载具控制方法、载具、装置、设备及介质

技术领域

本发明涉及仓储技术领域，特别是涉及一种载具控制方法、载具、装置、设备及介质。

背景技术

在仓储场景中，一般采用自动控制型的搬运小车(即载具)在仓库中的路段上来回运动，实现各种货物的搬运。在搬运小车来回运动的过程中，同一路段或相邻的路段上可能同时存在多辆搬运小车，而多辆搬运小车同时旋转以调转方向会导致小车之间相撞的可能，这样，增加了调度难度和复杂度，使得仓库的运行效率低下。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例的一种载具控制方法、载具、装置、设备及介质，以便克服上述问题或者至少部分地解决上述问题。

为了解决上述问题，本发明的第一方面，公开了一种载具控制方法，所述方法包括：

确定载具当前所在的目标路段；

根据所述目标路段的行进方向属性，控制所述载具在所述目标路段前进或后退。

可选地，所述载具上配置有路障感应器；所述方法还包括：

接收所述载具发送的路障信息，所述路障信息是所述路障感应器感应到所述目标路段存在路障后生成的；

根据所述目标路段的行进方向属性，控制所述载具在所述目标路段前进或后退，包括：

根据所述路障信息和所述目标路段的行进方向属性，控制所述载具在所述目标路段前进、后退或驻车。

可选地，所述方法还包括：

获得包括多条路段的地图和所述地图表征的空间内各个容器的摆放位置；

根据所述各个容器的摆放位置，对所述多条路段各自的行进方向属性进行设置。

可选地，根据所述各个容器的摆放位置，对所述多条路段各自的行进方向属性进行设置，包括：

根据所述各个容器的摆放位置，确定所述载具的多个可移动区域；

对所述多个可移动区域中的任一可移动区域上的各个路段，对所述各个路段各自的行进方向属性进行批量设置。

可选地，所述多条路段中的任一条路段具有第一端点和第二端点；根据所述各个容器的摆放位置，对所述多条路段各自的行进方向属性进行设置，包括：

根据所述各个容器的摆放位置，对所述多条路段中的至少一条路段：

自所述第一端点至所述第二端点的方向设置第一行进方向属性，自所述第二端点至所述第一端点的方向设置第二行进方向属性；

其中，所述第一行进方向属性和所述第二行进方向属性为前进或后退中的一者，且所述第一行进方向属性不同于所述第二行进方向属性。

可选地，根据所述目标路段的行进方向属性，控制所述载具在所述目标路段前进或后退，包括：

获得所述载具的当前运载任务；

在所述当前运载任务为空载容器的情况下，根据所述目标路段的行进方向属性，控制所述载具自所述载具的当前位置沿所述目标路段移动，以将空载的容器放置到容器摆放位置；

在所述当前运载任务为货物运载的情况下，根据所述目标路段的行进方向属性，控制所述载具沿自所述容器摆放位置沿所述目标路段移动，以将载的所述容器中的货物运载至目的地；

其中，自所述载具的当前位置沿所述目标路段的移动和自所述容器摆放位置沿所述目标路段的移动中一者为前进，另一者为后退。

本发明实施例的第二方面，公开了一种载具，包括：处理器，用于执行上述第一方面实施例所述的方法。

可选地，所述载具的前部和/或后部配置有路障感应器。

本发明实施例的第三方面，公开了一种载具控制装置，包括：

确定模块，用于确定载具当前所在的目标路段；

控制模块，用于根据所述目标路段的行进方向属性，控制所述载具在所述目标路段前进或后退。

本发明实施例的第四方面，还公开了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述设备执行如本发明第一方面实施例所述的载具控制方法。

