充系统结构均适用于本申请实施例。在下面实施例中，给出一种示例性的回充系统结构，用以实现上述回充引导功能。图1为本申请实施例提供的一种回充系统的结构示意图。如图1所示，该回充系统包括：充电座10、设于充电座10上的充电部11、信号发射器12、信号接收器13，以及分别与信号发射器12和信号接收器13电连接的控制电路14。其中，信号发射器12用于发送回充信号，该回充信号用于引导自移动设备与充电部11对接。信号接收器13用于接收自移动设备对回充信号的反射信号。控制电路14用于采样反射信号的信号强度，根据反射信号的信号强度以及设定的反射信号与回充信号的信号强度映射关系，调整回充信号的信号强度。其中，信号接收器13可以为红外接收管。

在本申请实施例中，不限定充电部11的实现方式，也不限定信号发射器12与充电部11之间的位置关系。在一可选实施例中，充电部11可以包含两个充电簧片，分别对应正极和负极。除了这种方式之外，充电部11也可为三个充电簧片或者其他实现形式，具体可根据自移动设备的实现形态和充电需求确定。相应地，在充电部11包括两个充电簧片的情况下，自移动设备上设有与两个充电簧片对应的两个充电触点，在充电时，两个充电触点分别与两个充电簧片对接。

在本申请实施例中，自移动设备具备回充功能，在满足回充条件时，可以在信号发射器12对外发射的回充信号的引导下，逐渐向充电座10靠近，直至与充电座10上的充电簧片对接以实现回充。例如，自移动设备在行进过程中可持续监测为其供电的电池电量，在电量低于设定阈值时，确定需要进行回充，则可以在信号发射器12对外发射的回充信号的引导下，逐渐向充电座10靠近，直至与充电座10上的充电簧片对接以实现回充。或者，自移动设备在作业任务完成之后，确定需要回到充电座10边补充电量边等待新的作业命令，则可以在信号发射器12对外发射的回充信号的引导下，逐渐向充电座10靠近，直至与充电座10上的充电簧片对接以实现回充。或者，自移动设备也可以在接收到回充指令时，在信号发射器12对外发射的回充信号的引导下，逐渐向充电座10靠近，直至与充电座10上的充电簧片对接以实现回充，具体方式不做限定。

在本申请实施例中，自移动设备在需要回到充电座10回充的情况下，自移动设备与充电座10之间的位置关系存在两种情况：情况1，自移动设备已经处于充电座10对外发射的某个回充信号的覆盖区域内，该自移动设备在情况2下进行回充作业时的具体移动路径可参见图3a；情况2，自移动设备未处于充电座10对外发射的任何回充信号的覆盖区域内。对于情况2，本申请实施例不限定自移动设备向充电座10移动直至进入充电座10对外发射的任一回充信号的覆盖区域的方式，该自移动设备在情况2下进行回充作业时的具体移动路径可参见图3b。

可选地，在自移动设备内包含环境地图的情况下，自移动设备可采用规划回充的方式，根据环境地图中对充电座10标记的位置信息，向充电座10移动直至进入任一回充信号的覆盖区域内，并在进入充电座10对外发射的某个回充信号的覆盖区域时，根据接收到的回充信号的引导，逐渐靠近充电座10上的充电簧片，以与其对接进行回充。或者，在自移动设备内没有环境地图的情况下，自移动设备可采用探测回充的方式，在回充移动过程中不断检测是否接收到回充信号，直至接收到充电座10对外发射的任一回充信号为止，并在进入充电座10对外发射的某个回充信号的覆盖区域内时，根据接收到的回充信号的引导，逐渐靠近充电座10上的充电簧片，以与其对接进行回充。又或者，在自移动设备内包含环境地图的情况下，自移动设备也可以采用规划回充和探测回充相结合的方式进行回充移动，直至进入充电座10对外发射的某个回充信号的覆盖区域内，进而根据接收到的回充信号的引导，逐渐靠近充电座10上的充电簧片，以与其对接进行回充。

在本申请一些可选实施例中，如图1和图4所示，信号发射器12包括：第一子发射器121、第二子发射器122和第三子发射器123。第一子发射器121采用第一编码方式向第一预设区域S1发送第一回充信号。第二子发射器122采用第二编码方式向第二预设区域S2发送第二回充信号。第三子发射器123采用第三编码方式向第三预设区域S3发送第三回充信号。其中，第一预设区域S1覆盖第二预设区域S2和第三预设区域S3，第一回充信号用于使自移动设备确定充电部11的模糊位置并触发自移动设备对第二回充信号和第三回充信号的探测，第二回充信号和第三回充信号用于引导自移动设备与充电部11对接。

实际应用中，第一子发射器121发送的第一回充信号覆盖区域较大，自移动设备在接收到第一子发射器121发送的第一回充信号后，即可判断出充电座10的模糊位置，随后，向第一预设区域S1移动，并触发对第二回充信号和第三回充信号的探测。假设自移动设备先接收到了第二子发射器122发送的第二回充信号，那么，通过轻微的角度旋转即可接收到第三子发射器123发送的第三回充信号，进而通过第二回充信号和第三回充信号的引导与充电部11进行对接。其中，第一子发射器121、第二子发射器122和第三子发射器123可以为红外发光灯。

