一种割草机充电方法、系统、存储介质及智能终端

技术领域

本申请涉及割草机的领域，尤其是涉及一种割草机充电方法、系统、存储介质及智能终端。

背景技术

近些年，城市广场和生活小区的绿地日益增多，对于草坪的维护工作量日渐繁重，人们开始尝试利用电子信息技术实现智能化割草的方法。各厂商纷纷推出了各自的智能割草机产品，并力求在控制成本的前提下，寻找更加安全，简捷，高效的割草方法，为用户提供更智能化的服务。

目前，一些公司研发出来的智能割草机，能够自动在用户的草坪中割草、充电，无需用户干涉。由于这种自动割草系统初级设置之后就无需再投入精力管理，将用户从清洁、草坪维护等枯燥且费时费力的家务工作中解放出来，因此受到极大欢迎。现有的智能割草机返回充电的自动控制，通常是在割草机内设置固定的工作时间，当达到工作时间之后，自动控制割草机返回充电。

现有技术中存在以下问题，割草机每次都需要回到位置固定的充电装置内进行充电，然后再返回至中断区域重新开始割草，中间浪费了大量的电量，割草效率较低，尚有改进的空间。

发明内容

为了改善割草机每次都需要回到位置固定的充电装置内进行充电，然后再返回至中断区域重新开始割草，中间浪费了大量的电量的问题，本申请提供一种割草机充电方法、系统、存储介质及智能终端。

第一方面，本申请提供一种割草机充电方法，采用如下的技术方案：

一种割草机充电方法，包括：

获取当前电量和当前工作位置；

根据当前工作位置从预设的区域数据库中查找到对应的割草区域编号和相邻区域编号；

根据割草区域编号从预设的信息数据库中查找到对应的规划割草路径和规划充电路径；

根据当前工作位置和规划割草路径确定剩余割草路径；

基于剩余割草路径、规划充电路径、预设的单位割草电量和单位移动电量进行计算以得到需求电量；

于当前电量大于需求电量时继续沿剩余割草路径割草；

于当前电量小于需求电量时确定相邻区域编号中的割草机的当前电量、当前工作位置、剩余割草路径和需求电量，将该当前电量定义为相邻电量，将该当前工作位置定义为相邻工作位置，将该剩余割草路径定义为相邻剩余割草路径，将该需求电量定义为相邻需求电量；

于相邻电量小于相邻需求电量时重新寻找相邻区域编号；

于相邻电量大于相邻需求电量时基于相邻电量、相邻需求电量、当前电量、需求电量和预设的交互转化率计算转化电量值；

于转化电量值等于0时重新寻找相邻区域编号；

于转化电量值大于0时分析剩余割草路径和相邻剩余割草路径以确定相邻边界位置；

割草区域编号和相邻区域编号所对应的割草机均移动至相邻边界位置时将相邻区域编号所对应的割草机上的电充入至割草区域编号所对应的割草机上直至相邻割草机上消耗转化电量值后，各自继续沿规划割草路径继续割草。

通过采用上述技术方案，当电量不足时，通过相邻区域的割草机在保证自己的电量能够完成割草的前提下在相邻的边界线上对该区域的割草机进行充电，从而使得该区域的割草机无需在未完成割草工作之前返回充电桩进行充电，节约了返程充电的电量，提高了电量的使用效率。

可选的，还包括若当前工作位置落入规划割草路径且相邻工作位置落入相邻规划充电路径时将相邻区域编号所对应的割草机上的电充入至割草区域编号所对应的割草机上的方法，该方法包括：

将相邻区域编号中的规划充电路径定义为相邻规划充电路径；

于当前工作位置落入规划割草路径且相邻工作位置落入相邻规划充电路径时分析剩余割草路径和相邻区域编号以得到剩余经过边界线；

基于相邻工作位置、相邻规划充电路径和剩余经过边界线确定可移动路线；

基于可移动路线和单位移动电量计算出可移动电量；

基于相邻电量、可移动电量、当前电量、需求电量和交互转化率计算可转化电量值；

于可转化电量值等于0时重新选择可移动路线；

于可转化电量值大于0时将该可移动路线定义为最终移动路线；

确定最终移动路线和剩余经过边界线的边界交点位置；

割草区域编号所对应的割草机按照规划割草路径移动至边界交点位置，相邻区域编号所对应的割草机按照最终移动路线移动至边界交点位置后将相邻区域编号所对应的割草机上的电充入至割草区域编号所对应的割草机上直至相邻割草机上消耗可转化电量值，然后割草区域编号所对应的割草机按照规划割草路径继续割草，相邻区域编号所对应的割草机按照最终移动路线返回至充电桩上进行充电。

