一种全自动光伏充电式新能源莴笋收割去叶扎捆一体机

技术领域

本发明涉及农业收割机技术领域，具体为一种全自动光伏充电式新能源莴笋收割去叶扎捆一体机。

背景技术

莴笋又称莴苣，菊科莴苣属莴苣种能形成肉质嫩茎的变种，一二年生草本植物，高25cm-100cm，根垂直直伸，茎直立，单生，上部圆锥状花序分枝，全部茎枝白绿色。

别名茎用莴苣、莴苣笋、青笋、莴菜。主要食用肉质嫩茎，可生食、凉拌、炒食、干制或腌渍，嫩叶也可食用。莴笋的适应性强，可春秋两季或越冬栽培，以春季栽培为主，夏季收获。莴笋在收获的时候，需要先进行去叶处理，再扎捆装车，然后运往市场上进行出售。人工进行收获莴笋有两种去叶方式，一种方式是人工先使用去叶圈将莴笋的叶去除再收割，另一种方式是收割后再人工将叶片剥落，前者将莴笋叶浪费在地里，后者工作效率太低下，两种方式都费时费力，且莴笋扎捆通常采用手工捆扎或采用手持式扎捆装置进行捆扎，效率很低，由此，我们提出一种全自动光伏充电式新能源莴笋收割去叶扎捆一体机。

发明内容

本发明的目的在于提供一种全自动光伏充电式新能源莴笋收割去叶扎捆一体机，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种全自动光伏充电式新能源莴笋收割去叶扎捆一体机，包括底盘模块、切割传送去叶模块、双目摄像头模组、收集扎捆模块和储能供电模块；所述底盘模块前端设置有若干切割传送去叶模块，底盘模块表面位于切割传送去叶模块后侧设置有收集扎捆模块，底盘模块上方设置有储能供电模块，所述储能供电模块前端设置有双目摄像头模块；

所述底盘模块用于支撑整机机构和提供整机移动功能；

所述切割传送去叶模块用于对莴笋进行切割和去叶处理；

所述双目摄像头模组用于实时采集数据并反馈至主板；

所述收集扎捆模块用于将收割的莴笋进行捆扎；

所述储能供电模块用于转换光伏能源进行供电。

优选的，所述底盘模块包括底板；所述底板表面两侧均对称设置有底盘电机，所述底盘电机前端设置有底盘电机安装板，底盘电机安装板通过螺栓与底板连接，所述底盘电机输出端连接有车轮，所述底板表面水平设置有两个导杆，一导杆位于底板表面前端，一导杆位于底板表面中部靠近前半部分，所述导杆两端连接有导杆支座，所述导杆支座设置于底板表面，所述底板表面位于两导杆之间中部设置有斜齿条，所述底板表面位于斜齿条后侧设置有电池支架。

优选的，所述切割传送去叶模块包括切割传送去叶机架；所述切割传送去叶机架设置于底板表面，切割传送去叶机架前端对称设置有扶正板支架，两所述扶正板支架相对一侧对称设置有扶正板，所述扶正板支架表面竖直设置有防反向倒板支座，防反向倒班支座顶端设置有防反向倒板，所述防反向倒板支座顶部内侧设置有固定板，所述固定板表面竖直设置有固定杆，所述固定杆表面套设有扭簧，扭簧两端分别与防反向倒板支座和防反向倒板连接。

优选的，所述底板表面前端设置有切割支板，所述切割支板前端底面设置有固定支架，所述固定支架内部顶端设置有电动推杆，所述电动推杆输出端连接有切割电机，所述切割电机位于固定支架内部，所述切割电机输出端连接有旋转切割刀。

优选的，所述切割传送去叶机架表面对称设置有传送导板，两所述传送导板之间设置有空隙，所述机架内部位于两传送导板之间的下方设置有传送链条，所述传送链条表面设置有两个推板支架，所述推板支架尺寸与空隙尺寸匹配，推板支架顶端设置有推板，所述推板位于两传送导板表面，且推板与两传送导板滑动连接，所述传动链条两端内部设置有主动齿和从动齿，所述主动齿底面中心与传送链条电机输出端连接，所述传送链条电机表面连接有传送链条电机安装架，所述传送链条电机安装架设置于切割传送去叶机架表面。

