收投控制设备及其智能控制方法、昆虫养殖系统

技术领域

本申请涉及设备控制技术领域，特别是涉及收投控制设备及其智能控制方法、昆虫养殖系统。

背景技术

餐厨余垃圾作为一种有机废弃物是具有资源化利用价值的有机质，利用昆虫进行生物转化，能够将其转化为具有高营养价值和经济价值的昆虫产品。目前，传统的昆虫生物转化系统一种为单体设备，主要以功能性为主，昆虫生物转化的整个过程在一个整体设备中实现，忽略了使用过程中的可靠性和可维护性；或者另一种为按照昆虫生物转化过程的流程，将设备进行简单拆分，昆虫依次经过各个设备后，即可完成生物转化，然而，这种方式往往会忽略实际运行中的运行效率。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种便于设备维护运行，便于保证运行效率的收投控制设备及其智能控制方法、昆虫养殖系统。

一种收投控制设备，所述收投控制设备包括输送机构、喂料机构、投虫机构、转送装置及筛分机构，所述输送机构具有上料端及下料端，所述输送机构由所述上料端至所述下料端的方向为输送方向；所述喂料机构布置在所述输送机构的一侧，所述输送机构用于将养殖料盘输送至所述喂料机构，所述喂料机构配合所述输送机构用于将预设重量的养殖饲料均匀铺设到养殖料盘中；所述投虫机构布置在所述输送机构的一侧，并与所述喂料机构间隔设置，所述输送机构用于将养殖料盘输送至所述投虫机构，所述投虫机构用于将预设数量的昆虫添加到养殖料盘中；所述转送装置可转动地设置在所述输送机构上料端的一侧，且沿着所述转送装置的转动方向依次布置有拆垛工位、筛分工位、上料工位、下料工位及码垛工位，所述输送机构的上料端位于所述上料工位，所述输送机构的下料端位于所述下料工位；所述筛分机构位于所述筛分工位，所述转送装置用于抓取位于所述拆垛工位的养殖料盘转动至所述筛分工位，并将所述养殖料盘内的昆虫和养殖残料的混合物导入所述筛分机构，所述筛分机构用于分离昆虫和养殖残料。

上述收投控制设备，喂料机构布置在输送机构的一侧，投虫机构布置在输送机构的一侧并与喂料机构间隔设置，转送装置可转动地设置在输送机构上料端的一侧，沿着转送装置的转动方向依次布置有拆垛工位、筛分工位、上料工位、下料工位及码垛工位，筛分机构位于筛分工位，输送机构的上料端位于上料工位，输送机构的下料端位于下料工位。因此，在使用时，养殖后的昆虫运输到拆垛工位，利用转送装置可转动的特征抓取位于拆垛工位的养殖料盘并转动至筛分工位，将养殖料盘内的昆虫和养殖残料的混合物倒入筛分机构，筛分机构分离昆虫和养殖残料，转送装置继续转动带动空的养殖料盘转动至上料工位，便可以将空的养殖料盘放置在输送机构的上料端上。输送机构沿着输送方向输送养殖料盘经过喂料机构，喂料机构将预设重量的养殖饲料添加到养殖料盘中，输送机构输送养殖料盘经过投虫机构，投虫机构用于将预设数量的昆虫添加到养殖料盘中，装有养殖饲料和昆虫的养殖料盘输送至输送机构的下料端，此时转送装置可继续转动至下料工位，将养殖料盘移动至码垛工位堆叠。上述收投控制设备喂料机构、投虫机构、转送装置及筛分机构之间相互独立，不仅有利于维护运行，且便于实现配置、重构、扩展等，有利于实现工业级大规模昆虫生物转化。上述收投控制设备还利用转送装置在各个工位之间的转动移动，实现一个转送装置在转动过程中进行多位操作，有效提高收投控制设备的运行效率。

在其中一个实施例中，所述输送机构包括第一输送组件、横移组件及第二输送组件，所述第一输送组件的一端为所述上料端，所述第一输送组件沿着第一方向输送，所述第二输送组件与所述第一输送组件并列设置，所述第二输送组件沿着第二方向输送，且所述第二方向与所述第一方向相反，所述第二输送组件与所述第一输送组件相对的一端为所述下料端，所述横移组件一端对接所述第一输送组件的另一端，所述横移组件另一端对接所述第二输送组件的另一端，所述横移组件用于沿所述第一输送组件至所述第二输送组件的方向输送。

在其中一个实施例中，所述收投控制设备还包括清洗机构，所述清洗机构对位于所述第一输送组件，所述清洗机构用于清洗所述第一输送组件上的养殖料盘，所述喂料机构及与所述投虫机构均对位于所述第二输送组件。

在其中一个实施例中，所述喂料机构包括喂料罐及连接在所述喂料罐上的喷料件，所述喷料件位于所述输送机构的上方，所述喷料件对位于所述输送机构的一侧开设有喷料口，所述输送机构用于输送养殖料盘匀速通过所述喷料件，所述喷料件用于在设定时间段内喷撒预设重量的养殖饲料。

在其中一个实施例中，所述投虫机构包括昆虫存料仓、振动传送组件、拍照计数组件及投虫控制件，所述昆虫存料仓位于所述振动传送组件的送入端的上方，所述昆虫存料仓用于向所述振动传送组件投放昆虫，所述拍照计数组件位于所述振动传送组件的送出端的下方，所述输送机构位于所述拍照计数组件的下方，所述拍照计数组件用于记录由所述振动传送组件的送出端掉落的昆虫的数量，所述振动传送组件包括第一振动件及第二振动件，所述第一振动件及所述第二振动件并列设置，所述第一振动件的宽度尺寸大于所述第二振动件的宽度尺寸，所述第一振动件、所述第二振动件及所述拍照计数组件均与所述投虫控制件电性连接，所述投虫控制件用于根据所述拍照计数组件的计数结果控制所述第一振动件与所述第二振动件的运行。