通过采用上述技术方案，当相邻区域的割草机已经完成充电返回时则可以根据该区域靠近相邻区域的位置而调整相邻区域的割草机返回充电的路径，而不会造成没有相邻边界位置而无法充电的结果，提高了充电发生的稳定性。

可选的，还包括若可转化电量值大于0的可移动路线所对应的数量大于等于两个时最终移动路线的确定方法，该方法包括：

基于可移动路线和剩余经过边界线确定可选边界交点位置；

基于当前工作位置、剩余割草路径、可选边界交点位置和预设的割草速度计算出当前到达时间；

基于相邻工作位置、可移动路线、可选边界交点位置和预设的移动速度计算出相邻到达时间；

基于当前到达时间和相邻到达时间计算出时间差；

筛选出时间差所对应的绝对值最小的可移动路线，将该可移动路线定义为最终移动路线进行输出。

通过采用上述技术方案，采用到达边界线的时间差最少的一个路线作为最终移动路线，使得相邻区域和当前区域的割草机等待的时间最少，提高了割草机的移动效率和割草效率。

可选的，还包括若时间差所对应的绝对值最小的可移动路线对应的当前到达时间小于相邻到达时间时最终移动路线的确定方法，该方法包括：

筛选出当前到达时间小于相邻到达时间的可移动路线，将该可移动路线定义为合理移动路线，将该合理移动路线对应的时间差定义为合理时间差；

基于可转化电量值和预设的转化速度计算出充电时间；

基于合理时间差和充电时间确定等待时间；

于等待时间小于预设的不影响时间阈值时将该合理移动路线定义为最终移动路线进行输出；

于等待时间均大于不影响时间阈值时重新寻找相邻区域编号。

通过采用上述技术方案，由于返回充电也就间接说明相邻区域已经割草完毕，而下一次割草的时间间隔通常是比较长的，故此时返回充电桩充电的要求不高，故当前区域优先选择正在割草的割草机的等待时间最少的移动路线，从而使得割草的工作能够尽可能减少耽误，提高了割草机的割草效率。

可选的，还包括最终移动路线的进一步确定方法，该方法包括：

基于当前工作位置、相邻工作位置和剩余割草路径确定区域交点位置；

基于充电时间和割草速度确定充电距离；

基于充电距离、区域交点位置和剩余割草路径计算出充电路径和充电完毕位置；

基于相邻工作位置、区域交点位置、充电完毕位置、充电路径和相邻规划充电路径计算出移动充电路线；

基于移动充电路线和单位移动电量计算出移动充电电量；

基于相邻电量、移动充电电量、当前电量、需求电量和交互转化率计算移动转化电量值；

于移动转化电量值大于0时将移动充电路线作为最终移动路线进行输出。

通过采用上述技术方案，相邻区域的割草机到达当前区域内然后随着当前区域的割草机一起移动并进行充电，使得当前区域内的割草机既无需在边界位置进行等待，也无需因为充电而等待，使得该区域的割草机可以持续割草并不需要停留，提高了割草机的割草效率。

可选的，还包括若于移动转化电量值等于0时割草机充电的方法，该方法包括：

基于区域交点位置对剩余割草路径、相邻电量和当前电量进行更新，将更新后的剩余割草路径定义为最新割草路径，将更新后的相邻电量定义为最新相邻电量，将更新后的当前电量定义为最新当前电量；

基于最新割草路径、单位割草电量、规划充电路径和单位移动电量确定最新需求电量；

基于区域交点位置和相邻规划充电路径计算出剩余充电路线；

基于剩余充电路线和单位移动电量确定最新相邻需求电量；

于最新相邻电量大于最新需求电量，最新当前电量大于最新相邻需求电量时将割草区域编号所对应的割草机按照规划割草路径割草至区域交点位置，将相邻区域编号所对应的割草机直线移动至区域交点位置，然后将割草区域编号所对应的割草机按照剩余充电路线移动至相邻区域编号对应的区域内的充电装置进行充电，将相邻区域编号所对应的割草机按照最新割草路径进行割草。

