一种落地林果柔性捡拾分离装置

技术领域

本发明涉及捡拾装置领域，具体涉及一种落地林果柔性捡拾分离装置。

背景技术

林果收获是果园生产全过程中重要的环节之一，对促进林果产业发展、增加效益起着重要作用，树上的果实成熟后没有及时的采摘可能会落在地面，因此需要对落地林果进行集果捡拾作业。

现有中国专利公开号为：CN211831965U，提供了一种落地林果捡拾机器人用捡拾器，其由U型连接件、捡拾器轴、捡拾笼组成，U型连接件对称铰装于捡拾器轴外端部，捡拾笼转动设置于捡拾器轴上，所述捡拾器轴，分为左半轴、右半轴，左半轴、右半轴相对设置，结构相同可以通用，所述捡拾笼，由圆盘钢丝架、弹簧钢丝组成，圆盘钢丝架对称转动设置于左半轴和右半轴内端，弹簧钢丝相互交织呈笼状周向均布设置于圆盘钢丝架上。该实用新型结构设计科学合理，具有结构简单、制作容易、工作可靠、捡拾率高、仿形功能较好、适用范围广、便于清杂等优点，是一种具有较高创新性的落地林果捡拾机器人用捡拾器。

上述的捡拾机器在使用时虽然具有结构简单、制作容易、工作可靠、捡拾率高、仿形功能较好、适用范围广、便于清杂等优点，但是在使用时还存在以下一些问题：上述的捡拾器依靠在传送运动时随时杂质自主从捡拾器内部的弹簧钢丝之间的间隙掉落，但是捡拾器内部在传送时状态较为稳定，保持水平状态，这样一些夹杂在捡拾器内部果实之间的落叶碎石等其他杂质难以排出，使得杂质随着果实直接落入集果抽屉中，这样还需要工作人员进行二次清理，增加了工作量。

因此，发明一种落地林果柔性捡拾分离装置来解决上述问题很有必要。

发明内容

本发明的目的是提供一种落地林果柔性捡拾分离装置，以解决上述背景技术中提出的上述的捡拾器依靠在传送运动时随时杂质自主从捡拾器内部的弹簧钢丝之间的间隙掉落，但是捡拾器内部在传送时状态较为稳定，保持水平状态，这样一些夹杂在捡拾器内部果实之间的落叶碎石等其他杂质难以排出，使得杂质随着果实直接落入集果抽屉中，这样还需要工作人员进行二次清理，增加了工作量的问题。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种落地林果柔性捡拾分离装置，包括驱动车体，所述驱动车体的顶部两侧位置通过抬升组件活动安装有侧板，且一侧的侧板的外壁固定连接有电机，并且电机的输出轴传动连接有驱动组件，所述驱动组件中伸缩杆一的外壁固定套接有圆盘，还包括：

辅助转动组件，所述圆盘的外壁通过轴承转动连接有短杆一以及短杆二；

捡拾组件，所述短杆一的内部活动套接有长杆一，且长杆一的外圈固定套接有搅拌杆，所述长杆一的外圈转动连接有收集器，所述短杆二的内部活动套接有长杆二；

安装组件，所述短杆一以及短杆二的内部均开设有安装槽，且安装槽的内部螺纹连接有螺栓。

优选的，所述圆盘设置两块，两块圆盘相对称，且两块圆盘之间存在间隙，并且两块圆盘位于两块侧板之间的区域。

优选的，所述驱动组件包括有驱动轴体、伸缩杆一、凸块以及活动槽，其中：

驱动轴体，设置有两段，且一段驱动轴体端部与电机输出轴传动连接，另一段驱动轴体端部通过轴承与侧板侧壁转动连接；

伸缩杆一，伸缩杆一为双向伸缩杆，且伸缩杆一两端部的活动杆体的外壁固定套接有两块相对称的圆盘，并且伸缩杆一两端部的活动杆体贯穿收集框两端部的板体，伸缩杆一两端部的活动杆体与贯穿口之间通过轴承转动连接，同时收集框顶部固定连接有拱形偏向的延伸杆；

凸块和活动槽，伸缩杆一两处活动杆体端部固定连接有凸块，且伸缩杆一以及凸块与两段驱动轴体内部预设的敞口状的活动槽内壁相贴合且滑动连接，并且两段驱动轴体端部与圆盘之间存在间距。

优选的，其中一侧的所述圆盘上通过轴承转动连接的短杆一与另外一侧圆盘上通过轴承转动连接的短杆二位于同一条直线上，同一侧的所述圆盘外壁分别通过轴承转动连接有短杆一或者短杆二，另一侧的圆盘与旁侧圆盘上相对应的位置分别相通过轴承转动连接有短杆二或者短杆一，短杆一与短杆二并不是在分布同一侧的圆盘上。