在其中一个实施例中，所述筛分机构包括风选组件、摇摆筛分组件及振动给料机，所述风选组件的出料端对接所述摇摆筛分组件的进料端，所述振动给料机位于所述风选组件的上方，所述振动给料机的进料端位于所述筛分工位，所述振动给料机的出料端对接所述风选组件的进料端。

在其中一个实施例中，所述风选组件包括打散转动件、风机、轻飘物收集箱及风选主体，所述风选主体内形成有风选通道，所述风选主体的上端为进料端，并开设有与所述风选通道连通的进料口，所述打散转动件可转动地设置于在所述进料口处，所述风选主体的下端为出料端并开设有与所述风选通道连通的出料口，所述风选主体的侧壁开口形成风选口，所述轻飘物收集箱对接安装在所述风选主体的风选口上，以使所述轻飘物收集箱内空间与所述风选通道连通，所述轻飘物收集箱上开设有出风口，所述风机用于向所述风选通道沿着朝向所述轻飘物收集箱的方向吹风。

在其中一个实施例中，所述转送装置包括机械臂、翻转件及料盘夹具，所述料盘夹具通过所述翻转件设置于所述机械臂上，所述翻转件受控可驱动所述料盘夹具翻转，所述机械臂可转动地设置在所述输送机构上料端的一侧。

一种收投控制设备的智能控制方法，所述收投控制设备为如上任一项所述的收投控制设备，所述智能控制方法包括：

获取下料工位的养殖料盘的感应信号；

若没有获取到养殖料盘的感应信号，则控制所述转送装置按照第一种运动轨迹运行；所述第一运动轨迹为拆垛工位、筛分工位至上料工位的循环轨迹；

若获取到养殖料盘的感应信号，则控制所述转送装置按照第二种运动轨迹运行；所述第二运动轨迹为拆垛工位、筛分工位、上料工位、下料工位至码垛工位的循环轨迹。

上述收投控制设备的智能控制方法，沿着转送装置的转动方向依次布置有拆垛工位、筛分工位、上料工位、下料工位及码垛工位，筛分机构位于筛分工位，输送机构的上料端位于上料工位，输送机构的下料端位于下料工位。因此，在使用时，初始状态下，下料工位暂时没有养殖料盘，需要在运行一段时间后，空的养殖料盘经过喂料机构和投虫机构后，才能在下料工位检测到养殖料盘，因此当没有在下料工位获取到养殖料盘的感应信号，则控制转送装置按照第一种运动轨迹运行，第一运动轨迹为拆垛工位、筛分工位至上料工位的循环轨迹；当在下料工位获取到养殖料盘的感应信号，则控制转送装置按照第二种运动轨迹运行，第二运动轨迹为拆垛工位、筛分工位、上料工位、下料工位至码垛工位的循环轨迹。通过上述对转送装置的控制过程，能够有效提高转送装置的运行效率，降低转送装置的运行能耗。

一种昆虫养殖系统，所述昆虫养殖系统包括：

如上所述的收投控制设备；

养殖机构，所述养殖机构位于所述收投控制设备的一侧，所述养殖机构用于养殖料盘内昆虫的养殖；及

运输车，所述运输车用于将位于养殖机构的养殖料盘运送至所述拆垛工位。

上述昆虫养殖系统，在使用时，可收获的昆虫通过运输车由养殖机构运输到拆垛工位，利用转送装置抓取位于拆垛工位的养殖料盘并转动至筛分工位，将养殖料盘内的昆虫和养殖残料的混合物倒入筛分机构，筛分机构分离昆虫和养殖残料，转送装置继续转动带动空的养殖料盘转动至上料工位，便可以将空的养殖料盘放置在输送机构的上料端上。输送机构输送养殖料盘经过喂料机构，喂料机构将预设重量的养殖饲料添加到养殖料盘中，输送机构输送养殖料盘经过投虫机构，投虫机构用于将预设数量的昆虫添加到养殖料盘中，装有养殖饲料和昆虫的养殖料盘输送至输送机构的下料端，此时转送装置可继续转动至下料工位，将养殖料盘移动至码垛工位堆叠。运输车码垛工位的养殖料盘垛搬运至养殖机构进行养殖，依次循环运行。将喂料机构、投虫机构、转送装置及筛分机构之间相互独立，不仅有利于维护运行，且便于实现配置、重构、扩展等，有利于实现工业级大规模昆虫生物转化。同时实现一个转送装置在转动过程中进行多位操作，有效提高收投控制设备的运行效率。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