通过采用上述技术方案，当在交点位置充电无法满足两个都可以顺利返回充电时，若此时可以交换各自的目的，相邻区域的割草机完成当前区域的割草，而当前区域的割草机则返回至相邻区域的充电桩进行充电时，则可以相邻区域的割草机完成当前区域的割草，而当前区域的割草机则返回至相邻区域的充电桩进行充电，从而提高了割草机割草和充电的灵活性。

可选的，于最新相邻电量大于最新需求电量，最新当前电量大于最新相邻需求电量时将割草区域编号所对应的割草机按照剩余充电路线移动至相邻区域编号对应的区域内的充电装置进行充电，将相邻区域编号所对应的割草机按照最新割草路径进行割草的方法包括：

基于规划充电路径和相邻规划充电路径计算出相邻返回充电路径；

基于最新割草路径、单位割草电量、相邻返回充电路径和单位移动电量确定相邻返回需求电量；

基于区域交点位置和规划充电路径计算出返回充电路线；

基于返回充电路线和单位移动电量确定返回需求电量；

于最新相邻电量大于相邻返回需求电量，最新当前电量大于返回需求电量时将割草区域编号所对应的割草机按照规划割草路径割草至区域交点位置，将相邻区域编号所对应的割草机直线移动至区域交点位置，然后将割草区域编号所对应的割草机按照返回充电路线移动至割草区域编号对应的区域内的充电装置进行充电，将相邻区域编号所对应的割草机按照最新割草路径进行割草，然后按照相邻返回充电路径返回充电。

通过采用上述技术方案，虽然相邻区域的割草机完成当前区域的割草，而当前区域的割草机则返回至相邻区域的充电桩进行充电，但是这样会导致割草机属于哪个区域较为混乱，提高了割草机的信息准确性。

第二方面，本申请提供一种割草机充电系统，采用如下的技术方案：

一种割草机充电系统，包括：

获取模块，用于获取当前电量、当前工作位置、相邻电量和相邻工作位置；

存储器，用于存储上述任一种割草机充电方法的控制方法的程序；

处理器，存储器中的程序能够被处理器加载执行且实现上述任一种割草机充电方法的控制方法。

通过采用上述技术方案，当电量不足时，通过相邻区域的割草机在保证自己的电量能够完成割草的前提下在相邻的边界线上对该区域的割草机进行充电，从而使得该区域的割草机无需在未完成割草工作之前返回充电桩进行充电，节约了返程充电的电量，提高了电量的使用效率。

第三方面，本申请提供智能终端，采用如下的技术方案：

智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述任一种割草机充电方法的计算机程序。

通过采用上述技术方案，当电量不足时，通过相邻区域的割草机在保证自己的电量能够完成割草的前提下在相邻的边界线上对该区域的割草机进行充电，从而使得该区域的割草机无需在未完成割草工作之前返回充电桩进行充电，节约了返程充电的电量，提高了电量的使用效率。

第四方面，本申请提供计算机存储介质，能够存储相应的程序，具有内存大数据交互快捷的特点。

计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：

计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种割草机充电方法的计算机程序。

通过采用上述技术方案，当电量不足时，通过相邻区域的割草机在保证自己的电量能够完成割草的前提下在相邻的边界线上对该区域的割草机进行充电，从而使得该区域的割草机无需在未完成割草工作之前返回充电桩进行充电，节约了返程充电的电量，提高了电量的使用效率。

综上所述，本申请包括以下至少有益技术效果：

1.通过相邻区域的割草机对该区域的割草机进行充电，从而使得该区域的割草机无需在未完成割草工作之前返回充电桩进行充电，节约了返程充电的电量，提高了电量的使用效率；

2.相邻区域的割草机到达当前区域内然后随着当前区域的割草机一起移动并进行充电，使得该区域的割草机可以持续割草并不需要停留，提高了割草机的割草效率；

3.相邻区域的割草机完成当前区域的割草，而当前区域的割草机则返回至相邻区域的充电桩进行充电，从而提高了割草机割草和充电的灵活性。

附图说明

图1是本申请实施例中的一种割草机充电方法的流程图。

图2是本申请实施例中的割草区域的示意图。

图3是本申请实施例中的若当前工作位置落入规划割草路径且相邻工作位置落入相邻规划充电路径时将相邻区域编号所对应的割草机上的电充入至割草区域编号所对应的割草机上的方法的流程图。