优选的，所述短杆一与短杆二外圈固定套接的皮带轮上传动连接有皮带。

优选的，所述短杆一以及短杆二内部均开设有敞口状呈“U”形的安装槽，且“U”形的安装槽内壁与长杆一或者长杆二端部外壁相贴合，螺栓与安装槽以及长杆一或者长杆二端部螺纹连接。

优选的，所述收集器由端板以及若干弹性条组成，其中两块圆形的端板之间固定连接有若干条弧形的弹性条，且两根弹性条之间的间距为1厘米。

优选的，所述长杆一的端部始终与短杆一通过螺栓螺纹连接，长杆二的端部始终与短杆二通过螺栓螺纹连接；

所述长杆一始终与收集器内部的一侧端板通过轴承转动连接，长杆二始终与收集器内部的另外一侧端板固定连接。

优选的，所述长杆一外圈始终固定连接有搅拌杆，且搅拌杆由若干条弧形的杆体围成的椭圆形的搅拌组件，搅拌杆的另外一端部与套环外壁固定连接，并且套环始终活动套接在长杆二外圈，套环始终与长杆二转动连接。

优选的，所述抬升组件包括有安装块一、安装块二、槽道一、伸缩杆二以及槽道二，其中：

安装块一，固定连接在侧板下端部；

安装块二，固定连接在驱动车体顶部，且安装块二内部开设有敞口状的方形槽道一，安装块一外壁与槽道一内壁相贴合且上下滑动连接；

伸缩杆二，伸缩杆二的下端部固定连接在槽道一底壁，且伸缩杆二的上端部与安装块一内部预留的柱状槽道二顶壁固定连接，并且柱状槽道二直径稍大于伸缩杆二最大杆体的直径。

在上述技术方案中，本发明提供的技术效果和优点：

1、启动电机带动驱动轴体转动，同步带动驱动轴体内活动套接的双向伸缩杆一外圈固定套接的圆盘随之转动，B组收集器随着圆盘的转动运动至最底部时，在驱动车体行进的过程中，B组收集器对地上掉落的果实进行收集，圆盘转动，A组收集器随着圆盘的转动运动至最底部，此时的A组收集器同步转动对地上果实进行收集，在A组收集器转动过程中，同时在皮带的传动作用下，带动B组收集器内部搅拌杆转动，搅拌杆转动对B组收集器内部的果实进行拨动，方便悬空状态下B组收集器内部的一些碎石或者落叶掉落，这样避免了夹杂在收集器果实内部的杂质或者碎石落叶后续掉落进收集框内部，不需要工人对收集框内部进行二次的除杂；

2、同时搅拌杆的另外一端部与套环外壁固定连接，并且套环始终与长杆二转动连接，这样在搅拌杆转动过程中不会影响与端板固定连接的长杆二，搅拌杆的两端部均设置的限位保证了搅拌杆转动的稳定性；

3、通过伸缩杆一的伸缩与收起，带动伸缩杆一双向活动的杆体外壁固定套接的两块圆盘的位置发生移动，进而带动两个圆盘之间间距可以调整，圆盘之间间距的调整带动两块相对的端板位置发生变化，进而使得两块端板之间的弹性条可以撑起以及收缩，此时弹性条之间孔隙大小得到调整，方便针对不同大小的林果进行使用，同时抬升组件使得收集器的高度位置发生变化以此来适用于弹性条膨胀或者收缩之后收集器的实际使用需求。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的整体结构立体图(旋转箭头所指方向为电机驱动转动方向)；

图2为本发明的整体结构爆炸图；

图3为本发明的A组收集器与B组收集器(局部剖切状态)立体图；

图4为本发明的收集器与辅助转动组件连接结构立体图；

图5为本发明的收集器、辅助转动组件以及安装组件爆炸图；

图6为本发明的A组收集器与B组收集器在圆盘驱动旋转下位置的演变图；

图7为本发明的驱动组件以及抬升组件局部剖切状态立体图；

图8为本发明的抬升组件(局部剖切状态)立体图。

附图标记说明：

1、驱动车体；2、侧板；3、电机；4、驱动组件；41、驱动轴体；42、伸缩杆一；43、凸块；44、活动槽；5、圆盘；6、收集框；61、延伸杆；7、捡拾组件；71、收集器；711、端板；712、弹性条；72、长杆一；73、长杆二；8、皮带；9、辅助转动组件；91、短杆一；92、短杆二；10、安装组件；101、安装槽；102、螺栓；11、搅拌杆；12、套环；13、抬升组件；131、安装块一；132、安装块二；133、槽道一；134、伸缩杆二；135、槽道二。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面将结合附图对本发明作进一步的详细介绍。

