一种基于视觉伺服的机器人动态抓取方法

技术领域

本发明涉及机器人抓取技术领域，具体为一种基于视觉伺服的机器人动态抓取方法。

背景技术

机器人通过机械臂进行抓取、码垛、挑选等等应用广泛应用在现代的物流、产品线、检测线等等领域，目前基于产线的抓取的应用，均存在漏抓取、误抓取等行为后，没有进行问题检查进行复抓或者检查物品在产线上是否有遗留等异常处理机制。

针对上述问题，所以需要一种基于视觉伺服的机器人动态抓取方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于视觉伺服的机器人动态抓取方法。本发明对异常错拣、漏拣的工件进行单独建立机制处理，效率高。

本发明是这样实现的：

本发明提供一种基于视觉伺服的机器人动态抓取方法，具体包括工控机、视觉传感相机、视觉传感器、信号连接板、伺服电机以及机器人，具体按以下步骤执行：

S

在笛卡尔空间，任意一点p在坐标系{A}中的位置用位置矢

量描述，如式(1)-式(2)；

A

其中，p

S

S

进一步，相机针孔成像模型设P

P

其中，空间中物体平面上任意点P

进一步，在步骤S

S

p

其中，P

S

p

其中，P

S

S

首先标定机器人坐标系相对传送带坐标系绕z轴的旋转角度θ

将特征点移到机器人工作空间内，用机器人工具末端点点触该点，获得对应的机器人末端点坐标(X

控制传送带运动一段距离并通过传送带测速编码器获得运动的距离，再次用机器人末端点点触该特征点，获得对应的机器人末端点坐标(X

两点确定的直线在相机坐标系下的斜率即两坐标系绕z轴的旋转角度如式(6)；

标定机器人坐标系相对传送带坐标系原点平移矢量

S

进一步，在步骤S

传送带运行一段距离后，得到其在相机坐标系下的第二个坐标(X

进一步，本发明提供一种计算机可读存储介质，存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被主控制器执行时实现如上述的任一项所述的方法。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明对产线上的遗留的错拣、漏拣等工件进行重新计算抓取路径，通过伺服视觉相机、机器人和传送带进行全方位路径规划，最后对异常分拣的工件进行处理，操作，能提高整个抓取的智能化程度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明的方法流程图。

具体实施方式

为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，一种基于视觉伺服的机器人动态抓取方法，在本实施例中，包括工控机、视觉传感相机、视觉传感器、信号连接板、伺服电机以及机器人，具体按以下步骤执行：

S

在笛卡尔空间，任意一点p在坐标系{A}中的位置用位置矢

量描述，如式(1)-式(2)；

A

其中，p

S

S

本实施例中，相机针孔成像模型设P

P

其中，空间中物体平面上任意点P

本实施例中，在步骤S

S

p

其中，P

S

p

其中，P

S

传送带运行一段距离后，得到其在相机坐标系下的第二个坐标(X

S

首先标定机器人坐标系相对传送带坐标系绕z轴的旋转角度θ

将特征点移到机器人工作空间内，用机器人工具末端点点触该点，获得对应的机器人末端点坐标(X

控制传送带运动一段距离并通过传送带测速编码器获得运动的距离，再次用机器人末端点点触该特征点，获得对应的机器人末端点坐标(X

两点确定的直线在相机坐标系下的斜率即两坐标系绕z轴的旋转角度如式(6)；

标定机器人坐标系相对传送带坐标系原点平移矢量

S

本实施例中，本发明提供一种计算机可读存储介质，存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被主控制器执行时实现如上述的任一项所述的方法。

以上所述仅为本发明的优选实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。