关节动力学模型优化方法、系统、终端设备及存储介质

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种关节动力学模型优化方法、系统、终端设备及存储介质。

背景技术

仿人机器人研究中的一个关键问题是提高行走速度。随着步速的增加，机器人的加速度增加，进而会表现出机器人关节上的电机缺乏足够的驱动能力(可用功率的限制)，制约了机器人的运动能力。通过在机器人原有关节的驱动机构下增加了一个力矩补偿设备可用于双足机器人运动所需的力矩进行补偿，例如，当机器人关节上的某些期望运动需要的期望力矩超过电机的力矩限制，通过力矩补偿设备补充所需的力矩，从而克服机器人关节的驱动约束。

现有的机器人关节控制过程中，均是通过采用关节动力学模型的方式进行驱动控制，用户将针对机器人关节的期望参数输入关节动力学模型后，关节动力学模型基于期望参数和动力学方程自动进行关节的驱动控制。

但现有的关节动力学模型使用过程中，机器人关节上电机和力矩补偿设备在关节动力学模型的动力学方程中对应的动力学运算参数值，均是基于人工经验的方式进行设置，进而导致关节动力学模型参数设置不准确，降低了机器人关节动力控制的准确性。

发明内容

本申请实施例提供了一种关节动力学模型优化方法、系统、终端设备及存储介质，旨在解决现有的关节动力学模型使用过程中，由于电机和力矩补偿设备在关节动力学模型中对应的动力学运算参数值均是通过人工经验进行参数设置，所导致的关节动力学模型参数设置不准确的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种关节动力学模型优化方法，所述方法包括：

将针对关节的期望参数值输入关节动力学模型，并指示所述关节动力学模型根据所述期望参数值对所述关节进行驱动控制；

获取所述关节在所述关节动力学模型的驱动控制下的检测参数值，并根据所述检测参数值和所述期望参数值进行误差运算，得到动力学误差参数值；

根据所述动力学误差参数值对所述关节动力学模型中所述关节上电机和力矩补偿设备的动力学运算参数值进行参数优化，所述电机用于在所述关节动力学模型的驱动控制下驱动所述关节转动，所述力矩补偿设备用于对所述电机进行力矩的补偿。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过根据检测参数值和期望参数值进行误差运算得到动力学误差参数值的设计，能有效的计算出关节动力学模型对关节的控制误差，通过根据动力学误差参数值对关节动力学模型中关节上电机和力矩补偿设备的动力学运算参数值进行参数优化的设计，能有效的对关节动力学模型中动力学方程的参数进行更新，进而提高了关节动力学模型动力控制的精度，防止了由于人工经验进行动力学参数设置所导致的关节动力学模型不准确的现象。

进一步地，所述关节动力学模型中的动力学方程为：

τ＝Yp

其中，τ是力矩损耗值，τ

进一步地，所述根据所述检测参数值和所述期望参数值进行误差运算所采用的计算公式为：

其中，

进一步地，所述根据所述动力学误差参数值对所述关节动力学模型中所述关节上电机和力矩补偿设备的动力学运算参数值进行参数优化，包括：

根据所述动力学误差参数值中的惯量优化值、库仑摩擦力优化值、粘性摩擦力的优化系数、补偿系数优化值、库仑摩擦力固定偏置优化值和常数系数优化值分别对所述关节动力学模型中的所述电机的惯量、所述关节的库仑摩擦力、所述关节的粘性摩擦力的系数、所述力矩补偿设备的补偿系数、所述关节的库仑摩擦力固定偏置值中所述力矩补偿设备与所述电机之间安装角度的常数系数进行参数更新。