此外，附图并不是1:1的比例绘制，并且各个元件的相对尺寸在附图中仅示例地绘制，而不一定按照真实比例绘制。在附图中：

图1为一实施例中的收投控制设备的结构示意图。

图2为图1所示的收投控制设备的俯视图。

图3为一实施例中的清洗机构的主视图。

图4为图3所述的清洗机构的局部结构的主视图。

图5为图4所述的清洗机构的结构示意图。

图6为另一实施例中的清洗机构的主视图。

图7为一实施例中的喂料机构的结构示意图。

图8为图7所示的喂料机构的主视图。

图9为图1中的投虫机构的结构示意图。

图10为图9所示的投虫机构的侧视图。

图11为图1中的筛分机构的结构示意图。

图12为图11所示的筛分机构省略摇摆筛分组件的结构示意图。

图13为图12中A处的局部放大图。

附图标记说明：

收投控制设备10；输送机构100；上料端110；下料端120；第一输送组件130；横移组件140；第二输送组件150；喂料机构200；喂料罐210；喷料件220；自动加药机230；投虫机构300；昆虫存料仓310；振动传送组件320；第一振动件321；第二振动件322；拍照计数组件330；视觉计数相机331；拍照挡帘332；背光源333；接料斗340；接料翻转件350；转送装置400；拆垛工位410；筛分工位420；上料工位430；下料工位440；码垛工位450；筛分机构500；风选组件510；打散转动件511；风机512；轻飘物收集箱513；风选主体514；进料口515；出风口516；门体517；摇摆筛分组件520；振动给料机530；运送给料机540；清洗机构600；清洗主体610；料盘浸泡槽611；液体搅动件612；清洗升降组件620；清洗放置平台630；风切喷嘴件640；支撑架650；消毒储料罐660；清洗喷淋件602；清洗传送件603；清洗翻转件604；风干件605。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

参阅图1及图2，本申请一实施例中的收投控制设备10，至少便于设备维护运行，便于保证运行效率。

具体地，收投控制设备10包括输送机构100、喂料机构200、投虫机构300、转送装置400及筛分机构500，输送机构100具有上料端110及下料端120，输送机构100由上料端110至下料端120的方向为输送方向；喂料机构200布置在输送机构100的一侧，输送机构100用于将养殖料盘输送至喂料机构200，喂料机构200配合输送机构100用于将预设重量的养殖饲料均匀铺设到养殖料盘中；投虫机构300布置在输送机构100的一侧，并与喂料机构200间隔设置，输送机构100用于将养殖料盘输送至投虫机构300，投虫机构300用于将预设数量的昆虫添加到养殖料盘中；转送装置400可转动地设置在输送机构100上料端110的一侧，且沿着转送装置400的转动方向依次布置有拆垛工位410、筛分工位420、上料工位430、下料工位440及码垛工位450，输送机构100的上料端110位于上料工位430，输送机构100的下料端120位于下料工位440；筛分机构500位于筛分工位420，转送装置400用于抓取位于拆垛工位410的养殖料盘转动至筛分工位420，并将养殖料盘内的昆虫和养殖残料的混合物导入筛分机构500，筛分机构500用于分离昆虫和养殖残料。其中，养殖残料为养殖后养殖料盘内剩余的养殖饲料等物质。

上述收投控制设备10，喂料机构200布置在输送机构100的一侧，投虫机构300布置在输送机构100的一侧并与喂料机构200间隔设置，转送装置400可转动地设置在输送机构100上料端110的一侧，沿着转送装置400的转动方向依次布置有拆垛工位410、筛分工位420、上料工位430、下料工位440及码垛工位450，筛分机构500位于筛分工位420，输送机构100的上料端110位于上料工位430，输送机构100的下料端120位于下料工位440。因此，在使用时，养殖后的昆虫运输到拆垛工位410，利用转送装置400可转动的特征抓取位于拆垛工位410的养殖料盘并转动至筛分工位420，将养殖料盘内的昆虫和养殖残料的混合物倒入筛分机构500，筛分机构500分离昆虫和养殖残料，转送装置400继续转动带动空的养殖料盘转动至上料工位430，便可以将空的养殖料盘放置在输送机构100的上料端110上。输送机构100沿着输送方向输送养殖料盘经过喂料机构200，喂料机构200将预设重量的养殖饲料添加到养殖料盘中，输送机构100输送养殖料盘经过投虫机构300，投虫机构300用于将预设数量的昆虫添加到养殖料盘中，装有养殖饲料和昆虫的养殖料盘输送至输送机构100的下料端120，此时转送装置400可继续转动至下料工位440，将养殖料盘移动至码垛工位450堆叠。上述收投控制设备10喂料机构200、投虫机构300、转送装置400及筛分机构500之间相互独立，不仅有利于维护运行，且便于实现配置、重构、扩展等，有利于实现工业级大规模昆虫生物转化。上述收投控制设备10还利用转送装置400在各个工位之间的转动移动，实现一个转送装置400在转动过程中进行多位操作，有效提高收投控制设备10的运行效率。

在工业化昆虫生物转化过程中，特别是使用餐厨余垃圾等易腐有机废弃物作为养殖饲料时，需要有效保障系统的连续稳定运行，如系统突发故障需要能在短时间内修复或启用应急方案，避免易腐有机废弃物对环境造成二次污染等事故。基于以上的考虑，上述收投控制设备10实现了喂料机构200、投虫机构300、转送装置400及筛分机构500之间的标准化、模块化处理，从而便于实现各个机构的配置、重构、扩展等，在环境友好的前提下实现工业级大规模昆虫生物转化。

一实施例中，输送机构100包括第一输送组件130、横移组件140及第二输送组件150，第一输送组件130的一端为上料端110，第一输送组件130沿着第一方向输送，第二输送组件150与第一输送组件130并列设置，第二输送组件150沿着第二方向输送，且第二方向与第一方向相反，第二输送组件150与第一输送组件130相对的一端为下料端120，横移组件140一端对接第一输送组件130的另一端，横移组件140另一端对接第二输送组件150的另一端，横移组件140用于沿第一输送组件130至第二输送组件150的方向输送。通过设置第一输送组件130与第二输送组件150，且分别沿相反的第一方向与第二方向输送，能够便于实现将上料端110与下料端120邻近设置，进而便于在转送装置400的转动轨迹上，能够依次经过上料端110与下料端120，而横移组件140能够实现第一输送组件130与第二输送组件150的连接，进而形成由上料端110至下料端120更加顺畅的输送流通。