本发明实施例的第五方面，还公开了一种计算机可读存储介质，其存储的计算机程序使得处理器执行如本发明第一方面实施例所述的载具控制方法。

与现有技术相比，本发明实施例至少包括以下优点：

在本发明实施例中，可以确定载具当前所在的目标路段，进而，根据目标路段的行进方向属性，控制载具在目标路段前进或后退。由于载具根据路段的行进方向属性，在路段中是前进或后退，可以理解的是“后退”是与“前进”向对立的方向，这样，载具可以避免在路段中从一端前进到另一端后，直接在另一端后退到原端。一方面，避免了在一些路段中，多个小车同时旋转所导致的碰撞问题，进而降低调度的复杂度和困难度，提高仓库的运行效率。另一方面，采用此种“后退或前进”的方式在路段中行进，使得载具可以在狭窄的路段中完成货物的搬运，从而避免旋转所要求的路段的空间大的问题，进而提高了仓库的空间利用率。再一方面，本申请的载具可以在货物密集的仓库中搬运货物，从而提高了本申请的载具的适用范围。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例的一种实施环境示意图；

图2是本发明一实施例的设置行进方向属性的步骤流程图；

图3是本发明一实施例的载具在路段中行进的示意图；

图4是本发明一实施例的载具控制方法的步骤流程图；

图5是本发明一实施例的载具控制装置的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

仓库一般采用载具进行获取的搬运，其中载具可以是AGV(Automated GuidedVehicle，自动搬运)小车、搬运机器人、叉车或者堆垛机，通过上述各种类型的载具在仓库的各个地点之间，将货物搬运到指定地点。

相关技术中，载具一般是长方形的，其在仓库中搬运货物时，通常需要在各个存放货物的货位之间的路段中通过旋转掉头调整其行动方向，例如，从跑道的a点到达b点后，需要返回a点，便在b点进行旋转掉头以返回a点。但是，在实际的运行场景中，由于载具是长方形的，此种旋转掉头的搬运模式导致了以下问题的产生：

一是只能应用于空间较大的仓库中，对于货位密集的仓库工厂无法实现货物自动化搬运；

二是要求更大的跑道空间，便挤占了更多的货位空间，大大降低了仓库的空间利用率；

三是在一个路段中若多个搬运小车同时旋转会导致小车之间相撞或小车所搭载的容器相撞的可能，这给调度带来较高的复杂度和困难度。

发明人为了避免载具旋转带来的空间利用率低、调度复杂的问题，考虑到将载具的形状改为圆形，但是，此种改进导致载具上用于存放货物的容器的尺寸不够大，无法装载更多货物，无法提高仓库的运行效率。

有鉴于此，本申请人提出了以下技术构思：为路段设置行进方向属性，根据路段的行进方向属性，控制载具在路段中前进或后退，从而避免载具在路段中旋转所导致的占用空间大、调度困难的技术问题。

首先，参照图1所示，示出了本申请的实施环境示意图，如图1所示，为一个仓库的示意图。其中，101代表仓库中各个存放货物的位置，例如，货架的摆放位置。货位101之间的两条虚线之间构成可供载具通行的路段102，路段102中可以设置激光导航设备或者磁条导航设备，用于为载具导航。

如图1所示，图中105所示为载具，相关技术中，载具一般是长方形的，其正面的长度较大、宽度较小，当载具105在货道中需要旋转时，需要较大的旋转空间，而仓库为了设置更多货架摆放货品，货道一般有限，如图1中所示的区域A，在该区域A中由于货架位置较为密集，即众多的货架对应了有限的货道，每个货道中具有来往众多的载具，当载具106在货道1026中需要旋转时，便会与附近的货位中的货物相撞，造成侧翻。而有些区域的货道不偏于载具旋转，如图1中所示的区域B，其为两条路段相毗邻的区域，其两个路段1022和1023之间非常接近，因此，这些区域的货道中的载具旋转时，会与毗邻的另一条货道中的载具相撞，因此便不偏于载具旋转。当然在一个仓库中，为了节约空间，其也存在非常狭窄的路段，如图1中路段1021所示，这样的路段也不便于载具旋转。

当然，在一个仓库中，也存在货架摆放较为稀疏的区域，如图1中所示的区域C，对于该区域C，路段1024和路段1025较宽，这样，区域C便可以适应于载具旋转。

为了使得载具在路段中通行时，可以尽量避免因旋转导致的空间占用大的问题，且能灵活适应多种路段的实际宽窄和货架摆放的密集情况，在本发明实施例中，可以首先对仓库中的各个路段的行进方向属性进行设置。