进一步地，所述根据所述动力学误差参数值对所述关节动力学模型中所述关节上电机和力矩补偿设备的动力学运算参数值进行参数优化之后，还包括：

分别获取所述动力学运算参数值与所述动力学误差参数值之间不同参数的参数差值；

若所述动力学误差参数值与所述动力学运算参数值之间任一参数的参数差值大于差值阈值，则更新所述期望参数值，并将更新后的所述期望参数值输入所述关节动力学模型；

指示所述关节动力学模型根据更新后的所述期望参数值对所述关节进行驱动控制；

获取所述关节在所述关节动力学模型的驱动控制下的检测参数值，并根据所述检测参数值和更新后的所述期望参数值进行误差运算，得到动力迭代参数；

根据所述动力迭代参数对所述关节动力学模型中所述关节上电机和力矩补偿设备的动力学运算参数值进行参数迭代。

进一步地，所述分别获取所述动力学运算参数值与所述动力学误差参数值之间不同参数的参数差值之后，还包括：

若所述动力学误差参数值与所述动力学运算参数值之间所有参数的参数差值均小于或等于所述差值阈值，则停止对所述关节动力学模型的参数优化。

第二方面，本申请实施例提供了一种关节动力学模型优化系统，包括：

期望参数值输入模块，用于将针对关节的期望参数值输入关节动力学模型，并指示所述关节动力学模型根据所述期望参数值对所述关节进行驱动控制；

误差运算模块，用于获取所述关节在所述关节动力学模型的驱动控制下的检测参数值，并根据所述检测参数值和所述期望参数值进行误差运算，得到动力学误差参数值；

参数优化模块，用于根据所述动力学误差参数值对所述关节动力学模型中所述关节上电机和力矩补偿设备的动力学运算参数值进行参数优化，所述电机用于在所述关节动力学模型的驱动控制下驱动所述关节转动，所述力矩补偿设备用于对所述电机进行力矩的补偿。

进一步地，所述关节动力学模型优化系统还包括：

优化迭代模块，用于分别获取所述动力学运算参数值与所述动力学误差参数值之间不同参数的参数差值；

若所述动力学误差参数值与所述动力学运算参数值之间任一参数的参数差值大于差值阈值，则更新所述期望参数值，并将更新后的所述期望参数值输入所述关节动力学模型；

指示所述关节动力学模型根据更新后的所述期望参数值对所述关节进行驱动控制；

获取所述关节在所述关节动力学模型的驱动控制下的检测参数值，并根据所述检测参数值和更新后的所述期望参数值进行误差运算，得到动力迭代参数；

根据所述动力迭代参数对所述关节动力学模型中所述关节上电机和力矩补偿设备的动力学运算参数值进行参数迭代。

第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的关节动力学模型优化方法。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1是本申请第一实施例提供的关节动力学模型优化方法的流程图；

图2是本申请第一实施例提供电机、关节和力矩补偿设备之间的结构示意图；

图3是本申请第一实施例提供的速度反馈控制器和前反馈控制器之间的信息传递结构示意图；

图4是本申请第二实施例提供的关节动力学模型优化方法的流程图；

图5是本申请第三实施例提供的关节动力学模型优化系统的结构示意图；

图6是本申请第四实施例提供的终端设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

请参阅图1，是本申请第一实施例提供的关节动力学模型优化方法的流程图，包括步骤：

步骤S10，将针对关节的期望参数值输入关节动力学模型，并指示所述关节动力学模型根据所述期望参数值对所述关节进行驱动控制。

请参阅图2，其中，该关节动力学模型中的动力学方程为：

τ＝Yp

其中，τ是力矩损耗值，τ

可选的，本实施例中，该力矩补偿设备可以采用并联弹性机构(Parallel ElasticActuators，PEA)，例如并联弹簧，则k

在公式1中，p中的电机的惯量

该步骤中，该关节的期望参数值包括针对关节的角位置期望值θ

步骤S20，获取所述关节在所述关节动力学模型的驱动控制下的检测参数值，并根据所述检测参数值和所述期望参数值进行误差运算，得到动力学误差参数值。

其中，所述根据所述检测参数值和所述期望参数值进行误差运算所采用的计算公式为：

其中，

可选的，本实施例中，p是真值，是无法准确测量的；

更新律：

步骤S30，根据所述动力学误差参数值对所述关节动力学模型中所述关节上电机和力矩补偿设备的动力学运算参数值进行参数优化。

其中，该电机用于在关节动力学模型的驱动控制下驱动关节转动，该力矩补偿设备用于对电机进行力矩的补偿，该步骤中，通过根据动力学误差参数值对关节动力学模型中关节上电机和力矩补偿设备的动力学运算参数值进行参数优化的设计，能有效的对关节动力学模型中动力学方程的参数进行更新，提高了关节动力学模型的准确性。