需要说明的是，在自移动设备根据第二回充信号和第三回充信号的引导返回充电座10充电的过程中，信号接收器13会接收到自移动设备对第二回充信号和第三回充信号的反射信号，且随着自移动设备与充电部11之间距离的不断减小，反射信号(具体可以为反射光)会越来越强，特别是外壳为白色的自移动设备，当该反射信号强到一定程度时，充电座10中会形成第一回充信号、第二回充信号和第三回充信号漫反射的情况，这时，自移动设备上的信号接收器13就会同时收到第一回充信号、第二回充信号和第三回充信号(由于第二回充信号和第三回充信号是用于引导自移动设备与充电部11对接的，因此，自移动设备正常只需要接收第二回充信号和第三回充信号即可)，最终导致自移动设备与充电部11对接失败。

鉴于此，本申请通过使用控制电路14采样反射信号的信号强度，可以判断自移动设备是否在向充电座10不断靠近(距离越近，反射信号的信号强度越强)，再根据反射信号的信号强度以及设定的反射信号与回充信号的信号强度映射关系，调整回充信号的信号强度，可以避免出现上述漫反射问题，确保自移动设备只接收到第二回充信号和第三回充信号，进而完成回充操作。其中，反射信号与回充信号的信号强度映射关系可以预先设定，具体地，可以人为根据经验值进行设定，也可以使用软件记录多次的实验数据自动设定，即记录自移动设备多次与充电部11对接时的反射信号数据与回充信号数据，将能够使自移动设备最快与充电部11对接的反射信号数据与回充信号数据作为最佳数据，基于该最佳数据建立映射关系。

需要说明的是，如果信号接收器13接收到了自移动设备对回充信号的反射信号，则说明已经出现上述漫反射问题，在此种情况下，控制电路14在采样到反射信号的第一时间，即可根据该反射信号的信号强度以及设定的反射信号与回充信号的信号强度映射关系，调整回充信号的信号强度。并且，随着自移动设备不断接近充电座10，该反射信号的信号强度也会实时改变，在此过程中，只需根据该反射信号的信号强度的变化，参照对应的反射信号与回充信号的信号强度映射关系，不断对回充信号的信号强度进行调整即可，直至自移动设备与充电座10顺利完成对接。

对于信号接收器13、第一子发射器121、第二子发射器122和第三子发射器123的位置关系：

在一种可选的实施例中，信号接收器13分别与第一子发射器121、第二子发射器122和第三子发射器123具有预设间距(如2cm、5cm等，可以根据实际情况设定，在此不作限定)，其中，第一子发射器121位于充电座10的上部区域，第二子发射器122和第三子发射器123分别位于充电座10的左部区域和右部区域，以使第一子发射器121、第二子发射器122和第三子发射器123的设置位置形成三角形，信号接收器13位于三角形的纵向中心线上，具体可参见图5a。

通过使信号接收器13分别与第一子发射器121、第二子发射器122和第三子发射器123具有预设间距，保证了信号接收器13接收到的几乎都是与第一子发射器121、第二子发射器122和第三子发射器123相关的反射信号，保证了自移动设备与充电座10上的充电部11对接的成功率。通过使第一子发射器121位于充电座10的上部区域，第二子发射器122和第三子发射器123分别位于充电座10的左部区域和右部区域，可以令第一子发射器121、第二子发射器122和第三子发射器123的设置位置形成三角形，而信号接收器13位于该三角形的纵向中心线上，如此，可以避免受到第一子发射器121、第二子发射器122和第三子发射器123发出的回充信号的直接干扰，提高回充效果。

在另一种可选的实施例中，信号接收器13分别与第一子发射器121、第二子发射器122和第三子发射器123具有预设间距(如2cm、5cm等，可以根据实际情况设定，在此不作限定)，其中，第一子发射器121位于充电座10的下部区域，第二子发射器122和第三子发射器123分别位于充电座10的左部区域和右部区域，以使第一子发射器121、第二子发射器122和第三子发射器123的设置位置形成三角形，信号接收器13位于三角形的纵向中心线上，具体可参见图5b。

在又一种可选的实施例中，信号接收器13分别与第一子发射器121、第二子发射器122和第三子发射器123具有预设间距(如2cm、5cm等，可以根据实际情况设定，在此不作限定)。其中，第一子发射器121位于充电座10的上部/下部区域，第二子发射器122和第三子发射器123分别位于第一子发射器121附近任意位置，只要保证第一子发射器121发出的第一回充信号的第一预设区域S1覆盖第二子发射器122发出的第二回充信号的第二预设区域S2和第三子发射器123发出的第三回充信号的第三预设区域S3即可，而对于信号接收器13的位置，不作具体限定，只要保证其与第一子发射器121、第二子发射器122和第三子发射器123不要距离太远，保持预设间距即可，具体的一示例图可参见图5c，对于信号接收器13分别与第一子发射器121、第二子发射器122和第三子发射器123的其它设置方式，在此不一一列举。此外，需要说明的是，本申请并不对信号发射器12和信号接收器13的数量进行限定，只要能够实现其相对应的功能即可。

在本申请实施例中，如图6、图7和图8所示，控制电路14包括：控制器、分压电路和编码发射电路。其中，分压电路的输入端与信号接收器13电连接，输出端与控制器的第一引脚ADC电连接，分压电路用于分压信号接收器13的输出电压，得到第一电压。控制器的第二引脚DAC与信号发射器12的第一引脚电连接，控制器用于根据映射关系调整第一电压，以得到改变回充信号的信号强度的第二电压；编码发射电路的输入端与控制器的第三引脚Encoding电连接，以获取设定编码信号，编码发射电路的输出端与信号发射器12的第二引脚电连接，编码发射电路用于控制信号发射器12基于设定编码信号发送回充信号。