图4是本申请实施例中的若可转化电量值大于0的可移动路线所对应的数量大于等于两个时最终移动路线的确定方法的流程图。

图5是本申请实施例中的若时间差所对应的绝对值最小的可移动路线对应的当前到达时间小于相邻到达时间时最终移动路线的确定方法的流程图。

图6是本申请实施例中的最终移动路线的进一步确定方法的流程图。

图7是本申请实施例中的最终移动路线进一步确定方法的路径示意图。

图8是本申请实施例中的若于移动转化电量值小于0时割草机充电的方法的流程图。

图9是本申请实施例中的将割草区域编号所对应的割草机按照剩余充电路线移动至相邻区域编号对应的区域内的充电装置进行充电，将相邻区域编号所对应的割草机按照最新割草路径进行割草的方法的流程图。

图10是本申请实施例中的一种割草机充电方法的系统模块图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-图10及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例公开一种割草机充电方法。参照图1，一种割草机充电方法包括：

步骤100：获取当前电量和当前工作位置。

当前电量为区域内的割草机的电量。获取的方式可以为直接读取电池的电压得到。当前工作位置为区域内的割草机的位置。如图2所示，E点为左侧的割草区域内的割草机的位置，可以由GPS定位系统进行获取得到。

步骤101：根据当前工作位置从预设的区域数据库中查找到对应的割草区域编号和相邻区域编号。

割草区域编号为割草机所在的区域的编号，如图2所示，每一个割草机对应一个区域。相邻区域编号为割草区域编号所对应的区域相邻的区域的编号。数据库中存储有当前工作位置、割草区域编号和相邻区域编号的映射关系，由本领域工作人员根据实际的区域进行编号，然后根据编号得到相邻区域的编号，然后根据每一个编号对应的区域的范围确定落入范围内的位置进行记录得到。当系统接收到对应的当前工作位置，自动从数据库中查找到落入的区域范围，然后查找到对应的割草区域编号和相邻区域编号进行输出。

步骤102：根据割草区域编号从预设的信息数据库中查找到对应的规划割草路径和规划充电路径。

规划割草路径为割草区域编号所对应的区域内的割草的轨迹。如图2所示，从A到B沿虚线的方向进行移动的轨迹即为规划割草路径。规划充电路径为割草区域编号所对应的区域内从割草完毕的地方到充电桩所在的位置所移动的轨迹，如图2所示，从B点直线到A点进行移动的轨迹即为规划充电路径。数据库中存储有割草区域编号、规划割草路径和规划充电路径的映射关系，由本领域工作人员根据实际的编号，然后根据区域的形状进行规划得到。当系统接收到对应的割草区域编号，自动从数据库中查找到对应的规划割草路径和规划充电路径进行输出。

步骤103：根据当前工作位置和规划割草路径确定剩余割草路径。

剩余割草路径为还剩下需要进行割草的路径。确定的方式为将规划割草路径在当前工作位置断开，然后将沿着割草方向上的一段作为剩余割草路径即可。如图2所示，剩余割草路径为E到B段。

步骤104：基于剩余割草路径、规划充电路径、预设的单位割草电量和单位移动电量进行计算以得到需求电量。

单位割草电量为割草机按照边割草边移动的工作模式需要的移动每一米的电量。单位移动电量为割草机按照只移动不割草的工作模式需要的移动每一米的电量。需求电量为走完剩余割草路径并返回充电的电量。计算的方式为剩余割草路径乘以单位割草电量，然后规划充电路径乘以单位移动电量，然后两者的乘积之和即为需求电量。

此处需要注意的是，割草机上设置有模式，即当割草机到达B点，则自动切换为移动模式，而到达A点并进行充电时，则从A点出来后自动切换为工作模式。故此处若剩余割草路径不存在，即当前工作位置已经进入了移动模式时，则可以将剩余割草路径设定为0。