具体地，第一输送组件130为滚筒输送组件，通过驱动滚筒转动进而实现滚筒上的养殖料盘的输送移动。或者第一输送组件130还可以为皮带输送组件，通过皮带运动实现养殖料盘的输送。在其他实施例中，第一输送组件130还可以为其他能够实现养殖料盘输送的部件。

具体地，第二输送组件150为滚筒输送组件，通过驱动滚筒转动进而实现滚筒上的养殖料盘的输送移动。或者第二输送组件150还可以为皮带输送组件，通过皮带运动实现养殖料盘的输送。在其他实施例中，第二输送组件150还可以为其他能够实现养殖料盘输送的部件。

一实施例中，横移组件140包括衬托件、横移轨道及横移驱动件，横移轨道沿着第一输送组件130至第二输送组件150的方向布置，衬托件设置于在横移轨道上，横移驱动件用于驱动衬托件在横移轨道上移动。养殖料盘能够由第一输送组件130上移动至衬托件上，横移驱动件驱动衬托件在横移轨道上移动并于第二输送组件150对位，衬托件将养殖料盘输送至第二输送组件150上。具体地，衬托件可以输送带结构，输送带能够沿着横移机构朝向第二输送组件150的方向输送，或沿着第一输送组件130朝向横移机构的方向输送。

一实施例中，收投控制设备10还包括清洗机构600，清洗机构600对位于第一输送组件130，清洗机构600用于清洗第一输送组件130上的养殖料盘，喂料机构200及与投虫机构300均对位于第二输送组件150。上述收投控制设备10结构布局合理，运行效率更高，降低了冗余的结构操作，实现了昆虫生物转化过程中的全自动操作。

参阅图3至图5，一实施例中，清洗机构600包括清洗主体610、清洗升降组件620及清洗放置平台630，清洗主体610上形成有料盘浸泡槽611及废水收集槽，料盘浸泡槽611的废水排放口与所述废水收集槽相连通。其中，清洗升降组件620安装在清洗主体610上，清洗放置平台630悬于料盘浸泡槽611的正上方，清洗升降组件620与清洗放置平台630连接并用于驱动清洗放置平台630相对于料盘浸泡槽611升降。将待清洗的养殖料盘放置到清洗放置平台630上，通过清洗升降组件620带动清洗放置平台630下降，使清洗放置平台630进入到料盘浸泡槽611之内，实现对养殖料盘的浸泡，通过浸泡来提高去除料盘表面的浆料残渣的效果。在浸泡完成之后，可通过清洗升降组件620带动清洗放置平台630上升，料盘浸泡槽611内的污水可以排放到废水收集槽内。

一实施例中，清洗放置平台630上设置有推送件(图未示)，当养殖料盘清洗完毕后，可以通过推送件将清洗放置平台630上的养殖料盘推走。具体地，清洗放置平台630设置在第一输送组件130上，一侧的第一输送组件130输送养殖料盘到清洗放置平台630上，清洗后的养殖料盘可以由另一侧的第一输送组件130输送走。例如第一输送组件130为滚筒输送组件，清洗放置平台630可以设置在第一输送组件130的两个滚筒之间。

一实施例中，推送件可以为设置在清洗主体610上且对位于清洗放置平台630的可伸缩可移动得结构，当清洗放置平台630进入清洗放置平台630推送件缩回，清洗完毕后，推送件伸出，然后沿着第一方向移动，推动养殖料盘移出清洗放置平台630。具体地，推送件包括伸缩推杆及移动驱动件，伸缩推杆设置于移动驱动件上，移动驱动件设置在清洗主体610上，移动驱动件用于驱动伸缩推杆沿着第一方向或第二方向移动，伸缩推杆相对于移动驱动件可朝向清洗放置平台630伸出或缩回。

在另一实施例中，推送件还可以省略，在清洗放置平台630的一侧设置转送装置400结构，利用转送装置400结构实现养殖料盘上料至清洗放置平台630或由清洗放置平台630下料至第一输送组件130上。

一实施例中，料盘浸泡槽611内设有电加热装置。通过电加热装置来加热料盘浸泡槽611内的水，以提高浸泡的速度和效果，可以较好的去除料盘表面的浆料残渣。

一实施例中，料盘浸泡槽611内设置有液体搅动件612，液体搅动件612上形成有风嘴，液体搅动件612内形成有与风嘴联通的通风通道。可以通过通风通道由风嘴向料盘浸泡槽611注入高压空气，以带动料盘浸泡槽611内的水流动和翻滚，从而进一步提高浸泡的速度和效果，可以较好的去除料盘表面的浆料残渣。

一实施例中，清洗放置平台630上设有风切喷嘴件640，风切喷嘴件640用于对养殖料盘进行风切吹干。具体地，风切喷嘴件640采用高压风切喷嘴。在清洗放置平台630浸泡在料盘浸泡槽611内时，风切喷嘴件640刚好在料盘浸泡槽611的上方；当清洗完成后，清洗升降组件620将养殖料盘带回原位置，风切喷嘴件640对养殖料盘进行风切吹干养殖料盘的表面水渍。在本实施例中，清洗放置平台630上设置有支撑架650，风切喷嘴件640设置于在支撑架650上，风切喷嘴件640的开口朝向清洗放置平台630，支撑架650与清洗升降组件620连接。清洗升降组件620带动支撑架650进行升降，带动清洗放置平台630同步升降。

在本实施例中，清洗升降组件620为气缸，通过气缸驱动清洗放置平台630升降。在其实施例中，清洗升降组件620还可以采用链轮链条传动、蜗轮蜗杆传动、齿轮齿条传动、同步轮同步带传动等，只要能够实现驱动清洗放置平台630的升降即可。