优选的，所述传送导板尾端连接有去叶环支杆，两所述去叶环支杆另一端与去叶环连接，所述去叶环位于两传送导板之间尾端位置处，所述切割传送去叶机架底端连接有切割传送去叶机架支座，所述切割传送去叶机架支座位于底板表面，切割传送去叶机架支座表面对应导杆位置处开设有通孔，所述导杆穿过通孔后与导杆支座连接，且导杆与切割传送去叶机架支座之间滑动连接，所述切割传送去叶机架底部设置有调节电机，所述调节电机输出端通过联轴器与斜齿轮连接，所述斜齿轮位于斜齿条表面，且斜齿轮与斜齿条之间啮合连接。

优选的，所述收集扎捆模块包括叶子收集筐；所述叶子收集筐设置于底板表面，位于最左侧的切割传送去叶机架表面设置有倾斜的第一聚叶侧板，所述底板表面位于叶子收集筐后侧设置有传送带支架，所述传送带支架前端倾斜固定有第二聚叶侧板和聚叶后板，所述传送带支架顶面设置有传送带结构，所述传送带支架表面设置有传送带电机，所述传送带电机输出端通过同步带与传送带结构连接。

优选的，所述底板表面位于传送带结构输送方向的尾端设置有聚集Y型环，所述底板表面位于聚集Y型环同轴向的前侧设置有聚集半圆，且聚集半圆和聚集Y型环处于同一高度位置处，所述聚集Y型环底端竖直设置有支撑立柱，所述支撑立柱前侧连接有重量感应装置，聚集Y型环底端后侧连接有转动步进电机，所述转动步进电机输出端通过传动件与聚集Y型环连接，所述聚集半圆后侧中心连接有套管，所述套管表面套设有第一齿轮，套管内部转动连接有支撑杆，所述支撑杆底端设置于底板表面。

优选的，所述底板表面位于聚集半圆侧面位置处设置有扎捆步进电机支架，所述扎捆步进电机支架顶端设置有扎捆步进电机，所述扎捆步进电机输出端表面套设有第二齿轮，且第二齿轮与第一齿轮之间啮合连接，所述扎捆步进电机输出端连接有扎捆角板，所述扎捆角板端部设置有胶带电机，所述胶带电机输出端连接有胶带，所述底板表面位于聚集Y型环侧面位置处安装有夹子张紧支座，所述夹子张紧支座内部设置有夹子，所述夹子一端与扎捆电动推杆输出端固定连接，所述扎捆电动推杆设置于底板表面，所述传送带支架表面靠近聚集半圆位置处连接有胶带切割刀，所述底板表面位于聚集Y型环侧面位置处设置有莴笋聚集支架。

优选的，所述储能供电模块包括光伏板支架，所述光伏板支架底端安装固定于底板表面，所述光伏板支架顶端安装固定有若干光伏板，若干光伏板在光伏板支架顶面呈矩形分布排列，所述电池支架表面可拆卸连接有电池盒，所述电池盒内部安装固定有电池。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明可以实现莴笋收割、去叶、扎捆的同步进行，很好地提高了莴笋收获的效率，实行多垄同时收割，每一组收割传送去叶模块可以根据莴笋的垄宽实时自动跟踪，旋转切割刀也可以随地面变化实时调整离地高度。