具体的，该步骤中，所述根据所述动力学误差参数值对所述关节动力学模型中所述关节上电机和力矩补偿设备的动力学运算参数值进行参数优化，包括：

根据所述动力学误差参数值中的惯量优化值、库仑摩擦力优化值、粘性摩擦力的优化系数、补偿系数优化值、库仑摩擦力固定偏置优化值和常数系数优化值分别对所述关节动力学模型中的所述电机的惯量、所述关节的库仑摩擦力、所述关节的粘性摩擦力的系数、所述力矩补偿设备的补偿系数、所述关节的库仑摩擦力固定偏置值中所述力矩补偿设备与所述电机之间安装角度的常数系数进行参数更新。

具体的，该步骤中，根据所述动力学误差参数值中的惯量优化值、库仑摩擦力优化值、粘性摩擦力的优化系数、补偿系数优化值、库仑摩擦力固定偏置优化值和常数系数优化值分别对所述关节动力学模型中的所述电机的惯量、所述关节的库仑摩擦力、所述关节的粘性摩擦力的系数、所述力矩补偿设备的补偿系数、所述关节的库仑摩擦力固定偏置值中所述力矩补偿设备与所述电机之间安装角度的常数系数进行参数更新所采用的更新公式为：

其中，

可选的，请参阅图3，本实施例中，可以基于速度反馈控制器的方式获取关节在关节动力学模型的驱动控制下的检测参数值，并基于前反馈控制器进行该检测参数值和期望参数值之间的误差运算得到动力学误差参数值，该前反馈控制器可以采用自适应学习的方式对该关节动力学模型进行优化，提高了关节动力学模型优化的便利性。

本实施例中，通过根据检测参数值和期望参数值进行误差运算得到动力学误差参数值的设计，能有效的计算出关节动力学模型对关节的控制误差，通过根据动力学误差参数值对关节动力学模型中关节上电机和力矩补偿设备的动力学运算参数值进行参数优化的设计，能有效的对关节动力学模型中动力学方程的参数进行更新，进而提高了关节动力学模型动力控制的精度，防止了由于人工经验进行动力学参数设置所导致的关节动力学模型不准确的现象。

请参阅图4，是本申请第二实施例提供的关节动力学模型优化方法的流程图，相对于图1对应的实施例，本实施例提供的关节动力学模型优化方法在步骤S30之后，还包括：

步骤S50，分别获取所述动力学运算参数值与所述动力学误差参数值之间不同参数的参数差值。

其中，分别获取

步骤S60，若所述动力学误差参数值与所述动力学运算参数值之间所有参数的参数差值均小于或等于所述差值阈值，则停止对所述关节动力学模型的参数优化。

其中，若动力学误差参数值与动力学运算参数值之间所有参数的参数差值均小于或等于差值阈值，则判定针对该关节动力学模型的优化收敛，该差值阈值可以根据需求进行设置，动力学误差参数值与动力学运算参数值之间不同参数对应的差值阈值可以不相同，该步骤中，分别判断参数差值s

步骤S70，若所述动力学误差参数值与所述动力学运算参数值之间任一参数的参数差值大于差值阈值，则更新所述期望参数值，并将更新后的所述期望参数值输入所述关节动力学模型。

其中，若s

可选的，本实施例中预存储有期望参数值列表，该期望参数值列表中存储有多组不同的期望参数值，当更新期望参数值时，则对该期望参数值列表中存储有不同期望参数值进行随机抽取，并将抽取到的期望参数值对当前的期望参数值进行更新。

步骤S80，指示所述关节动力学模型根据更新后的所述期望参数值对所述关节进行驱动控制。

步骤S90，获取所述关节在所述关节动力学模型的驱动控制下的检测参数值，并根据所述检测参数值和更新后的所述期望参数值进行误差运算，得到动力迭代参数。

可以理解的，该步骤与步骤S20的实施方式相同，该步骤中的动力迭代参数用于对关节动力学模型内p中的各个参数进行参数迭代优化，直至该关节动力学模型的优化收敛。

步骤S100，根据所述动力迭代参数对所述关节动力学模型中所述关节上电机和力矩补偿设备的动力学运算参数值进行参数迭代。

本实施例中，分别获取动力学运算参数值与动力学误差参数值之间不同参数的参数差值，并将不同参数的参数差值与对应差值阈值进行大小比较的设计，以判断针对该关节动力学模型的优化是否收敛，提高了对关节动力学模型优化的准确性，本实施例中，若动力学误差参数值与动力学运算参数值之间所有参数的参数差值均小于或等于差值阈值，则判定针对该关节动力学模型的优化是否收敛，通过停止对关节动力学模型的参数优化，提高了关节动力学模型的优化效率，若动力学误差参数值与动力学运算参数值之间任一参数的参数差值大于差值阈值，则判定针对该关节动力学模型的优化未收敛，通过更新该期望参数值，以达到对关节动力学模型迭代优化的效果。