参阅图3，一实施例中，清洗机构600还包括消毒储料罐660，消毒储料罐660的出料口与料盘浸泡槽611相连通。可以通过消毒储料罐660，对消毒液进行搅拌之后加注到料盘浸泡槽611之内，实现消毒的作用。

参阅图6，在另一实施例中，清洗机构600包括清洗主体(图未示)、清洗喷淋件602、清洗传送件603及过滤水箱，清洗主体上形成有清洗空间，清洗喷淋件602设置在清洗空间内，过滤水箱与清洗喷淋件602连接，过滤水箱用于供水至清洗喷淋件602。清洗空间的废水排放口与过滤水箱相连通，过滤水箱可以将清洗后的污水进行过滤后进行循环使用，节约资源。清洗传送件603用于输送养殖料盘至清洗空间内，养殖料盘朝向清洗喷淋件602，清洗喷淋件602向养殖料盘喷射高压水柱，利用高压喷射水进行喷射清洗，能够节省水资源，提高养殖料盘清洗的洁净程度。

具体地，清洗喷淋件602上形成有清洗通道，清洗通道的周向内壁上均设置有喷射孔，清洗传送件603用于输送养殖料盘通过清洗通道，以使清洗喷淋件602能够从养殖料盘的整个周向喷淋养殖料盘，进一步提高清洗的洁净程度。进一步地，清洗喷淋件602的数量为至少两个，过滤水箱的数量与清洗喷淋件602的数量一致，每一过滤水箱对应与一清洗喷淋件602相连接，每一清洗喷淋件602产生的污水回收到对应的过滤水箱，各个清洗喷淋件602沿着清洗传送件603的输送方向设置。通过设置至少两个清洗喷淋件602能够实现对养殖料盘的至少两级清洗，更进一步提高清洗的效果。

一实施例中，清洗机构600还包括清洗翻转件604，清洗翻转件604设置于在清洗传送件603上并位于清洗主体的清洗空间内，清洗翻转件604位于清洗喷淋件602的下游，清洗翻转件604用于翻转经过清洗翻转件604的养殖料盘。经过清洗后的养殖料盘在经过清洗翻转件604时，清洗翻转件604夹取养殖料盘并翻转养殖料盘，能够将养殖料盘上的水甩下，实现养殖料盘的翻转沥水。

一实施例中，清洗机构600还包括风干件605，风干件605设置在清洗喷淋件602的下游并位于清洗主体的清洗空间内，风干件605通过风道向清洗传送件603上的养殖料盘吹风，进而实现对养殖料盘的风干作用。具体地，风干件605设置在清洗翻转件604的下游。在本实施例中，风干件605可以从养殖料盘的上方及侧方吹风至养殖料盘，进而利用风刀切掉养殖料盘上的水，以使水从养殖料盘的下方流出。

一实施例中，清洗主体为封闭式结构，清洗主体的一侧设置有检修口，检修口处设置有可拆卸的活动检修门。通过检修口与活动检修门便于实现对清洗主体内部的清洗喷淋件602、清洗翻转件604、风干件605等部件的检修。

上述清洗机构，清洗传送件603将养殖料盘依次送往清洗喷淋件602、清洗翻转件604及风干件605处，以使养殖料盘经过高压水喷洗，然后进行翻转沥水，最后通过风切吹干，清洗传送件603将清洗后的养殖料盘送由清洗主体的出料端送出。

参阅图1、图2、图7及图8，一实施例中，喂料机构200包括喂料罐210及连接在喂料罐210上的喷料件220，喷料件220位于输送机构100的上方，喷料件220对位于输送机构100的一侧开设有喷料口，输送机构100用于输送养殖料盘匀速通过所述喷料件220，所述喷料件220用于在设定时间段内喷撒预设重量的养殖饲料。在本实施例中，喂料机构200位于第二输送组件150背向于第一输送组件130的一侧，喷料件220位于第二输送组件150的上方。其中设定时间段为养殖料盘通过喷料件220的时间。进而当养殖料盘匀速通过喷料件220后，喷料件220刚好在设定时间段内将预设重量的养殖饲料喷射到养殖料盘内，有效提高养殖饲料在养殖料盘内喷撒的均匀性，有利于昆虫的食用。

具体地，喂料机构200还包括泵送件，泵送件设置于喂料罐210与喷料件220之间，泵送件用于为养殖饲料由喷料件220喷出提供动力。在本实施例中，喂料罐210位于喷料件220的上方，进而有利于喂料罐210内的养殖饲料利用自身重力进入到喷料件220内。

在其他实施例中，喂料机构200还包括自动加药机230，自动加药机230的药剂输出口与喂料罐210的入口对接，自动加药机230用于向喂料罐210内加入药剂，喂料罐210能够用于混合养殖饲料。在本实施例中，养殖饲料可以是浆料，更有利于昆虫的食用。在其他实施例中，喂料还可以为粉末料等其他形式的饲料。

在本实施例中，喂料罐210可以为卧式自动混料机。采用卧式自动混料机，有利于实现上置喂料罐210的布置方式，为下方的喷料件220预留出安装空间。

如图7和图8所示，在另一实施例中，喂料机构200包括两个或者两个以上的喷料件220，全部喷料件220均与喂料罐210的输出口连接，能实现多个养殖料盘的同时自动喂料。具体地，每一喷料件220均对应设置有一泵送件，每一泵送件用于向对应的喷料件220泵送养殖饲料。在本实施例中，各个喷料件220沿着竖直方向层叠间隔设置。当养殖料盘经过清洗后，可以将养殖料盘呈多层码垛形式布置，每一喷料件220可以伸入到一个养殖料盘的上方，进而将养殖饲料投向位于下方的养殖料盘上，实现多层码垛设置的养殖料盘的同时喂料，提高投喂料的效率。在该实施例中，喂料机构200设置在投虫机构300的下游，清洗好的空养殖料盘先经过投虫机构300加虫，然后利用转送装置400码垛好，整垛养殖料盘经运输车搬运到喂料机构200处进行整垛的喂料，有效提高喂料效率。