2、本发明的扎捆装置可以按照需要设置重量阈值，当达到设定重量时自动进行扎捆，实现莴笋收割、去叶和扎捆的自动化。

3、本发明采用光伏充电储能和作业，有利于环保，节约能源。本发明可实现远程控制作业和自动作业，有利于推进农业现代化。

附图说明

图1为本发明提供的一种全自动光伏充电式新能源莴笋收割去叶扎捆一体机整体的立体结构图；

图2为本发明提供的一种全自动光伏充电式新能源莴笋收割去叶扎捆一体机底盘模块的结构示意图；

图3为本发明提供的一种全自动光伏充电式新能源莴笋收割去叶扎捆一体机切割传送去叶模块的结构示意图一；

图4为本发明提供的一种全自动光伏充电式新能源莴笋收割去叶扎捆一体机切割传送去叶模块的结构示意图二；

图5为本发明提供的一种全自动光伏充电式新能源莴笋收割去叶扎捆一体机收集扎捆模块的结构示意图一；

图6为本发明提供的一种全自动光伏充电式新能源莴笋收割去叶扎捆一体机收集扎捆模块的结构示意图二；

图7为本发明提供的一种全自动光伏充电式新能源莴笋收割去叶扎捆一体机储能供电模块的结构示意图；

图8为本发明提供的一种全自动光伏充电式新能源莴笋收割去叶扎捆一体机整体的电路模块图；

图9为本发明提供的一种全自动光伏充电式新能源莴笋收割去叶扎捆一体机整体流程的逻辑命令图。

图中：

底盘模块；

底板；102、车轮；103、底盘电机；104、导杆；105、导杆支座；106、斜齿条；107、电池支架；

切割传送去叶模块；

扶正板；202、防反向倒板；203、防反向倒板支座；204、扭簧；205、旋转切割刀；206、切割电机；207、电动推杆；208、切割支板；209、调节电机；210、斜齿轮；211、切割传送去叶机架支座；212、切割传送去叶机架；213、传送链条电机；214、传送推板；215、去叶环；216、传送导板；217、传送链条；

300、双目摄像头模组；

400、收集扎捆模块；

401、叶子收集筐；402、第一聚叶侧板；403、第二聚叶侧板；404、聚叶后板；405、传送带结构；406、传送带支架；407、传送带电机；408、聚集Y型环；409、扎捆电动推杆；410、转动步进电机；411、重量感应装置；412、夹子；413、胶带；414、胶带电机；415、扎捆角板；416、聚集半圆；417、扎捆步进电机；418、胶带切割刀；419、支撑杆；420、莴笋聚集支架；421、夹子张紧支座；

500、储能供电模块；

501、光伏板支架；502、光伏板；503、电池；504、电池盒。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1

如图1-图2所示，本发明提供一种全自动光伏充电式新能源莴笋收割去叶扎捆一体机，包括底盘模块100、切割传送去叶模块200、双目摄像头模组300、收集扎捆模块400和储能供电模块500；所述底盘模块100前端设置有若干切割传送去叶模块200，底盘模块100表面位于切割传送去叶模块200后侧设置有收集扎捆模块400，底盘模块100上方设置有储能供电模块500，所述储能供电模块500前端设置有双目摄像头模块；

所述底盘模块100用于支撑整机机构和提供整机移动功能；

所述切割传送去叶模块200用于对莴笋进行切割和去叶处理；

所述双目摄像头模组300用于实时采集数据并反馈至主板；

所述收集扎捆模块400用于将收割的莴笋进行捆扎；

所述储能供电模块500用于转换光伏能源进行供电。

所述底盘模块100包括底板101；所述底板101水平设置，底板101表面两侧均对称固定有底盘电机103，所述底盘电机103前端固定连接有底盘电机安装板，底盘电机安装板通过螺栓与底板101固定连接，所述底盘电机103输出端固定连接有车轮102；

四个车轮102分别通过四个底盘电机103独立驱动，从而可以实现整机的前进、后退和转向功能；

所述底板101表面水平设置有两个导杆104，一导杆104位于底板101表面前端，一导杆104位于底板101表面中部靠近前半部分，所述导杆104两端固定连接有导杆支座105，所述导杆支座105安装固定于底板101表面，所述底板101表面位于两导杆104之间中部安装固定有斜齿条106，所述底板101表面位于斜齿条106后侧安装固定有电池支架107。