其中，控制器可以为微控制单元(Microcontroller Unit，简称MCU),其第一引脚ADC为模数转化引脚，第二引脚DAC为数模转换引脚，第三引脚Encoding为编码引脚。编码信号可以为“10001001”、“01110110”等形式，在此不一一列举，上述第一子发射器121、第二子发射器122和第三子发射器123发出的回充信号对应的编码信号各不相同。

具体实施时，控制电路14接收到信号接收器13的输出电压，利用分压电路分压信号接收器13的输出电压，得到第一电压。利用控制器根据预先建立的上述映射关系调整第一电压，以得到改变回充信号的信号强度的第二电压，并将该第二电压传输至信号接收器13。同时，编码发射电路获取设定编码信号，信号发射器12在第二电压下，基于设定编码信号发送回充信号即可。需要说明的是，在信号发射器12包括第一子发射器121、第二子发射器122和第三子发射器123时，第一子发射器121、第二子发射器122和第三子发射器123分别具有一个与之电连接的控制电路14。

通过设置分压电路，可以有效确定信号接收器13接收的反射信号的信号强度。而通过设置控制器，不仅可以对反射信号的信号强度进行调节，而且可以使编码发射电路获取设定编码信号，为后续信号发射器12按照设定编码信号发射回充信号奠定基础。

在本实施例中，如图6所示，编码发射电路包括：第七电阻R7和第二三极管Q2。控制器的第三引脚Encoding与第七电阻R7、第二三极管Q2、信号发射器12的第二引脚电依次串联。其中，第七电阻R7起到了限流的作用，避免电流过大对该线路上的元器件造成损坏。而第二三极管Q2则可以改变输出至信号发射器12的编码信号，应理解，通过控制第二三极管Q2的开关，可以输出不用的编码信号。

进一步地，为了保证改变回充信号的信号强度的第二电压满足信号发射器12正常工作要求，在本申请实施例中，控制电路14还包括：恒流电路，输入端与控制器的第二引脚DAC电连接，输出端与信号发射器12的第一引脚电连接，恒流电路用于根据第二电压输出使信号发射器12工作的电流。

在本实施例中，如图6所示，该恒流电路包括：第一运算放大器U1B、第一三极管Q1和第一电阻R1。其中，第一运算放大器U1B的第一输入引脚a与控制器的第二引脚电DAC连接，第二输入引脚b与第一电阻R1电连接，输出引脚c与第一三极管Q1的第一引脚电连接。第一三极管Q1的第二引脚与第一电阻R1电连接，第一三极管Q1的第三引脚与信号发射器12的第一引脚电连接。由于在自移动设备回充的过程中，信号接收器13接收自移动设备对回充信号的反射信号不断变化，第一电压和第二电压也就不断变化，而通过设置该恒流电路，保证了每次输出至信号发射器12的电流均为能够使信号发射器12顺利工作的恒定电流。

在一种可选实施例中，如图6所示，该恒流电路还包括：第二电阻R2、第三电阻R3和第四电阻R4。其中，第二电阻R2的两端分别与控制器的第二引脚DAC和第一运算放大器U1B的第一输入引脚a电连接。第三电阻R3的两端分别与第一运算放大器U1B的输出引脚c和第一三极管Q1的第一引脚电连接。第四电阻R4的两端分别与第一运算放大器U1B的第二输入引脚b和第一电阻R1电连接。

通过设置第二电阻R2，并使第二电阻R2的两端分别与控制器的第二引脚DAC和第一运算放大器U1B的第一输入引脚a电连接，对控制器与第一运算放大器U1B起到了隔离作用，可以实现对控制器的第二引脚DAC的保护，避免外部有大电压，大电流对控制器造成冲击。而第三电阻R3和第四电阻R4则起到了限流的作用，避免对应支路的电流过大，损坏支路上的元器件。

在本申请实施例中，控制电路还包括：滤波电路。该滤波电路的输入端与信号接收器13的输出端电连接，滤波电路的输出端与控制器的第一引脚ADC电连接。通过设置滤波电路，可以减少干扰，使滤波后输出的电压为稳定的直流电压。

对于传输至控制器的第一引脚ADC的第一电压的获取方法，本申请提供了以下实现方式：

作为一种实现方式，如图7所示，控制电路还包括第一电容C1，分压电路包括第八电阻R8，滤波电路包括第二电容C2和第九电阻R9。其中，信号接收器13与第九电阻R9、控制器的第一引脚ADC串联形成的线路这里称为第一主线路。第八电阻R8的一端与电源电压VCC连接，另一端连接于信号接收器13与第九电阻R9之间的第一主线路。第一电容C1的一端接地，另一端连接于信号接收器13与第九电阻R9之间的主线路。第二电容C2的一端接地，另一端连接于第九电阻R9与控制器的第一引脚ADC之间的第一主线路。

具体实施时，信号接收器13接收自移动设备对回充信号的反射信号，依次经第八电阻R8分压，第一电容C1滤波，第二电容C2和第九电阻R9滤波后传至控制器，得到经滤波处理后的第一电压。

作为另一种实现方式，如图8所示，控制电路还包括：运算放大电路，用于对第一电压进行放大处理。该运算放大电路包括：第五电阻R5、第六电阻R6和第二运算放大器U1A。第五电阻R5的一端与分压电路的输出端电连接，另一端与第二运算放大器U1A的第一输入引脚d电连接，第二运算放大器的第二输入引脚e用于接入预设基准电压，第二运算放大器的输出引脚f与滤波电路电连接。第六电阻R6与第二运算放大器U1A并联。