在本实施例中，喷料件220上还可以设有流量计，采用流量计可以对输送的养殖饲料的流量进行测量，保证每个喷料件220均能够喷射出预设重量的养殖饲料。

如图1和图2所示，一实施例中，投虫机构300为第二输送组件150背向于第一输送组件130的一侧。具体地，投虫机构300位于喂料机构200的下游。当然，在其他实施例中，还可以将投虫机构300设置在喂料机构200的上游。

参阅图9及图10，一实施例中，投虫机构300包括昆虫存料仓310、振动传送组件320、拍照计数组件330及投虫控制件，昆虫存料仓310位于振动传送组件320的送入端的上方，昆虫存料仓310用于向振动传送组件320投放昆虫，拍照计数组件330位于振动传送组件320的送出端的下方，输送机构100位于拍照计数组件330的下方，拍照计数组件330用于记录由振动传送组件320的送出端掉落的昆虫的数量。投虫控制件用于根据拍照计数组件330的计数结果控制振动传送组件320的运行。计数时，昆虫存料仓310将虫苗落入振动传送组件320，由振动传送组件320对虫苗进行振动，使其分散开并且向前移动，最终从振动传送组件320落入拍照计数组件330的计数范围内，以获取掉落的虫苗数量。当达到预设数量后，投虫控制件便可控制振动传送组件320停止振动。本实施例在虫苗掉落的过程中进行拍照计数，有利于提高视觉计数的容错率，提高计数精度。且虫苗在滑落时，容易跟虫砂等异物分离开，有利于提高视觉计数的容错率，提高计数精度。

具体地，振动传送组件320用于进行低频振动。对虫苗进行低频振动，相比传统的高频振动，对虫苗的伤害较小，可以避免对脆弱的虫苗造成致命伤害。

一实施例中，振动传送组件320包括第一振动件321及第二振动件322，第一振动件321及第二振动件322并列设置，第一振动件321的宽度尺寸大于第二振动件322的宽度尺寸，第一振动件321、第二振动件322及拍照计数组件330均与投虫控制件电性连接，投虫控制件用于根据拍照计数组件330的计数结果控制第一振动件321与第二振动件322的运行。在使用时，由于一个养殖料盘内投放的昆虫的数量往往较多，因此，在初期投虫控制件控制第一振动件321与第二振动件322同时运行，第一振动件321与第二振动件322同时振动输送虫苗通过拍照计数组件330落在输送机构100上的养殖料盘内。当拍照计数组件330记录的虫苗的数量即将达到预设数量时，则可以控制尺寸较宽的第一振动件321停止振动，仅控制第二振动件322运行，由于第二振动件322宽度较小，进而每次由第二振动件322上掉落的虫苗数量较少，便于实现对虫苗数量的精准控制。例如，虫苗的预设数量为60000，当拍照计数组件330记录的虫苗的数量达到59500时，则可以控制第一振动件321停止振动，仅控制第二振动件322运行。

在本实施例中，振动传送组件320包括两个或两个以上，进而形成为两级或者两级以上的振动传送。如果只采用一级振动，则振动模式只有一种，只能采用一种振动模块来输送虫苗，而采用两级或者两级以上的振动传送，可以采用多种不同的振动模式，有利于虫苗均匀掉落，进而提高拍照计数组件330的计数准确性。

一实施例中，振动传送组件320的上表面上设有接触虫苗的缓冲保护层。在振动传送组件320上设置接触虫苗的缓冲保护层，可以进一步减少振动对虫苗的冲击，可以避免对脆弱的虫苗造成致命伤害，并防止虫苗与振动传送组件320接触面的过度粘连。具体地，振动传送组件320的表面设有铁氟龙层。在振动传送组件320的表面设置铁氟龙层，有利于准确的对虫苗进行拍照计数。

一实施例中，投虫机构300还包括接料斗340，接料斗340位于拍照计数组件330的下方并位于输送机构100上方，由振动传送组件320掉落的虫苗落入到接料斗340，通过控制接料斗340，控制接料斗340内的虫苗投向输送机构100的养殖料盘内。具体地，接料斗340上设置有接料翻转件350，接料翻转件350与接料斗340连接并用于驱动接料斗340。当接料斗340接收到预设数量的虫苗之后，通过接料翻转件350来驱动接料斗340进行翻转，将接料斗340内的虫苗倒出。或者接料斗340的底壁开口，接料斗340底壁的开口处设置有可开合的开合门，当接料斗340接收到预设数量的虫苗之后，控制开合门开启，即可使得接料斗340内的虫苗漏出。

一实施例中，拍照计数组件330包括视觉计数相机331及拍照挡帘332，拍照挡帘332的顶端与振动传送组件320对接，拍照挡帘332的底端与接料斗340相对接，拍照挡帘332位于视觉计数相机331的拍摄范围之内。当虫苗自拍照挡帘332的顶端掉落至底端时，视觉计数相机331进行拍照计数。具体地，视觉计数相机331可以对虫苗进行高频次、不间断的扫描和拍照，精准捕捉虫苗下落姿态、形状等信息。

一实施例中，拍照挡帘332为透明材料制成，视觉计数相机331位于振动传送组件320的下方并且位于拍照挡帘332的背面。采用透明材料制成拍照挡帘332，可方便视觉计数相机331对另一侧的虫苗进行拍照。将视觉计数相机331设置于振动传送组件320的下方并且设置于拍照挡帘332的背面，合理利用了装置的空间，具有结构紧凑、体积小的优点。具体地，拍照挡帘332的背面还设有背光源333。背光源333可进行照明，可以提高视觉计数相机331的拍照效果。