实施例2

如图3-图4所示，在本实施例中，所述切割传送去叶模块200包括切割传送去叶机架212；所述切割传送去叶机架212安装固定于底板101表面，切割传送去叶机架212前端对称固定有扶正板支架，两所述扶正板支架相对一侧对称固定有扶正板201，所述扶正板201支架表面竖直固定有防反向倒板支座203，防反向倒板支座203顶端水平设置有防反向倒板202，防反向倒板202一端与防反向倒板支座203顶端铰接，所述防反向倒板支座203顶部内侧固定有固定板，所述固定板表面竖直固定有固定杆，所述固定杆表面套设固定有扭簧204，扭簧204两端分别与防反向倒板支座203和防反向倒板202固定连接；

通过扭簧204、固定杆和固定板的配合能够使防反向倒板202复位，而为了减少转动角度，两个防反向倒板202之间设有间隙，间隙略小于莴笋直径；

所述底板101表面前端安装固定有切割支板208，所述切割支板208前端底面安装固定有固定支架，所述固定支架内部顶端安装固定有电动推杆207，所述电动推杆207输出端固定连接有切割电机206，所述切割电机206位于固定支架内部，且切割电机206与固定支架内壁滑动连接，所述切割电机206输出端固定连接有旋转切割刀205；

通过切割电机206带动旋转切割刀205转动，由旋转切割刀205对莴笋进行切割，而电动推杆207能够根据双目摄像头模块反馈的数据实时调整旋转切割刀205的离地高度；

所述切割传送去叶机架212表面对称固定有传送导板216，两所述传送导板216之间设置有空隙，所述机架内部位于两传送导板216之间的正下方设置有传送链条217，所述传送链条217表面固定连接有两个推板支架，所述推板支架尺寸与空隙尺寸匹配，推板支架顶端固定连接有推板214，所述推板214位于两传送导板216表面，且推板214与两传送导板216滑动连接，所述传动链条两端内部设置有主动齿和从动齿，所述主动齿底面中心与传送链条电机213输出端固定连接，所述传送链条电机213表面固定连接有传送链条电机安装架，所述传送链条电机安装架安装固定于切割传送去叶机架212表面；

通过传动链条电机带动主动轮转动从而使传动链条转动，再通过传动链条的转动带动推板214支架和推板214运动，从而将切割后的莴笋运送至切割传送去叶机架212顶部，而单根传动链条表面均匀安装固定有两个推板支架，从而能够避免多个推板支架之间出现干涉的情况，并且也能够合理的提高利用率；

所述传送导板216尾端固定连接有去叶环支杆，两所述去叶环支杆另一端与去叶环215固定连接，所述去叶环215位于两传送导板216之间尾端位置处；

当推板214将切割完毕后的莴笋运送至去叶环215位置处时，由去叶环215对莴笋进行去叶处理；

所述切割传送去叶机架212底端固定连接有切割传送去叶机架支座211，所述切割传送去叶机架支座211位于底板101表面，切割传送去叶机架支座211表面对应导杆104位置处开设有通孔，所述导杆104穿过通孔后与导杆支座105固定连接，且导杆104与切割传送去叶机架支座211之间滑动连接，所述切割传送去叶机架212底部安装固定有调节电机209，所述调节电机209输出端通过联轴器与斜齿轮210固定连接，所述斜齿轮210位于斜齿条106表面，且斜齿轮210与斜齿条106之间啮合连接；

通过双目摄像头模组300进行实时数据采集并反馈至主板，再由主板控制调节电机209启动，调节电机209在启动后，可通过联轴器带动斜齿轮210转动，利用斜齿轮210与斜齿条106之间的啮合连接，使得斜齿轮210在斜齿条106表面横向运动，从而可以调节切割传送去叶模块200的整体左右移动，用以适应莴笋不同的垄宽，而切割传送去叶机架支座211与导杆104之间的滑动连接用于适配切割传送去叶模块200的整体移动。

实施例3

如图5-图6所示，所述收集扎捆模块400包括叶子收集筐401；所述叶子收集筐401固定于底板101表面，且正对于去叶环215正下方位置处，位于最左侧的切割传送去叶机架212表面安装固定有倾斜的第一聚叶侧板402，所述底板101表面位于叶子收集筐401后侧固定有传送带支架406，所述传送带支架406前端倾斜固定有第二聚叶侧板403和聚叶后板404，所述传送带支架406顶面设置有传送带结构405，所述传送带支架406表面安装固定有传送带电机407，所述传送带电机407输出端通过同步带与传送带结构405连接；