对应于上文实施例所述的关节动力学模型优化方法，图5示出了本申请第三实施例提供的关节动力学模型优化系统100的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图5，该系统包括：期望参数值输入模块10、误差运算模块11和参数优化模块12，其中：

期望参数值输入模块10，用于将针对关节的期望参数值输入关节动力学模型，并指示所述关节动力学模型根据所述期望参数值对所述关节进行驱动控制。

其中，所述关节动力学模型中的动力学方程为：

τ＝Yp

其中，τ是力矩损耗值，τ

误差运算模块11，用于获取所述关节在所述关节动力学模型的驱动控制下的检测参数值，并根据所述检测参数值和所述期望参数值进行误差运算，得到动力学误差参数值。

其中，所述根据所述检测参数值和所述期望参数值进行误差运算所采用的计算公式为：

其中，

参数优化模块12，用于根据所述动力学误差参数值对所述关节动力学模型中所述关节上电机和力矩补偿设备的动力学运算参数值进行参数优化，所述电机用于在所述关节动力学模型的驱动控制下驱动所述关节转动，所述力矩补偿设备用于对所述电机进行力矩的补偿。

其中，所述参数优化模块12还用于：根据所述动力学误差参数值中的惯量优化值、库仑摩擦力优化值、粘性摩擦力的优化系数、补偿系数优化值、库仑摩擦力固定偏置优化值和常数系数优化值分别对所述关节动力学模型中的所述电机的惯量、所述关节的库仑摩擦力、所述关节的粘性摩擦力的系数、所述力矩补偿设备的补偿系数、所述关节的库仑摩擦力固定偏置值中所述力矩补偿设备与所述电机之间安装角度的常数系数进行参数更新。

可选的，所述关节动力学模型优化系统100还包括：

优化迭代模块13，用于分别获取所述动力学运算参数值与所述动力学误差参数值之间不同参数的参数差值；

若所述动力学误差参数值与所述动力学运算参数值之间任一参数的参数差值大于差值阈值，则更新所述期望参数值，并将更新后的所述期望参数值输入所述关节动力学模型；

指示所述关节动力学模型根据更新后的所述期望参数值对所述关节进行驱动控制；

获取所述关节在所述关节动力学模型的驱动控制下的检测参数值，并根据所述检测参数值和更新后的所述期望参数值进行误差运算，得到动力迭代参数；

根据所述动力迭代参数对所述关节动力学模型中所述关节上电机和力矩补偿设备的动力学运算参数值进行参数迭代。

可选的，所述优化迭代模块13还用于：若所述动力学误差参数值与所述动力学运算参数值之间所有参数的参数差值均小于或等于所述差值阈值，则停止对所述关节动力学模型的参数优化。

本实施例中，通过根据检测参数值和期望参数值进行误差运算得到动力学误差参数值的设计，能有效的计算出关节动力学模型对关节的控制误差，通过根据动力学误差参数值对关节动力学模型中关节上电机和力矩补偿设备的动力学运算参数值进行参数优化的设计，能有效的对关节动力学模型中动力学方程的参数进行更新，进而提高了关节动力学模型动力控制的精度，防止了由于人工经验进行动力学参数设置所导致的关节动力学模型不准确的现象。

需要说明的是，上述装置/模块之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

图6为本申请第四实施例提供的终端设备2的结构示意图。如图6所示，该实施例的终端设备2包括：至少一个处理器20(图6中仅示出一个处理器)、存储器21以及存储在所述存储器21中并可在所述至少一个处理器20上运行的计算机程序22，所述处理器20执行所述计算机程序22时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。

所述终端设备2可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。该终端设备可包括，但不仅限于，处理器20、存储器21。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是终端设备2的举例，并不构成对终端设备2的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器20可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器20还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器21在一些实施例中可以是所述终端设备2的内部存储单元，例如终端设备2的硬盘或内存。所述存储器21在另一些实施例中也可以是所述终端设备2的外部存储设备，例如所述终端设备2上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器21还可以既包括所述终端设备2的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器21用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器21还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种网络设备，该网络设备包括：至少一个处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述至少一个处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。