参阅图1及图2，一实施例中，装有养殖饲料和昆虫的养殖料盘输送至下料端120，此时转送装置400可继续转动至下料工位440，将养殖料盘移动至码垛工位450堆叠。运输车可以将位于码垛工位450的养殖料盘垛搬运至养殖机构进行养殖，实现了整个昆虫生物转化的自动化运行。

一实施例中，转送装置400包括机械臂、翻转件及料盘夹具，料盘夹具通过翻转件设置于机械臂上，翻转件受控可驱动料盘夹具翻转，机械臂可转动地设置在输送机构100上料端110的一侧。机械臂可以实现料盘夹具的灵活活动，翻转件受控可驱动料盘夹具翻转，进而便于实现养殖料盘内的物料导入到筛分机构500中。

一实施例中，转送装置400还包括工业相机，工业相机用于识别获取料盘夹具待夹取或待放置位置的图像。通过工业相机的机器视觉计算出每个养殖料盘坐标，然后提供给转送装置400，如此可以大大提高转送装置400的抓取精准度以及速度。

参阅图2、图11至图13，一实施例中，筛分机构500包括风选组件510、摇摆筛分组件520及振动给料机530，风选组件510的出料端对接摇摆筛分组件520的进料端，振动给料机530位于风选组件510的上方，振动给料机530的进料端位于筛分工位420，振动给料机530的出料端对接风选组件510的进料端。转送装置400将养殖料盘内的昆虫和养殖残料的混合物倒入到振动给料机530，振动给料机530通过振动的方式将混合物输送至风选组件510，混合物经过风选组件510后，进入到摇摆筛分组件520进行摇摆筛分，筛分出昆虫、虫砂和养殖残料。

由于养殖后的昆虫和养殖残料的含水率高，参杂的塑料及纤维杂物太多，容易造成传统的筛分机构500的筛分网孔堵住，进而导致无法进行有效筛分。上述筛分机构500进料时采用振动给料机530，可以将混合物均匀的平铺，定量的投入到风选组件510，避免了混合物堆料积料而造成摇摆筛分组件520的筛分网孔堵塞；风选组件510可以将筛分的混合物料中参杂的轻飘物，如塑料、纤维、果皮等吹选掉，进一步避免造成摇摆筛分组件520的筛分网孔堵塞，同时风选组件510还可以带走混合物中的部分水分，进一步有利于后续摇摆筛分组件520筛分。通过振动给料机530与风选组件510的配合，能够有效提高筛分效果，降低造成筛分网孔堵塞的问题。

一实施例中，风选组件510包括打散转动件511、风机512、轻飘物收集箱513及风选主体514，风选主体514内形成有风选通道，风选主体514的上端为进料端，并开设有与风选通道连通的进料口515，打散转动件511可转动地设置于在进料口515处，风选主体514的下端为出料端并开设有与风选通道连通的出料口，风选主体514的侧壁开口形成风选口，轻飘物收集箱513对接安装在风选主体514的风选口上，以使轻飘物收集箱513内空间与风选通道连通，轻飘物收集箱513上开设有出风口516，风机512用于向风选通道沿着朝向轻飘物收集箱513的方向吹风。混合物从振动给料机530进入进料口515处，利用转动设置的打散转动件511，能够将大块的混合物被打散后进入到风选通道，然后风机512向风选通道沿着朝向轻飘物收集箱513的方向吹风，可以将通过风选通道的混合物中的轻飘物吹入到轻飘物收集箱513内，以降低混合物中的轻飘物的含量及含水率，进一步有利于摇摆筛分组件520对混合物的筛分。

具体地，打散转动件511包括转动驱动源、转动杆及多个打散杆，多个打散杆间隔设置在转动杆上，转动杆可转动地设置于风选主体514上并位于进料口515处，转动驱动源用于驱动转动杆转动，进而能够利用打散杆打散进入进料口515的物料。进一步地，进料口515为多个，多个进料口515间隔设置，转动杆设置在各个进料口515的上方，且转动杆的轴线方向为多个进料口515的排列方向，每一进料口515对应设置有多个打散杆，每一进料口515处的打散杆绕着转动杆的轴线间隔设置。通过设置多个进料口515，避免进料口515的尺寸过大，进而进一步降低大块混合物料进入到风选通道的可能性。在其他实施例中，进料口515也可以为一个。

一实施例中，轻飘物收集箱513的一侧开口，且开口处可开合地设置有门体517，通过开启门体517，便于将轻飘物收集箱513内收集到的物质取出，进而便于风选组件510的下一次使用。同时，由于轻飘物收集箱513内的空间与风选通道连通，进而也便于通过轻飘物收集箱513对风机512等结构进行维修更换等。

一实施例中，筛分机构500还包括运送给料机540，风选组件510的出料端对接运送给料机540的输入端，运送给料机540的输出端对接摇摆筛分组件520的进料端。通过设置运送给料机540，便于实现风选组件510与摇摆筛分组件520之间的对接连接，保证物料的稳定传送。