本发明提供了如图1-8所示的一种落地林果柔性捡拾分离装置，包括驱动车体1，驱动车体1的顶部两侧位置通过抬升组件13活动安装有侧板2，且一侧的侧板2的外壁固定连接有电机3，并且电机3的输出轴传动连接有驱动组件4，驱动组件4中伸缩杆一42的外壁固定套接有圆盘5，还包括：

辅助转动组件9，圆盘5的外壁通过轴承转动连接有短杆一91以及短杆二92；

捡拾组件7，短杆一91的内部活动套接有长杆一72，且长杆一72的外圈固定套接有搅拌杆11，长杆一72的外圈转动连接有收集器71，短杆二92的内部活动套接有长杆二73；

安装组件10，短杆一91以及短杆二92的内部均开设有安装槽101，且安装槽101的内部螺纹连接有螺栓102。

圆盘5设置两块，两块圆盘5相对称，且两块圆盘5之间存在间隙，并且两块圆盘5位于两块侧板2之间的区域。

驱动组件4包括有驱动轴体41、伸缩杆一42、凸块43以及活动槽44，其中：

驱动轴体41，设置有两段，且一段驱动轴体41端部与电机3输出轴传动连接，另一段驱动轴体41端部通过轴承与侧板2侧壁转动连接；

伸缩杆一42，伸缩杆一42为双向伸缩杆，且伸缩杆一42两端部的活动杆体的外壁固定套接有两块相对称的圆盘5，并且伸缩杆一42两端部的活动杆体贯穿收集框6两端部的板体，伸缩杆一42两端部的活动杆体与贯穿口之间通过轴承转动连接，同时收集框6顶部固定连接有拱形偏向的延伸杆61，在一个收集器71位置演变到了收集框6的上方时，随着收集器71的位置移动，在延伸杆61拨动下，相邻的两根或者多根弹性条712被剥开，这样收集器71内部被收集的林果掉落进收集框6内；

凸块43和活动槽44，伸缩杆一42两处活动杆体端部固定连接有凸块43，且伸缩杆一42以及凸块43与两段驱动轴体41内部预设的敞口状的活动槽44内壁相贴合且滑动连接，并且两段驱动轴体41端部与圆盘5之间存在间距，方便驱动轴体41转动过程中带动双向伸缩杆一42转动，进而同步带动圆盘5转动。

其中一侧的圆盘5上通过轴承转动连接的短杆一91与另外一侧圆盘5上通过轴承转动连接的短杆二92位于同一条直线上，同一侧的圆盘5外壁分别通过轴承转动连接有短杆一91或者短杆二92，另一侧的圆盘5与旁侧圆盘5上相对应的位置分别相通过轴承转动连接有短杆二92或者短杆一91，短杆一91与短杆二92并不是在分布同一侧的圆盘5上，这样交错设置的短杆一91与短杆二92在不影响收集器71收集落地果的情况下，可以方便拨动搅拌杆11转动对悬空状态下收集器71内部的果实进行拨动，方便悬空状态下的收集器71内部的一些碎石或者落叶掉落，避免随时或者落叶落进收集框6内部。

短杆一91与短杆二92外圈固定套接的皮带轮上传动连接有皮带8，通过皮带8的传动，在其中一个收集器71随着驱动车体1的行进对落地果实进行收集时，方便带动处于悬空状态下的收集器71内部的搅拌杆11转动对此收集器71内部的收集完成的果实进行拨动。

短杆一91以及短杆二92内部均开设有敞口状呈“U”形的安装槽101，且“U”形的安装槽101内壁与长杆一72或者长杆二73端部外壁相贴合，螺栓102与安装槽101以及长杆一72或者长杆二73端部螺纹连接，这样方便安装长杆一72以及长杆二73，且安装较为稳定。

收集器71由端板711以及若干弹性条712组成，其中两块圆形的端板711之间固定连接有若干条弧形的弹性条712，且两根弹性条712之间的间距为1厘米，方便收集器71随着驱动车体1的行进滚动式对落地果实进行收集。

长杆一72的端部始终与短杆一91通过螺栓102螺纹连接，长杆二73的端部始终与短杆二92通过螺栓102螺纹连接，方便长杆一72以及长杆二73安装稳定，同时这样方便后续的联动工作；

长杆一72始终与收集器71内部的一侧端板711通过轴承转动连接，长杆二73始终与收集器71内部的另外一侧端板711固定连接，这样方便后续通过收集器71的转动带动长杆一72转动，长杆一72转动带动搅拌杆11转动，保证后续的传动可以顺利进行。

长杆一72外圈始终固定连接有搅拌杆11，且搅拌杆11由若干条弧形的杆体围成的类似椭圆形的搅拌组件，搅拌杆11的另外一端部与套环12外壁固定连接，并且套环12始终活动套接在长杆二73外圈，套环12始终与长杆二73转动连接，这样在搅拌杆11转动过程中不会影响与端板711固定连接的长杆二73。