通过设置运算放大电路，可以在分压电路对信号接收器13接收到的反射信号进行分压后，对该反射信号进行放大处理，提高控制器对第一电压的采样效果。

而为了避免信号接收器13接收到的反射信号过大，影响后续控制器采样工作的顺利进行，如图8所示，该控制电路还包括：钳位二极管D1。该钳位二极管D1与分压电路并联，用于将信号接收器的输出电压钳位在预设值以内。

此外，在本实施例中，如图8所示，分压电路包括第十电阻R10和第十一电阻R11，滤波电路包括第三电容C3和第十二电阻R12，控制电路还包括第四电容C4、第五电容C5和隔离电容C6。其中，信号接收器13与第十电阻R10、隔离电容C6、第五电阻R5、第二运算放大器U1A、第十二电阻R12、控制器的第一引脚ADC串联形成的线路这里称为第二主线路。第十一电阻R11的一端与电源电压VCC连接，另一端连接于第十电阻R10与隔离电容C6之间的第二主线路。第四电容C4的一端接地，另一端连接于第十电阻R10与隔离电容C6之间的第二主线路。第五电容C5与第二运算放大器U1A并联。第三电容C3的一端接地，另一端连接于第十二电阻R12与控制器的第一引脚ADC之间的第二主线路。第十电阻R10和第十一电阻R11用于与信号接收器13形成分压电路，而滤波电路、第四电容C4、第五电容C5均用于对信号接收器13接收到的反射信号进行滤波，去除杂波干扰，使滤波后输出的电压为稳定的直流电压。隔离电容C6用于隔离分压电路输出电压中的直流分量。

在下面场景实施例中，以自主移动设备是外壳为白色的扫地机器人为例，对扫地机器人采用本申请实施例回充系统进行回充的过程进行详细说明。

场景实施例1：

扫地机器人上设有红外接收器，与该扫地机器人适配的回充系统的充电座上设有三个红外发射器，分别为第一红外发射器，第二红外发射器和第三红外发射器。其中，第一红外发射器位于充电座的上部区域，第二红外发射器和第三红外发射器分别位于充电座的左部区域和右部区域，以使第一红外发射器、第二红外发射器和第三红外发射器的设置位置形成三角形，信号接收器位于该三角形的纵向中心线上。扫地机器人通过红外接收器接收第一红外发射器，第二红外发射器和第三红外发射器发出的回充信号，以用于在该回充信号的引导下，向充电座靠近，实现回充，其中，充电座上还设置有信号接收器，该信号接收器用于接收扫地机器人对回充信号的反射信号。控制电路用于采样反射信号的信号强度，根据反射信号的信号强度以及设定的反射信号与回充信号的信号强度映射关系，调整回充信号的信号强度。

控制电路包括控制器、分压电路和编码发射电路。其中，分压电路用于分压信号接收器的输出电压，得到第一电压。控制器用于根据设定的反射信号与回充信号的信号强度映射关系调整该第一电压，以得到改变回充信号的信号强度的第二电压。编码发射电路用于控制信号发射器在第二电压下，基于设定编码信号发送回充信号。

扫地机器人在家庭环境中执行清扫任务过程中，发现电量不足，需要充电。扫地机器人可发出报警提示信息，例如蜂鸣声、语音输出、提示灯闪烁等，用户收到报警提示信息后，可以语音方式指示扫地机器人暂停执行清扫任务并回到充电座进行充电半小时。扫地机器人接收到用户发出的充电指令之后，暂停清扫任务，记录已经执行清扫任务的区域以及尚未清扫的区域，以及暂停清扫任务的位置等信息之后，开始执行回充动作。或者，扫地机器人在发现电量不足后可自动暂停执行清扫任务，并记录已经执行清扫任务的区域以及尚未清扫的区域，以及暂停清扫任务的位置等信息之后，开始执行回充动作。

如果扫地机器人能够接收到第一红外发射器发出的回充信号，则说明其在第一红外发射器发出的回充信号的覆盖范围内，此时，扫地机器人可以通过来回移动尽量探测第二红外发射器和/或第三红外发射器发出的回充信号，若探测到了第二红外发射器发出的回充信号，则可以通过来回移动探测到第三红外发射器发出的回充信号，进而利用第二红外发射器和第三红外发射器发出的回充信号向充电座移动，以便与充电座上的充电部对接。或者，如果扫地机器人距离充电座较远，已经超出第一红外发射器发出的回充信号的覆盖范围，则可以根据充电座在环境地图中的位置坐标，朝充电座移动直至进入回充信号的覆盖范围，再根据探测到的第二红外发射器和第三红外发射器发出的回充信号向充电座移动。

在扫地机器人回充的过程中，信号接收器接收自移动设备对回充信号的反射信号，并将与反射信号对应的输出电压传至分压电路，利用分压电路分压信号接收器的输出电压，得到第一电压。此时，控制器根据设定的反射信号与回充信号的信号强度映射关系调整该第一电压(即调整第一红外发射器，第二红外发射器和第三红外发射器发出的回充信号的信号强度)，以得到改变回充信号的信号强度的第二电压，在通过编码发射电路控制信号发射器在第二电压下，基于设定编码信号发送回充信号，进而使扫地机器人根据调整后的回充信号继续向充电座靠近，直至与充电座上的充电部对接为止。