其中，路段的行进方向属性可以是路段的一个端点至另一端点的通行方向，通行方向可以是后退或前进，该行进方向属性可以用于限制载具以何种行进方向在路段中通行。

示例#，图1中区域A中的路段1021非常窄，则可以设置该路段1021的行进方向属性，具体地，可以设置从该路段1021的端点a到端点b是前进，从端点b到端点a是后退，当然，也可以设置从该路段1021的端点a到端点b是后退，从端点b到端点a是前进。

结合图1所示的实施环境，对本发明如何设置各个路段的行进方向属性进行详细阐述，参照图2所示，示出了本发明实施例提供的设置路段的行进方向属性的步骤流程图，其中，对行进方向属性的设置可以在仓库中的调度系统中进行，也可以在载具中进行，具体可以包括以下步骤：

步骤S201：获得包括多条路段的地图和所述地图表征的空间内各个容器的摆放位置。

本实施例中，多条路段的地图可以是预先设置有多个货位的仓库的地图，在该地图中可以包括各个容器的货位，多条路段可以是指要货位之间可供载具同行的道路。其中，容器可以是指货架、料箱、托盘等，一般而言，载具可以载着容器，容器中可以载着货物，从而实现对货物的搬运。其中，仓库的货位是用于存放货物的，一般而言，在容器是货架是，可以将容器摆放在仓库中的货位上，以存放货物，当容器是料箱时，可以将料箱叠放在货位上以存放货物，当容器是托盘时，可以将托盘摆放在货位的货架上，从而实现货物的存放。

实际中，为了使得仓库中的货位适应需要存放的货物的总量，仓库中的各个货位可以动态调整，在仓库中的货位发生变更时，可以获得更新后的多条路段的地图，这样，获得的更新后的地图中便包括了最新的表征容器的摆放位置的地图。

需要说明的是，本实施例所指的货位是指仓库中规划的可以摆放容器的位置，对于同一个货位而言，该货位上摆放的容器可以是不固定的，一般而言，载具可以在不同的时间，将不同的容器摆放到同一货位处。

步骤S202：根据所述各个容器的摆放位置，对所述多条路段各自的行进方向属性进行设置。

本实施例中，如图1所示，由于仓库中，各个容器的摆放位置(即货位)可能并不是间隔均匀的，因此在仓库中可能存在货位密集的区域、货位稀疏的区域。此种情况下，在设置路段的行进方向属性时，可以根据各个货位的密集程度，对相应的路段的行进方向属性进行设置。

示例地，如图1所示，在仓库中的A区域，货位非常密集，在该区域中来往搬运货物的载具非常多，则可以对这个区域的各路段，如路段1022进行行进方向上的设置，设置载具在该区域中以后退或前进的方向到达路段的端点。又例如，在仓库中的C区域，货位稀疏，则可以对这个区域的各路段，如路段1023进行行进方向上的设置，此种情况下，行进方向可以是允许载具在该路段1023中进行旋转。

当然，具体实施时，也可以结合各个路段自身的宽窄度，对路段各自的行进方向属性进行设置。例如，如图1中路段1021，可以设置路段1021的行进方向属性为前进或后退，以避免小车在该路段1021中旋转。

在一种示例中，可以根据所述各个容器的摆放位置，确定所述载具的多个可移动区域；对所述多个可移动区域中的任一可移动区域上的各个路段，对所述各个路段各自的行进方向属性进行批量设置。

本示例中，需要对仓库某一区域各个路段都作运动方向限制时，可以确定载具所要通行的多个可移动区域，该可移动区域可以是指载具所要经过的容器摆放区域，例如，载具需要通过区域A和区域C，进而可以批量设置这些可移动区域中的每一可移动区域上的各个路段的行进方向属性。

实际中，所述多条路段中的任一条路段具有第一端点和第二端点；在根据所述各个容器的摆放位置，对所述多条路段各自的行进方向属性进行设置时，可以根据所述各个容器的摆放位置，对所述多条路段中的至少一条路段：自所述第一端点至所述第二端点的方向设置第一行进方向属性，自所述第二端点至所述第一端点的方向设置第二行进方向属性；其中，所述第一行进方向属性和所述第二行进方向属性为前进或后退中的一者，且所述第一行进方向属性不同于所述第二行进方向属性。