抬升组件13包括有安装块一131、安装块二132、槽道一133、伸缩杆二134以及槽道二135，其中：

安装块一131，固定连接在侧板2下端部；

安装块二132，固定连接在驱动车体1顶部，且安装块二132内部开设有敞口状的方形槽道一133，安装块一131外壁与槽道一133内壁相贴合且上下滑动连接；

伸缩杆二134，伸缩杆二134的下端部固定连接在槽道一133底壁，且伸缩杆二134的上端部与安装块一131内部预留的柱状槽道二135顶壁固定连接，并且柱状槽道二135直径稍大于伸缩杆二134最大杆体的直径，方便侧板2的抬升。

工作原理：在使用一种落地林果柔性捡拾分离装置时，首先启动电机3，电机3带动输出轴传动连接的驱动轴体41转动，驱动轴体41内部活动套接的伸缩杆一42外圈固定套接有两块相对称的圆盘5，进而同步带动两块相对称的圆盘5的转动，一侧的圆盘5外壁通过轴承转动连接有短杆一91，另外一侧的圆盘5外壁通过轴承转动连接有短杆二92，这样在圆盘5转动过程中同步带动短杆一91以及短杆二92转动，其中短杆一91内部呈敞口状的安装槽101内通过螺栓102与长杆一72螺纹连接，短杆二92内部呈敞口状的安装槽101内通过螺栓102与长杆二73螺纹连接，同时长杆二73外圈固定套接有收集器71一侧的端板711，收集器71另外一侧的端板711与长杆一72通过轴承转动连接，这样在圆盘5旋转的过程中带动收集器71的位置发生移动，参照图6左半部分，在其中B组收集器71随着圆盘5的转动运动至最底部时，停止电机3的转动，而后启动驱动车体1，驱动车体1带动圆盘5以及B组收集器71进行前进式直线运动，在驱动车体1行进的过程中，B组收集器71与地面相接触，且B组收集器71侧部的端板711与长杆二73固定连接，长杆二73与短杆二92通过螺栓102螺纹连接，短杆二92与圆盘5外壁通过轴承转动连接，这样在驱动车体1行进的过程中，B组收集器71同步转动，这样对地上掉落的果实进行收集，收集完成的果实位于弹性条712围成的椭圆形区域内部，而后启动电机3参照图6中旋转箭头所指方向转动，此时参照图6的中间部分，此时的A组收集器71随着圆盘5的转动运动至最底部，停止电机3的转动，而后启动驱动车体1，驱动车体1带动圆盘5以及A组收集器71进行前进式直线运动，同理，此时的A组收集器71同步转动对地上果实进行收集；

在A组收集器71转动过程中，与A组收集器71内部端板711固定连接的长杆二73同步转动，长杆二73同步转动带动短杆二92转动，短杆二92外圈固定套接的皮带轮上传动连接有皮带8，且皮带8的另一端部与B组收集器71旁侧的短杆一91外圈的皮带轮传动连接，这样短杆一91同步转动，进而带动与短杆一91通过螺栓102螺纹连接的长杆一72转动，长杆一72与B组收集器71内部的端板711转动连接，且长杆一72外圈固定套接有搅拌杆11，这样可同步带动搅拌杆11转动，搅拌杆11转动对B组收集器71内部的果实进行拨动，方便悬空状态下B组收集器71内部的一些碎石或者落叶掉落；

随后启动电机3持续按照图6中旋转箭头所示转动90度，参照图6中右半部分，此时的B组收集器71转动至最高处，在B组收集器71向着最高处移动的过程中，B组收集器71内部的弹性条712受到收集框6顶部固定的延伸杆61的阻挡，此时延伸杆61剥开了两根或者多根弹性条712，这样此收集器71中的林果通过被剥开弹性条712的缺口处掉落进收集框6内部，方便后续统一的收集；

启动伸缩杆一42的伸缩与收起，带动伸缩杆一42双向活动的杆体外壁固定套接的两块圆盘5的相向运动或者相分离运动，两块圆盘5之间间距的调整带动两块相对的端板711的之间的间距发生变化，进而使得两块端板711之间的弹性条712可以撑起或者收缩，此时弹性条712之间孔隙大小得到调整，这样方便针对不同大小的林果进行使用，在弹性条712之间孔隙大小得到调整后，收集器71与地面间距发生变化，此时启动伸缩杆二134带动侧板2的升降以此调整收集器71中弹性条712与地面的距离，以此来适用于弹性条712膨胀或者收缩之后的收集器71的实际使用需求。

以上只通过说明的方式描述了本发明的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本发明权利要求保护范围的限制。