场景实施例2：

扫地机器人上设有红外接收器，与该扫地机器人适配的回充系统的充电座上设有三个红外发射器，分别为第一红外发射器，第二红外发射器和第三红外发射器。其中，第一红外发射器位于充电座的上部区域，第二红外发射器和第三红外发射器分别位于充电座的左部区域和右部区域，以使第一红外发射器、第二红外发射器和第三红外发射器的设置位置形成三角形，信号接收器位于该三角形的纵向中心线上。扫地机器人通过红外接收器接收第一红外发射器，第二红外发射器和第三红外发射器发出的回充信号，以用于在该回充信号的引导下，向充电座靠近，实现回充，其中，充电座上还设置有信号接收器，该信号接收器用于接收扫地机器人对回充信号的反射信号。控制电路用于采样反射信号的信号强度，根据反射信号的信号强度以及设定的反射信号与回充信号的信号强度映射关系，调整回充信号的信号强度。

控制电路包括控制器、分压电路、编码发射电路、钳位二极管和信号放大电路。其中，分压电路用于分压信号接收器的输出电压，得到第一电压。控制器用于根据设定的反射信号与回充信号的信号强度映射关系调整该第一电压，以得到改变回充信号的信号强度的第二电压。编码发射电路用于控制信号发射器在第二电压下，基于设定编码信号发送回充信号。钳位二极管用于将信号接收器的输出电压钳位在预设值以内。信号放大电路用于对第一电压进行放大处理。

扫地机器人在执行清扫任务结束后，需要回到充电座进行充电，以备执行下一次清扫任务。在执行清扫任务结束后，扫地机器人可发出报警提示信息，例如蜂鸣声、语音输出、提示灯闪烁等，用户收到报警提示信息后，可以语音方式指示扫地机器人回到充电座进行充电半小时。扫地机器人接收到用户发出的充电指令之后，开始执行回充动作。或者，扫地机器人在执行清扫任务结束后可自动执行回充动作。

如果扫地机器人能够接收到第一红外发射器发出的回充信号，则说明其在第一红外发射器发出的回充信号的覆盖范围内，此时，扫地机器人可以通过来回移动尽量探测第二红外发射器和/或第三红外发射器发出的回充信号，若探测到了第二红外发射器发出的回充信号，则可以通过来回移动探测到第三红外发射器发出的回充信号，进而利用第二红外发射器和第三红外发射器发出的回充信号向充电座移动，以便与充电座上的充电部对接。或者，如果扫地机器人距离充电座较远，已经超出第一红外发射器发出的回充信号的覆盖范围，则可以根据充电座在环境地图中的位置坐标，朝充电座移动直至进入回充信号的覆盖范围，再根据探测到的第二红外发射器和第三红外发射器发出的回充信号向充电座移动。

在扫地机器人回充的过程中，信号接收器接收自移动设备对回充信号的反射信号，并将与反射信号对应的输出电压传至分压电路，利用分压电路分压信号接收器的输出电压，得到第一电压，并通过信号放大电路对第一电压进行放大处理，在此过程中，利用钳位二极管将信号接收器的输出电压钳位在预设值以内。此时，控制器根据设定的反射信号与回充信号的信号强度映射关系调整该第一电压(即调整第一红外发射器，第二红外发射器和第三红外发射器发出的回充信号的信号强度)，以得到改变回充信号的信号强度的第二电压，在通过编码发射电路控制信号发射器在第二电压下，基于设定编码信号发送回充信号，进而使扫地机器人根据调整后的回充信号继续向充电座靠近，直至与充电座上的充电部对接为止。

场景实施例3：

该扫地机器人上设有红外接收器和用于对环境识别的摄像头，与该扫地机器人适配的回充系统的充电座上设有三个红外发射器，分别为第一红外发射器，第二红外发射器和第三红外发射器。其中，第一红外发射器位于充电座的上部区域，第二红外发射器和第三红外发射器分别位于充电座的左部区域和右部区域，信号接收器与该第一红外发射器，第二红外发射器和第三红外发射器距离预设间距。扫地机器人通过红外接收器接收第一红外发射器，第二红外发射器和第三红外发射器发出的回充信号，以用于在该回充信号的引导下，向充电座靠近，实现回充，其中，充电座上还设置有信号接收器，该信号接收器用于接收扫地机器人对回充信号的反射信号。控制电路用于采样反射信号的信号强度，根据反射信号的信号强度以及设定的反射信号与回充信号的信号强度映射关系，调整回充信号的信号强度。

控制电路包括控制器、分压电路和编码发射电路。其中，分压电路用于分压信号接收器的输出电压，得到第一电压。控制器用于根据设定的反射信号与回充信号的信号强度映射关系调整该第一电压，以得到改变回充信号的信号强度的第二电压。编码发射电路用于控制信号发射器在第二电压下，基于设定编码信号发送回充信号。

扫地机器人在执行清扫任务结束后，需要回到充电座进行充电，以备执行下一次清扫任务。在执行清扫任务结束后，扫地机器人可发出报警提示信息，例如蜂鸣声、语音输出、提示灯闪烁等，用户收到报警提示信息后，可以语音方式指示扫地机器人回到充电座进行充电半小时。扫地机器人接收到用户发出的充电指令之后，开始执行回充动作。或者，扫地机器人在执行清扫任务结束后可自动执行回充动作。