本实施方式中，路段的两个端点可以理解为是一个在一个货位区域(包含多个货位)中的一个路段的两端点。例如，如图1所示，路段1026的两个端点可以是指位于货位区域A的上、下区域边缘的端点，路段1027的两个端点可以是指位于货位区域A的左、右区域边缘的端点。当然，实际中，为了细分各个路段，一个路段的两个端点也可以以相邻几个货位为区域的端点，实际中，路段的端点的划分可以根据货位而确定。

其中，前进与后退是两个相向的方向，其表示载具在一条路径上进行单一方向的运动。前进是相对后退而言的，若载具通过前进方向运动到第二端点，则从第二端点回到第一端点时，便以与前进方向相反的后退方向运动到第一端点，实际中，可以理解为倒车回到第一端点。

示例地，参照图3所示，示出了载具在路段301中行进的示意图。如图3所示，两条实线之间为路段301，载具为长方形小车302，路段301具有两个端点(图3中黑点所示)分别为303和304。其中，该路段301被设置为从端点303行驶至端点304是前进、从端点304行驶至端点303是后退，则载具在从端点303行驶至端点304时，按照箭头“前进”行进到304；从端点304至端点303时，按照箭头“后退”行进到303。其从端点303行驶至端点304以及从端点304至端点303的全程，只需载具的驱动力的方向变化即可，无需载具在路段301中进行车身旋转。

在设置好各个路段的行进方向属性后，在载具的行进过程中，调度系统可以根据载具行进所要路过的路段的行进方向属性，控制载具在路段中前进或后退。具体地，参照图4所示，示出了本发明一种载具控制方法的步骤流程图，所述的方法可以应用于仓库中的调度系统也可以应用于载具中，如图4所示，具体可以包括以下步骤：

步骤S401：确定载具当前所在的目标路段。

本实施例中，载具中可以设置位置定位装置，用于向调度系统上传自身当前所处的位置，调度系统便可以根据仓库的地图和载具当前所处的位置，确定载具当前所在的目标路段。

步骤S402：根据所述目标路段的行进方向属性，控制所述载具在所述目标路段前进或后退。

本实施例中，由于提前设置好了载具所移动区域中的各个路段的行进方向属性，因此，在确定载具当前所在的目标路段后，可以获取该目标的行进方向属性。具体实施时，可以根据载具在目标路段的端点和目标路段的行进方向属性，控制载具从目标路段所在的端点前进或后退到目标路段的另一端点。

可以理解的是，若载具所在的目标路段处于货位稀疏的区域或该目标路段较为宽阔，则未设置行进方向属性，即该目标路段未被限制行进方向，则可以根据该目标路段中存在的其他载具的数量和所在端点，控制载具在目标路段中的通行。例如，在该载具所在的端点存在较多的其他载具时，可以根据其他载具的卸货载货情况，控制该载具从所在端点旋转后行进到另一端点，或者控制该载具在所在端点等待。

本发明实施例，可以根据容器的摆放位置，设置各个路段的行进方向属性，使得可以根据仓库中容器摆放的密集程度，对相应路段的行进方向进行限制，从而可以控制载具在相应的路段中行进时，以前进或退的方式到达该路段的终点。

采用本发明实施例的技术方案，至少具有以下优点：

第一，在调度方面。

由于对路段的行进方向进行限制，则载具在具有行进方向属性的目标路段行进时，调度系统在此路段的调度时，由于此路段中的其他载具均是按照行进方向属性行进，因此可以不必考虑载具旋转所导致的碰撞问题，即不用考虑在此路段同时存在的其他载具是否旋转，进而降低调度的复杂度和困难度。

第二，在仓库的空间利用率方面。

由于在路段具有行进方向属性后，载具以“后退或前进”的方式在路段中行进，这样，可以满足载具在狭窄的路段中完成货物的搬运，从而降低了载具对所通行的路段的空间占用需求，可以允许仓库中存在狭窄的路段，进而可以腾出更多的空间用于摆放容器，进而提高了仓库的空间利用率。