步骤105：于当前电量大于需求电量时继续沿剩余割草路径割草。

当大于时，说明可以完成工作并返回充电，故可以继续割草。

步骤106：于当前电量小于需求电量时确定相邻区域编号中的割草机的当前电量、当前工作位置、剩余割草路径和需求电量，将该当前电量定义为相邻电量，将该当前工作位置定义为相邻工作位置，将该剩余割草路径定义为相邻剩余割草路径，将该需求电量定义为相邻需求电量。

于当前电量小于需求电量时说明此时无法完成工作后进行充电。

步骤107：于相邻电量小于相邻需求电量时重新寻找相邻区域编号。

当小于时，说明相邻区域编号所对应的区域内的割草机自身也无法完成工作后进行充电的过程，则无法对本区域的割草机进行充电，故需要另外查找其它相邻区域，此处例如再左侧未显示的区域或者当左侧区域足够长的时候，右侧下方或者上方也可以作为相邻区域。

步骤108：于相邻电量大于相邻需求电量时基于相邻电量、相邻需求电量、当前电量、需求电量和预设的交互转化率计算转化电量值。

交互转化率为将割草区域编号对应的割草机上的插头插入到相邻区域编号对应的割草机上的电源内进行充电时，相邻区域编号对应的割草机上的电源每消耗一些电量所转化为割草区域编号对应的割草机上的电量的百分比。转化电量值为为了完成需求电量所需要相邻区域编号对应的割草机上的电源消耗的电量。此处为需求电量减去当前电量，然后除以交互转化率后得到的电量。此处还需要限定为该电量值不得大于相邻电量减去相邻需求电量的商，当大于时则转化电量值为0。

步骤109：于转化电量值等于0时重新寻找相邻区域编号。

当小于0时，说明无法转化，则说明无法进行供电，则重新寻找相邻区域编号。

步骤110：于转化电量值大于0时分析剩余割草路径和相邻剩余割草路径以确定相邻边界位置。

相邻边界位置为两者相邻的位置，如图2所示为C、D所在边界线上的区域的任意一个位置，但是这个位置在剩余割草路径和相邻剩余割草路径上，如图2中最靠近G点的剩余割草路径上的点和相邻剩余割草路径上的点。

步骤111：割草区域编号和相邻区域编号所对应的割草机均移动至相邻边界位置时将相邻区域编号所对应的割草机上的电充入至割草区域编号所对应的割草机上直至相邻割草机上消耗转化电量值后，各自继续沿规划割草路径继续割草。

割草区域编号和相邻区域编号所对应的割草机均移动至相邻边界位置，此时若某一个割草机先到，则停止工作并进行等待。然后两者均到这个G点附近后，自动将割草区域编号对应的割草机上的插头插入到相邻区域编号对应的割草机上的电源内进行充电，当相邻区域编号对应的割草机内的电量消耗转化电量值后，此时充电完毕，各自割草。

参照图3，还包括若当前工作位置落入规划割草路径且相邻工作位置落入相邻规划充电路径时将相邻区域编号所对应的割草机上的电充入至割草区域编号所对应的割草机上的方法，该方法包括：

步骤200：将相邻区域编号中的规划充电路径定义为相邻规划充电路径。

步骤201：于当前工作位置落入规划割草路径且相邻工作位置落入相邻规划充电路径时分析剩余割草路径和相邻区域编号以得到剩余经过边界线。

剩余经过边界线为割草区域编号对应的割草机沿着剩余割草路径进行割草经过的和相邻区域编号对应的区域最靠近的位置的边界线。如图2所示，为E所在的水平线以上的和G点所在的垂直线向靠近的边界线。

于当前工作位置落入规划割草路径且相邻工作位置落入相邻规划充电路径时说明此时相邻区域编号对应的割草机已经完成割草，而割草区域编号对应的割草机正在割草。此时说明相邻区域编号对应的割草机相对来说进行充电并没有那么紧急，因为相邻区域内的草并不可能马上生长就需要进行割草。