如果扫地机器人能够接收到第一红外发射器发出的回充信号，则说明其在第一红外发射器发出的回充信号的覆盖范围内，此时，扫地机器人可以通过来回移动尽量探测第二红外发射器和/或第三红外发射器发出的回充信号，若探测到了第二红外发射器发出的回充信号，则可以通过来回移动探测到第三红外发射器发出的回充信号，进而利用第二红外发射器和第三红外发射器发出的回充信号向充电座移动，以便与充电座上的充电部对接。或者，如果扫地机器人距离充电座较远，已经超出第一红外发射器发出的回充信号的覆盖范围，则可以根据充电座在环境地图中的位置坐标，朝充电座移动直至进入回充信号的覆盖范围，再根据探测到的第二红外发射器和第三红外发射器发出的回充信号向充电座移动。

如果扫地机器人一直没有接收到第一红外发射器发出的回充信号，则扫地机器人执行以下操作：

1、扫地机器人原地旋转360°，在旋转过程中，利用搭载的摄像头进行图像采集，并对采集到的扫地机器人周围的环境图像进行充电座识别处理，其中，充电座识别结果可以包括环境图像中是否出现充电座、充电座相对于扫地机器人的方位信息以及充电座的位置信息等。

2、若在原地旋转360°的过程中，扫地机器人接收到充电座发射的回充信号，则扫地机器人在红外信号的引导下不断靠近充电座直至与充电座对接。

3、若在原地旋转360°的过程中，扫地机器人未接收到充电座发射的回充信号，但从环境图像中识别到充电座，则根据识别到的充电座方位信息或充电座位置信息控制自移动设备朝着充电座移动。

在扫地机器人回充的过程中，信号接收器接收自移动设备对回充信号的反射信号，并将与反射信号对应的输出电压传至分压电路，利用分压电路分压信号接收器的输出电压，得到第一电压，并通过信号放大电路对第一电压进行放大处理，在此过程中，利用钳位二极管将信号接收器的输出电压钳位在预设值以内。此时，控制器根据设定的反射信号与回充信号的信号强度映射关系调整该第一电压(即调整第一红外发射器，第二红外发射器和第三红外发射器发出的回充信号的信号强度)，以得到改变回充信号的信号强度的第二电压，在通过编码发射电路控制信号发射器在第二电压下，基于设定编码信号发送回充信号，进而使扫地机器人根据调整后的回充信号继续向充电座靠近，直至与充电座上的充电部对接为止。

场景实施例4：

该扫地机器人上设有红外接收器和用于对环境识别的摄像头，与该扫地机器人适配的回充系统的充电座上设有三个红外发射器，分别为第一红外发射器，第二红外发射器和第三红外发射器。其中，第一红外发射器位于充电座的下部区域，第二红外发射器和第三红外发射器分别位于充电座的左部区域和右部区域，信号接收器与该第一红外发射器，第二红外发射器和第三红外发射器距离预设间距。扫地机器人通过红外接收器接收第一红外发射器，第二红外发射器和第三红外发射器发出的回充信号，以用于在该回充信号的引导下，向充电座靠近，实现回充，其中，充电座上还设置有信号接收器，该信号接收器用于接收扫地机器人对回充信号的反射信号。控制电路用于采样反射信号的信号强度，根据反射信号的信号强度以及设定的反射信号与回充信号的信号强度映射关系，调整回充信号的信号强度。

控制电路包括控制器、分压电路、编码发射电路、钳位二极管和信号放大电路。其中，分压电路用于分压信号接收器的输出电压，得到第一电压。控制器用于根据设定的反射信号与回充信号的信号强度映射关系调整该第一电压，以得到改变回充信号的信号强度的第二电压。编码发射电路用于控制信号发射器在第二电压下，基于设定编码信号发送回充信号。钳位二极管用于将信号接收器的输出电压钳位在预设值以内。信号放大电路用于对第一电压进行放大处理。

扫地机器人在执行清扫任务结束后，需要回到充电座进行充电，以备执行下一次清扫任务。在执行清扫任务结束后，扫地机器人可发出报警提示信息，例如蜂鸣声、语音输出、提示灯闪烁等，用户收到报警提示信息后，可以语音方式指示扫地机器人回到充电座进行充电半小时。扫地机器人接收到用户发出的充电指令之后，开始执行回充动作。或者，扫地机器人在执行清扫任务结束后可自动执行回充动作。

如果扫地机器人能够接收到第一红外发射器发出的回充信号，则说明其在第一红外发射器发出的回充信号的覆盖范围内，此时，扫地机器人可以通过来回移动尽量探测第二红外发射器和/或第三红外发射器发出的回充信号，若探测到了第二红外发射器发出的回充信号，则可以通过来回移动探测到第三红外发射器发出的回充信号，进而利用第二红外发射器和第三红外发射器发出的回充信号向充电座移动，以便与充电座上的充电部对接。或者，如果扫地机器人距离充电座较远，已经超出第一红外发射器发出的回充信号的覆盖范围，则可以根据充电座在环境地图中的位置坐标，朝充电座移动直至进入回充信号的覆盖范围，再根据探测到的第二红外发射器和第三红外发射器发出的回充信号向充电座移动。

如果扫地机器人一直没有接收到第一红外发射器发出的回充信号，则扫地机器人执行以下操作：

1、扫地机器人原地旋转360°，在旋转过程中，利用搭载的摄像头进行图像采集，并对采集到的扫地机器人周围的环境图像进行充电座识别处理，其中，充电座识别结果可以包括环境图像中是否出现充电座、充电座相对于扫地机器人的方位信息以及充电座的位置信息等。