在本实施例中，摇摆筛分组件520为三级摇摆筛分器，进而可以实现养殖残料、昆虫及虫砂的筛分。具体地，摇摆筛分组件520包括摇摆罐、摇摆驱动源及至少两个过滤网，其中两个所述过滤网分别为一级过滤网及二级过滤网，所述一级过滤网与所述二级过滤网间隔设置于所述摇摆罐内，并将所述摇摆罐内空间分隔为三个筛分空间，所述摇摆罐上还开设有至少三个筛分出口，其中三个所述筛分出口分别于三个所述筛分空间连通，所述摇摆罐上还开设有筛分入口，所述筛分入口与所述一级过滤网背向于所述二级过滤网的一侧空间连通。在筛分时，大颗粒的物料通过与一级过滤网背向于所述二级过滤网的一侧的筛分空间连通的筛分出口筛出，昆虫由一级过滤网与二级过滤网之间的筛分空间连通的筛分出口筛出，虫砂和细小物质由二级过滤网背向于一级过滤网的一侧的筛分空间连通的筛分出口筛出。

在其他实施例中，还可以根据筛分要求，摇摆筛分组件520还可以为多级摇摆筛分器等。过滤网的数量可以为三个、四个等其他数目个。例如，过滤网的数量可以为四个，其中两个过滤网分别为一级过滤网及二级过滤网，剩余过滤网为三级过滤网与四级过滤网，三级过滤网与四级过滤网间隔设置并位于二级过滤网背向于一级过滤网的一侧。物料能够依次经过一级过滤网、二级过滤网、三级过滤网与四级过滤网的筛分，实现物料的五级细筛，筛出不同尺寸的昆虫。

参阅图1及图2，一实施例中，本申请还公开了一种收投控制设备10的智能控制方法，其中，收投控制设备10为上述任意一实施例中的收投控制设备10，收投控制设备10的智能控制方法包括：

获取下料工位440的养殖料盘的感应信号；

若没有获取到养殖料盘的感应信号，则控制所述转送装置400按照第一种运动轨迹运行；所述第一运动轨迹为拆垛工位410、筛分工位420至上料工位430的循环轨迹；

若获取到养殖料盘的感应信号，则控制所述转送装置400按照第二种运动轨迹运行；所述第二运动轨迹为拆垛工位410、筛分工位420、上料工位430、下料工位440至码垛工位450的循环轨迹。

上述收投控制设备10的智能控制方法，沿着转送装置400的转动方向依次布置有拆垛工位410、筛分工位420、上料工位430、下料工位440及码垛工位450，筛分机构500位于筛分工位420，输送机构100的上料端110位于上料工位430，输送机构100的下料端120位于下料工位440。因此，在使用时，初始状态下，下料工位440暂时没有养殖料盘，需要在运行一段时间后，空的养殖料盘经过喂料机构200和投虫机构300后，才能在下料工位440检测到养殖料盘，因此当没有在下料工位440获取到养殖料盘的感应信号，则控制转送装置400按照第一种运动轨迹运行，第一运动轨迹为拆垛工位410、筛分工位420至上料工位430的循环轨迹；当在下料工位440获取到养殖料盘的感应信号，则控制转送装置400按照第二种运动轨迹运行，第二运动轨迹为拆垛工位410、筛分工位420、上料工位430、下料工位440至码垛工位450的循环轨迹。通过上述对转送装置400的控制过程，能够有效提高转送装置400的运行效率，降低转送装置400的运行能耗。

一实施例中，本申请还公开一种昆虫养殖系统，昆虫养殖系统包括上述任意一实施例中的收投控制设备10、养殖机构及运输车，养殖机构位于收投控制设备10的一侧，养殖机构用于养殖料盘内昆虫的养殖；运输车用于将位于养殖机构的养殖料盘运送至拆垛工位410。

在本实施例中，运输车为AGV车。在其他实施例中，运输车还可以为叉车等其他能够运送养殖料盘的结构。

在本实施例中的昆虫养殖系统，在进行昆虫生物转化的过程中，在养殖饲料的制备阶段，通过向养殖原料中控制加水的比例，能够调整控制养殖饲料中的含水量，有利于养殖时昆虫的食用，也有利于后续控制养殖完成后的昆虫与养殖残料混合物的含水量。然后喂料机构200将预设重量的养殖饲料添加到输送机构100的养殖料盘中，投虫机构300将预设数量的昆虫添加到养殖料盘中。装有养殖饲料和昆虫的养殖料盘移动输送机构100的下料端120，然后通过转送装置400将养殖料盘在码垛工位450进行码垛。运输车将码垛工位450成垛养殖料盘送入到养殖空间进行养殖。本昆虫养殖系统中采用一次性布料养殖，养殖中途不用加料，能够保证在昆虫达到预设虫龄后，几乎可以或者刚好可以将养殖饲料消耗完毕，保证各个昆虫的养殖环境一致，进而提高昆虫养殖的一致性和均匀性。在养殖过程中，根据昆虫的虫龄调节养殖空间的相对湿度，一方面有利于昆虫之间能够更均匀的长大，另一方面有利于控制养殖完成后的昆虫与养殖残料混合物质的含水量。养殖完毕后，运输车将养殖料盘移动至拆垛工位410，转送装置400将拆垛工位410的养殖料盘活动至筛分工位420，通过筛分机构500对混合物料进行筛分。由于在前期各个阶段控制含水率，进而避免筛分机构500中的昆虫与养殖残料混合物的含水量高于预设含水量，保证昆虫与养殖残料的有效分离。

上述昆虫养殖系统在提高昆虫与养殖残料分离的效率中，并不是在筛分阶段进行烘干操作，而是在养殖饲料制备阶段控制含水量，喂料阶段控制养殖饲料的重量与昆虫的数量，养殖阶段控制养殖环境的湿度，整体配合达到了降低昆虫和养殖残料混合物质的含水量的目的。

在本申请的描述中，需要理解的是，若有出现这些术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等，这些术语指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，若有出现这些术语“第一”、“第二”，这些术语仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，若有出现术语“多个”，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等，这些术语应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现第一特征在第二特征“上”或“下”等类似的描述，其含义可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，若元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。若一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。如若存在，本申请所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。