步骤202：基于相邻工作位置、相邻规划充电路径和剩余经过边界线确定可移动路线。

可移动路线为割草机从相邻工作位置移动到剩余经过边界线的任意一个位置上的路线。此处确定的方式为将相邻工作位置、剩余经过边界线的任意一个位置，还有相邻规划充电路径的终点依次进行连线得到，例如：若F点为相邻工作位置，剩余经过边界线上的点为G点，则可移动路线为F-G-C的路线。

步骤203：基于可移动路线和单位移动电量计算出可移动电量。

可移动电量为按照可移动路线进行移动所需要的移动电量。

步骤204：基于相邻电量、可移动电量、当前电量、需求电量和交互转化率计算可转化电量值。

可转化电量值和转化电量值相似，均为为了完成需求电量所需要相邻区域编号对应的割草机上的电源消耗的电量。此处为需求电量减去当前电量，然后除以交互转化率后得到的电量。不同之处在于：该值限定为不得大于相邻电量减去可移动电量的商，当大于时则可转化电量值为0。

步骤205：于可转化电量值等于0时重新选择可移动路线。

当小于时，则说明此时该值大于相邻电量减去可移动电量的商，无法进行供电，则重新寻找可移动路线。

步骤206：于可转化电量值大于0时将该可移动路线定义为最终移动路线。

当大于0时，说明可以进行充电，则可以按照可移动路线进行移动并有电量返回充电。

步骤207：确定最终移动路线和剩余经过边界线的边界交点位置。

边界交点位置为最终移动路线和剩余经过边界线的交点。如图2所示，若最终移动路线为F-G-C的路线，则边界交点位置为G点。

步骤208：割草区域编号所对应的割草机按照规划割草路径移动至边界交点位置，相邻区域编号所对应的割草机按照最终移动路线移动至边界交点位置后将相邻区域编号所对应的割草机上的电充入至割草区域编号所对应的割草机上直至相邻割草机上消耗可转化电量值，然后割草区域编号所对应的割草机按照规划割草路径继续割草，相邻区域编号所对应的割草机按照最终移动路线返回至充电桩上进行充电。

参照图4，还包括若可转化电量值大于0的可移动路线所对应的数量大于等于两个时最终移动路线的确定方法，该方法包括：

步骤300：基于可移动路线和剩余经过边界线确定可选边界交点位置。

可选边界交点位置为可移动路线和剩余经过边界线的交点。

步骤301：基于当前工作位置、剩余割草路径、可选边界交点位置和预设的割草速度计算出当前到达时间。

割草速度为预设的割草模式的移动速度。当前到达时间为割草机沿着剩余割草路径进行移动到达可选边界交点位置的时间。计算的方式为沿着剩余割草路径计算从当前工作位置到可选边界交点位置的距离值，然后除以割草速度得到。

步骤302：基于相邻工作位置、可移动路线、可选边界交点位置和预设的移动速度计算出相邻到达时间。

移动速度为预设的移动模式的移动速度。相邻到达时间为割草机沿着可移动路线进行移动从相邻工作位置到达可选边界交点位置的时间。计算的方式为从相邻工作位置移动到可选边界交点位置的距离除以移动速度。

步骤303：基于当前到达时间和相邻到达时间计算出时间差。

时间差为两者到达可选边界交点位置的时间的差值。计算的方式为当前到达时间减去相邻到达时间。

步骤304：筛选出时间差所对应的绝对值最小的可移动路线，将该可移动路线定义为最终移动路线进行输出。

时间差所对应的绝对值最小的可移动路线说明两者在可选边界交点位置处进行等待的时间最短。

参照图5，还包括若时间差所对应的绝对值最小的可移动路线对应的当前到达时间小于相邻到达时间时最终移动路线的确定方法，该方法包括：

步骤400：筛选出当前到达时间小于相邻到达时间的可移动路线，将该可移动路线定义为合理移动路线，将该合理移动路线对应的时间差定义为合理时间差。

当前到达时间大于相邻到达时间的可移动路线，即割草区域编号的割草机后到达，此处即正在割草的割草机先到达，而返回充电的割草机后到达，先到达的割草机需要等待才可以进行充电。

步骤401：基于可转化电量值和预设的转化速度计算出充电时间。

转化速度为将相邻区域编号对应的割草机上的电量充入到割草区域编号对应的割草机上所对应的充电速度。充电时间为充入可转化电量值所需要的时间。计算的方式为可转化电量值除以转化速度。