2、若在原地旋转360°的过程中，扫地机器人接收到充电座发射的回充信号，则扫地机器人在红外信号的引导下不断靠近充电座直至与充电座对接。

3、若在原地旋转360°的过程中，扫地机器人未接收到充电座发射的回充信号，但从环境图像中识别到充电座，则根据识别到的充电座方位信息或充电座位置信息控制自移动设备朝着充电座移动。

在扫地机器人回充的过程中，信号接收器接收自移动设备对回充信号的反射信号，并将与反射信号对应的输出电压传至分压电路，利用分压电路分压信号接收器的输出电压，得到第一电压，并通过信号放大电路对第一电压进行放大处理，在此过程中，利用钳位二极管将信号接收器的输出电压钳位在预设值以内。此时，控制器根据设定的反射信号与回充信号的信号强度映射关系调整该第一电压(即调整第一红外发射器，第二红外发射器和第三红外发射器发出的回充信号的信号强度)，以得到改变回充信号的信号强度的第二电压，在通过编码发射电路控制信号发射器在第二电压下，基于设定编码信号发送回充信号，进而使扫地机器人根据调整后的回充信号继续向充电座靠近，直至与充电座上的充电部对接为止。

进一步可选地，在上述回充过程中，若扫地机器人通过控制电路对回充信号进行调整后仍然无法继续行进，可通过蜂鸣声、语音输出、提示灯闪烁等方式提示用户，用户感知到扫地机器人发生异常后可手动调整扫地机器人的位置，进而，扫地机器人可继续向充电座靠近。

在上述实施例中，通过发送用于引导扫地机器人与充电部对接的回充信号，并接收扫地机器人对该回充信号的反射信号，采样反射信号的信号强度，根据反射信号的信号强度以及设定的反射信号与回充信号的信号强度映射关系，调整回充信号的信号强度，直至自移动设备可以与充电座上的充电部顺利对接以进行回充，确保了扫地机器人能够接收到更加稳定可靠的回充信号，提高了扫地机器人与充电座上的充电部对接的成功率。

综上所述，本申请通过设置充电座10、设于充电座10上的充电部11、信号发射器12、信号接收器13，以及分别与信号发射器12和信号接收器13电连接的控制电路14，可以发送用于引导自移动设备与充电部对接回充信号，并接收自移动设备对该回充信号的反射信号，采样反射信号的信号强度，根据反射信号的信号强度以及设定的反射信号与回充信号的信号强度映射关系，调整回充信号的信号强度，直至自移动设备可以与充电座上的充电部顺利对接以进行回充，即本申请可以确保自移动设备能够接收到更加稳定可靠的回充信号，提高了自移动设备与充电座上的充电部对接的成功率，用户体验较好。

图9为本申请实施例提供的回充方法的流程图，应用于控制电路，如图9所示，该方法包括：

步骤901、控制充电座上的信号发射器发出用于引导自移动设备与充电座上的充电部对接的回充信号。

步骤902、通过充电座上的信号接收器接收自移动设备对回充信号的反射信号。

步骤903、根据反射信号的信号强度以及设定的反射信号与回充信号的信号强度映射关系，调整回充信号的信号强度。

本申请实施例提供的回充方法，通过发送用于引导自移动设备与充电部对接回充信号，并接收自移动设备对该回充信号的反射信号，采样反射信号的信号强度，根据反射信号的信号强度以及设定的反射信号与回充信号的信号强度映射关系，调整回充信号的信号强度，直至自移动设备可以与充电座上的充电部顺利对接以进行回充。即本申请可以确保自移动设备能够接收到更加稳定可靠的回充信号，提高了自移动设备与充电座上的充电部对接的成功率，用户体验较好。

在一可选实施例中，控制充电座上的信号发射器发出用于引导自移动设备与充电座上的充电部对接的回充信号，包括：获取设定编码信号；控制信号发射器基于设定编码信号，发出用于引导自移动设备与充电座上的充电部对接的回充信号。

在一可选实施例中，通过充电座上的信号接收器接收自移动设备对回充信号的反射信号之后，该方法还包括：获取信号接收器的输出电压；对输出电压进行分压处理，得到第一电压。

在一可选实施例中，对输出电压进行分压处理，得到第一电压之后，该方法还包括：对第一电压进行放大处理。

在一可选实施例中，对输出电压进行分压处理，得到第一电压之后，方法还包括：根据映射关系调整第一电压，以得到改变回充信号的信号强度的第二电压；根据第二电压输出使信号发射器工作的电流。

在一可选实施例中，获取信号接收器的输出电压之后，方法还包括：若输出电压超过设定阈值，则将输出电压调整至设定阈值以内。

在一可选实施例中，控制充电座上的信号发射器发出用于引导自移动设备与充电座上的充电部对接的回充信号，包括：控制充电座上的第一子发射器采用第一编码方式向第一预设区域发送第一回充信号；控制充电座上的第二子发射器采用第二编码方式向第二预设区域发送第二回充信号；控制充电座上的第三子发射器采用第三编码方式向第三预设区域发送第三回充信号；其中，所述第一回充信号用于使所述自移动设备确定所述充电部的模糊位置并触发所述自移动设备对所述第二回充信号和所述第三回充信号的探测，所述第二回充信号和所述第三回充信号用于引导所述自移动设备与所述充电部对接。