第一聚叶侧板402、第二聚叶侧板403和聚叶后板404均为向下倾斜设置，且第一聚叶侧板402、第二聚叶侧板403和聚叶后板404与叶子收集筐401内部连通，莴笋叶通过第一聚叶侧板402、第二聚叶侧板403和聚叶后板404后落入叶子收集筐401内进行收集，而莴笋则落于传送带结构405表面，并通过传送带电机407和同步带的配合使传送带结构405运动，从而对莴笋进行输送；

所述底板101表面位于传送带结构405输送方向的尾端安装固定有聚集Y型环408，所述底板101表面位于聚集Y型环408同轴向的前侧固定有聚集半圆416，且聚集半圆416和聚集Y型环408处于同一高度位置处，所述聚集Y型环408底端竖直设置有支撑立柱，所述支撑立柱前侧连接有重量感应装置411，聚集Y型环408底端后侧连接有转动步进电机410，所述重量感应装置411和转动步进电机410均安装固定于底板101表面，所述转动步进电机410输出端通过传动件与聚集Y型环408连接，所述聚集半圆416后侧中心固定连接有套管，所述套管表面套设固定有第一齿轮，套管内部转动连接有支撑杆419，所述支撑杆419底端安装固定于底板101表面；

上文中的传动件可以采用现有技术的齿轮齿条传动机构，上文中的重量感应装置411采用SBH-0.5t的称重传感器；

莴笋在由传送带结构405传送后落于聚集半圆416和聚集Y型环408表面，由重量感应装置411感应收集莴笋的重量，当重量感应装置411感应到莴笋的重量达到设定阈值时，传动带电机便停止转动，从而使传动带结构停止传送莴笋，而后到达传送带结构405表面的莴笋将暂时停留在传送带结构405上；

所述底板101表面位于聚集半圆416侧面位置处安装固定有扎捆步进电机417支架，所述扎捆步进电机417支架顶端安装固定有扎捆步进电机417，所述扎捆步进电机417输出端表面套设固定有第二齿轮，且第二齿轮与第一齿轮之间啮合连接，所述扎捆步进电机417输出端固定连接有扎捆角板415，所述扎捆角板415端部安装固定有胶带电机414，所述胶带电机414输出端固定连接有胶带413；

在扎捆步进电机417启动后，带动第二齿轮和扎捆角板415转动，一方面由于第二齿轮与第一齿轮之间啮合连接，从而带动第一齿轮和聚集半圆416转动，而另一方面，在扎捆角板415转动后可以带动胶带电机414和胶带413进行公转，从而将莴笋进行扎捆处理，而胶带电机414在启动后，还可以带动胶带413进行自转，能够收回过长的胶带413；

所述底板101表面位于聚集Y型环408侧面位置处安装固定有夹子张紧支座421，所述夹子张紧支座421内部设置有夹子412，且夹子412与夹子张紧支座421滑动连接，所述夹子412一端与扎捆电动推杆409输出端固定连接，所述扎捆电动推杆409安装固定于底板101表面，所述传送带支架406表面靠近聚集半圆416位置处连接有胶带切割刀418，所述底板101表面位于聚集Y型环408侧面位置处安装固定有莴笋聚集支架420；

扎捆电动推杆409在启动后可带动夹子412运动，此时，在夹子张紧支座421的配合下，可以实现夹子412的松开和夹紧，从而对胶带413的胶带413头进行松开和夹紧的控制，胶带切割刀418用于将胶带413进行切断，而莴笋聚集支架420则用于将捆扎好的莴笋滚落聚集在底板101表面的右侧。