步骤402：基于合理时间差和充电时间确定等待时间。

等待时间为从合理时间差的绝对值加上充电时间，即割草区域编号对应的割草机在割草过程中为了充电需要在可选边界交点位置停留的时间。

步骤403：于等待时间小于预设的不影响时间阈值时将该合理移动路线定义为最终移动路线进行输出。

不影响时间阈值为不影响割草过程的时间跨度的最大值，即在该值以下，可以忽略为不影响整个工作流程。该数值为人为设定的。

步骤404：于等待时间均大于不影响时间阈值时重新寻找相邻区域编号。

当大于时说明没有一个可以作为最终移动路线进行输出，则需要重新寻找其它区域。

参照图6，还包括最终移动路线的进一步确定方法，该方法包括：

步骤500：基于当前工作位置、相邻工作位置和剩余割草路径确定区域交点位置。

区域交点位置为相邻区域编号对应的割草机移动到割草区域编号对应的区域内时两者刚好相交的位置，此处为任意选择一个剩余割草路径上的点，然后做和相邻工作位置的线段，然后基于该线段计算移动到该点的时间，然后计算从当前工作位置按照剩余割草路径进行移动且速度为割草速度时所需要的时间，当两个时间相同时，该点即为区域交点位置，如图7所示的I点。

步骤501：基于充电时间和割草速度确定充电距离。

充电距离为若在充电时间内按照割草速度进行移动的距离。计算的方式为充电时间乘以割草速度。

步骤502：基于充电距离、区域交点位置和剩余割草路径计算出充电路径和充电完毕位置。

充电路径为从区域交点位置沿着剩余割草路径进行移动，且距离值为充电距离所对应的路径。充电完毕位置为充电路径的两个端点中除了区域交点位置外的端点。计算的方式为按照从I点开始沿剩余割草路径进行距离累计直至累计到充电距离时，此时该距离所经过的路径即为充电路径，终点即为充电完毕位置。

步骤503：基于相邻工作位置、区域交点位置、充电完毕位置、充电路径和相邻规划充电路径计算出移动充电路线。

移动充电路线为从相邻工作位置到区域交点位置，然后沿着充电路径到充电完毕位置，然后从充电完毕位置直接到达充电桩的位置的路线。此处计算的方式为按照从相邻工作位置到区域交点位置，然后沿着充电路径到充电完毕位置，然后从充电完毕位置直接到达充电桩的位置进行距离累计得到。

步骤504：基于移动充电路线和单位移动电量计算出移动充电电量。

移动充电电量为移动过程中需要的电量。此处计算的方式为移动充电路线乘以单位移动电量。

步骤505：基于相邻电量、移动充电电量、当前电量、需求电量和交互转化率计算移动转化电量值。

移动转化电量值和转化电量值相似，均为为了完成需求电量所需要相邻区域编号对应的割草机上的电源消耗的电量。此处为需求电量减去当前电量，然后除以交互转化率后得到的电量。不同之处在于：该值限定为不得大于相邻电量减去移动充电电量的商，当大于时则移动转化电量值为0。

步骤506：于移动转化电量值大于0时将移动充电路线作为最终移动路线进行输出。

当大于0时说明可以满足充电需求，则可以将移动充电路线作为最终移动路线进行输出，从而使得相邻区域编号对应的割草机随着割草区域编号对应的割草机一起移动进行充电。

参照图8，还包括若于移动转化电量值等于0时割草机充电的方法，该方法包括：

步骤600：基于区域交点位置对剩余割草路径、相邻电量和当前电量进行更新，将更新后的剩余割草路径定义为最新割草路径，将更新后的相邻电量定义为最新相邻电量，将更新后的当前电量定义为最新当前电量。