相应地，本申请实施例还提供一种控制电路，设于为自移动设备进行充电的充电座上，充电座上还设有与控制电路分别电连接的信号发射器和信号接收器；信号发射器，用于在控制电路的控制下发送用于引导自移动设备与充电座对接的回充信号；信号接收器，用于接收自移动设备对回充信号的反射信号；控制电路，用于采样反射信号的信号强度，根据反射信号的信号强度以及设定的反射信号与回充信号的信号强度映射关系，调整回充信号的信号强度。

相应地，本申请实施例还提供一种充电控制系统，该充电控制系统包括：自移动设备、与自移动设备对应的回充系统；回充系统包括：充电座、设于充电座上的信号发射器、信号接收器，以及分别与信号发射器和信号接收器电连接的控制电路；信号发射器，用于发送回充信号，回充信号用于引导自移动设备与充电部对接；信号接收器，用于接收自移动设备对回充信号的反射信号；控制电路，用于采样反射信号的信号强度，根据反射信号的信号强度以及设定的反射信号与回充信号的信号强度映射关系，调整回充信号的信号强度。

本申请实施例提供的自移动设备可以是任何能够在其所在环境中自主地进行移动的机械设备，例如，可以是机器人、净化器、无人驾驶车等。其中，机器人可以包括扫地机器人、擦玻璃机器人、家庭陪护机器人、迎宾机器人、自主服务机器人等。在本实施例中，自主移动设备具有自动回充功能，与自主移动设备对应的充电座可固定设置在自主移动设备所处环境中的某个位置。当自主移动设备需要充电时，自主移动设备可向充电座靠近，最终通过设备本体上的充电端口与充电座上的充电端口对接。在本申请实施例中，并不限定充电座的实现形态，只要是能满足为自主移动设备提供供电功能的充电设备均适用于本申请实施例。对于充电座的外轮廓形状也不做限定，可以是圆形、椭圆形、方形、三角形、水滴形或D形等规则形状，也可以是规则形状之外的不规则形状。在充电座上设置有可对外发射回充信号的器件，例如可以是红外发射器，也可以是激光发射器；且红外发射器或激光发射器的数量也可以是一个，也可以是多个。例如，充电座上可以设置2个或4个红外发射器，2或4个红外发射器对称设置于充电座的中轴线的两侧。又例如，充电座上可以设置2个或4个激光发射器，2个或4个激光发射器对称设置于充电座的中轴线的两侧。充电座上的红外发射器或激光发射器对外发射红回充信号，回充信号可引导自主移动设备逐渐向充电座靠近并最终与充电座对接，实现回充。

自主移动设备包括：设备本体，设备本体上设有处理器和存储计算机指令的存储器。其中，处理器、存储器可设置于设备本体内部，也可以设置于设备本体的表面。处理器和存储器的数量可以是一个或多个。

设备本体是自主移动设备的执行机构，可以在确定的环境中执行处理器指定的操作。其中，设备本体一定程度上体现了自主移动设备的外观形态。在本实施例中，并不限定自主移动设备的外观形态。当然，根据自主移动设备实现形态的不同，自主移动设备的形状也会有所不同。以自主移动设备的外轮廓形状为例，自主移动设备的外轮廓形状可以是不规则形状，也可以是一些规则形状。例如，自主移动设备的外轮廓形状可以是圆形、椭圆形、方形、三角形、水滴形或D形等规则形状。规则形状之外的称为不规则形状，例如人形机器人的外轮廓、无人驾驶车的外轮廓等属于不规则形状。

在一些可选实施例中，自主移动设备还可包括：通信组件、电源组件、驱动组件、显示器以及音频组件等其它组件。其中，驱动组件可以包括驱动轮、驱动电机、万向轮等。进一步可选地，针对不同的应用需求，自主移动设备还可以包括音频组件等其他组件。

在本实施例中，存储器，主要用于存储一个或多个计算机指令，这些计算机指令可被处理器执行，致使处理器控制自主移动设备实现相应功能、完成相应动作或任务。除了存储计算机指令之外，存储器还可被配置为存储其它各种数据以支持在自主移动设备上的操作。这些数据的示例包括用于在自主移动设备上操作的任何应用程序或方法的指令，自主移动设备所处环境对应的环境地图。其中，环境地图可以是预先存储的整个环境对应的一幅或多幅地图，或者也可以是之前正在构建的部分地图。

存储器可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

在本申请实施例中，并不限定处理器的实现形态，例如可以是但不限于CPU、GPU或MCU等。处理器可以看作是自主移动设备的控制系统，可用于执行存储器中存储的计算机指令，以控制自主移动设备实现相应功能、完成相应动作或任务。值得说明的是，根据自主移动设备实现形态以及所处于场景的不同，其所需实现的功能、完成的动作或任务会有所不同；相应地，存储器中存储的计算机指令也会有所不同，而处理器执行不同计算机指令可控制自主移动设备实现不同的功能、完成不同的动作或任务。

上述通信组件被配置为便于通信组件所在设备和其他设备之间有线或无线方式的通信。通信组件所在设备可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G、3G、4G/LTE、5G等移动通信网络，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件还可以包括近场通信(NFC)模块，射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术等。

上述显示器包括屏幕，其屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。

上述电源组件，为电源组件所在设备的各种组件提供电力。电源组件可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电源组件所在设备生成、管理和分配电力相关联的组件。

上述音频组件，可被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件包括一个麦克风(MIC)，当音频组件所在设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器或经由通信组件发送。在一些实施例中，音频组件还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。