实施例4

如图7所示，在本实施例中，所述储能供电模块500包括光伏板支架501，所述光伏板支架501底端安装固定于底板101表面，所述光伏板支架501顶端安装固定有若干光伏板502，若干光伏板502在光伏板支架501顶面呈矩形分布排列，所述电池503支架107表面可拆卸连接有电池盒504，所述电池盒504内部安装固定有电池503；

通过设置光伏板支架501对若干的光伏板502进行支撑，若干光伏板502将光能转换为电能用于电池503充电和整机作用，而电池盒504内的电池503同样用于为各个电机供电；

所述光伏板支架501前端安装固定有双目摄像头模组300，双目摄像头模组300用于采集实时数据并反馈给主板，再由主板调控电动推杆207、调节电机209和底盘电机103。

本发明的工作原理为：

请参阅图1-图9，首先通过四个底盘电机103独立驱动四个车轮102运动，从而根据实际情况进行整机的前进、后退和转向，再将整机移动至收割位置后，通过双目摄像头模组300进行实时数据采集并反馈至主板，再由主板控制调节电机209启动，调节电机209在启动后，可通过联轴器带动斜齿轮210转动，利用斜齿轮210与斜齿条106之间的啮合连接，使得斜齿轮210在斜齿条106表面横向运动，从而可以调节切割传送去叶模块200的整体左右移动，用以适应莴笋不同的垄宽，而切割传送去叶机架支座211与导杆104之间的滑动连接用于适配切割传送去叶模块200的整体移动；

之后，由切割传送去叶模块200对莴笋分别进行收割、传送和去叶处理，在收割时，通过切割电机206带动旋转切割刀205转动，由旋转切割刀205对莴笋进行切割，而电动推杆207能够根据双目摄像头模块反馈的数据实时调整旋转切割刀205的离地高度，在收割完毕后，通过传动链条电机带动主动轮转动从而使传动链条转动，再通过传动链条的转动带动推板支架和推板214运动，从而将切割后的莴笋运送至切割传送去叶机架212顶部，而单根传动链条表面均匀安装固定有两个推板支架，从而能够避免多个推板支架之间出现干涉的情况，并且也能够合理的提高利用率，当推板214将切割完毕后的莴笋运送至去叶环215位置处时，由去叶环215对莴笋进行去叶处理；

在去叶处理后，莴笋叶通过第一聚叶侧板402、第二聚叶侧板403和聚叶后板404后落于叶子收集筐401内部进行收集，而莴笋则落于传送带结构405表面，并通过传送带电机407和同步带的配合使传送带结构405运动，从而对莴笋进行输送，莴笋在由传送带结构405传送后落于聚集半圆416和聚集Y型环408表面，由重量感应装置411感应收集莴笋的重量，当重量感应装置411感应到莴笋的重量达到设定阈值时，传动带电机便停止转动，从而使传动带结构停止传送莴笋，而后到达传送带结构405表面的莴笋将暂时停留在传送带结构405上，之后捆扎电动推杆207收缩，从而带动夹子412夹紧胶带413头往后拉离胶带413下方，这样既能夹紧胶带413头进行缠绕，又能防止胶带413在缠绕过程中产生干涉，之后，扎捆步进电机417带动扎捆角板415转动，在扎捆角板415转动数圈后停在聚集半圆416正上方，从而完成胶带413缠绕数圈，然后扎捆电动推杆409伸出恢复到初始为止，此时，夹子412松开胶带413的胶带413头，之后，转动步进电机410控制聚集Y型环408转动，从而将捆扎好的莴笋倾倒在莴笋聚集支架420上，之后，胶带413被胶带切割刀418割断，而捆扎好的莴笋滚落聚集在右侧，之后，胶带电机414控制胶带413收回一点，之后，扎捆步进电机417控制扎捆角板415回到左下角初始位置，转动步进电机410控制聚集Y型环408恢复到初始为止，传送带电机407重新开始转动，从而传送带重新开始传送莴笋，从而完成一次扎捆，往后重复上述的循环即可。

值得注意的是：整个装置通过总控制按钮对其实现控制，由于控制按钮匹配的设备为常用设备，属于现有常识技术，在此不再赘述其电性连接关系以及具体的电路结构。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。