步骤601：基于最新割草路径、单位割草电量、规划充电路径和单位移动电量确定最新需求电量。

最新需求电量为若割草区域编号对应的割草机移动到区域交点位置后还需要的需求电量。计算的方式和步骤104相似，在此不做赘述。

步骤602：基于区域交点位置和相邻规划充电路径计算出剩余充电路线。

剩余充电路线为从区域交点位置直接移动到相邻区域编号对应的区域内的充电桩进行充电的直线路线。计算的方式即为图7中I-C的线段。

步骤603：基于剩余充电路线和单位移动电量确定最新相邻需求电量。

最新相邻需求电量为若相邻区域编号对应的割草机移动到区域交点位置后还需要的需求电量。计算的方式和步骤104相似，在此不做赘述。

步骤604：于最新相邻电量大于最新需求电量，最新当前电量大于最新相邻需求电量时将割草区域编号所对应的割草机按照规划割草路径割草至区域交点位置，将相邻区域编号所对应的割草机直线移动至区域交点位置，然后将割草区域编号所对应的割草机按照剩余充电路线移动至相邻区域编号对应的区域内的充电装置进行充电，将相邻区域编号所对应的割草机按照最新割草路径进行割草。

最新相邻电量大于最新需求电量，最新当前电量大于最新相邻需求电量时说明此时在区域交点位置之后相邻区域编号对应的割草机可以完成割草区域编号对应的剩余的工作，而割草区域编号对应的割草机可以到相邻区域编号对应的充电桩上进行充电，则按照该方法进行碰头后，将割草区域编号所对应的割草机按照剩余充电路线移动至相邻区域编号对应的区域内的充电装置进行充电，将相邻区域编号所对应的割草机按照最新割草路径进行割草。

参照图9，于最新相邻电量大于最新需求电量，最新当前电量大于最新相邻需求电量时将割草区域编号所对应的割草机按照剩余充电路线移动至相邻区域编号对应的区域内的充电装置进行充电，将相邻区域编号所对应的割草机按照最新割草路径进行割草的方法包括：

步骤700：基于规划充电路径和相邻规划充电路径计算出相邻返回充电路径。

相邻返回充电路径为从规划充电路径的起点到相邻规划充电路径的终点所形成的直线路径，即在相邻区域编号对应的割草机在完成割草区域编号对应的区域内的割草工作后仍然返回至相邻区域编号对应的区域内的充电桩上进行充电的路径，即如图7中的B-C的线段。

步骤701：基于最新割草路径、单位割草电量、相邻返回充电路径和单位移动电量确定相邻返回需求电量。

相邻返回需求电量为沿最新割草路径进行割草，然后沿相邻返回充电路径返回充电的过程中需要的电量。计算的方式和步骤104相似，在此不做赘述。

步骤702：基于区域交点位置和规划充电路径计算出返回充电路线。

返回充电路线为割草区域编号对应的割草机从区域交点位置直接返回至割草区域编号对应的区域内的充电桩上进行充电的路线，如图7中的I-A的线段。

步骤703：基于返回充电路线和单位移动电量确定返回需求电量。

返回需求电量为沿着返回充电路线进行移动的电量。计算的方式为返回充电路线除以单位移动电量。

步骤704：于最新相邻电量大于相邻返回需求电量，最新当前电量大于返回需求电量时将割草区域编号所对应的割草机按照规划割草路径割草至区域交点位置，将相邻区域编号所对应的割草机直线移动至区域交点位置，然后将割草区域编号所对应的割草机按照返回充电路线移动至割草区域编号对应的区域内的充电装置进行充电，将相邻区域编号所对应的割草机按照最新割草路径进行割草，然后按照相邻返回充电路径返回充电。

最新相邻电量大于相邻返回需求电量，最新当前电量大于返回需求电量说明将割草区域编号所对应的割草机按照返回充电路线移动至割草区域编号对应的区域内的充电装置进行充电，将相邻区域编号所对应的割草机按照最新割草路径进行割草，然后按照相邻返回充电路径返回充电的方案可行，则为了避免几个区域的割草机互相打乱的情况，则按照各自原先对应的区域进行返回。

基于同一发明构思，本发明实施例提供一种割草机充电系统。

参照图10，一种割草机充电系统，包括：

获取模块，用于获取当前电量、当前工作位置、相邻电量和相邻工作位置；

存储器，用于存储一种割草机充电方法的控制方法的程序；

处理器，存储器中的程序能够被处理器加载执行且实现一种割草机充电方法的控制方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本发明实施例提供计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行一种割草机充电方法的计算机程序。

计算机存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

基于同一发明构思，本发明实施例提供智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行一种割草机充电方法的计算机程序。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。