第三，在仓库的运行效率方面。

由于在路段具有行进方向属性后，载具以“后退或前进”的方式在路段中行进，这样，可以满足狭窄的路段中载具的搬运货物。进一步，也可以满足宽阔的路段中载具的搬运货物。而载具在宽阔的路段中采用行进方向的限制时，即载具在宽阔的路段中也可以不用旋转，此种情况下，载具可以做的更大，以搬运更多的货物，从而也可以提高仓库的运行效率。

在本发明的一种实施例中，所述载具上还可以配置有路障感应器，则相应地，还可以接收所述载具发送的路障信息，所述路障信息是所述路障感应器感应到所述目标路段存在路障后生成的。

相应地，在根据所述目标路段的行进方向属性，控制所述载具在所述目标路段前进或后退时，可以根据所述路障信息和所述目标路段的行进方向属性，控制所述载具在所述目标路段前进、后退或驻车。

本实施例中，路障感应器可以是激光器，该路障感应器可以安装在载具的前后两端，以对载具行进道路上的障碍物进行探测，在探测到障碍物时，便可以向载具发送路障信息，进而载具可以将路障信息发送给调度系统，调度系统则可以根据控制载具在按照目标路段的行进方向属性，在目标路段中以前进或后退进行行进的过程中，可以根据路障信息，控制载具驻车，即控制载具停止行进，并在解除障碍物时，控制载具继续行进。

采用此种实施方式时，可以避免载具在行进过程中，遇到障碍物造成的翻车、碰撞等问题，以保证前进后退两个运动方向的运动安全，进而可以提高仓库的运行效率。

在本发明的一种实施例中，在根据所述目标路段的行进方向属性，控制所述载具在所述目标路段前进或后退时，还可以根据载具的载重任务控制载具灵活地变更行进方向，具体地，可以获得所述载具的当前运载任务。

其中，在所述当前运载任务为空载容器的情况下，根据所述目标路段的行进方向属性，控制所述载具自所述载具的当前位置沿所述目标路段移动，以将空载的容器放置到容器摆放位置。

其中，在所述当前运载任务为为货物运载的情况下，根据所述目标路段的行进方向属性，控制所述载具沿自所述容器摆放位置沿所述目标路段移动，以将所述容器中的货物运载至目的地。

实际中，载具一般是载着容器将容器运送到目标货位，容器上可能存放货物也可能不存放货物。即在没有货物搬运任务时，载具上也承接有容器，只是该容器中没有存放货物，在有货物搬运任务时，载具上也承载有容器，只是容器中存放的有货物。

例如，如图1所示，载具要将货位101中容器中的货物搬运到站点104，则需要将容器和容器中的货物搬运到站点104，卸载完成货物后，需要将空的容器搬运回货位101。

具体实施时，在载具的整个行进过程中，可以实时向调度系统发送自身的运载任务。这样，在载具行进到目标路段时，调度系统也可以获取载具的当前运载任务。其中，当前载重任务可以是载具上容器的当前载物状态，也可以指为载具分配的货物搬运任务，货物搬运任务可以是指当前载具的货物搬运状态，包括从当前位置移动到指定货位，以从指定货位上装载的状态；从指定货位将货物运载后从指定货位出发运载到指定站点的状态等。

其中，在当前运载任务为空载容器时，表示载具运载的容器未存放货物，此种情况下，表示载具已将容器上的货物运送到目的地，需要将容器运送到调度系统指定的摆放位置(货位)，则载具可以在目标路段中，按照行进方向属性所指示的前进或后退方向，自当前位置沿目标路段移动，以将空载的容器放置到货位上。

示例地，如图1所示，结合上述示例进行介绍。假设目标路段为路段1021，载具在该路段中空载，则需要将载具上运载的容器摆放到货位103，具体地，位置103位于路段1021的端点a，载具位于路段1021的端点b，则载具在路段1021中从端点b后退到端点a，进而将容器放置到货位103。

在当前运载任务为货物搬运时，表示载具运载的容器存放有货物，此种情况下，表示载具需要将容器上的货物运送到目的地以便于卸货，则需要将容器从所处货位运送到目的地，则可以控制载具自容器摆放位置出发，沿目标路段的行进方法属性所指示的前进或后退方向移动(即经过目标路段)，以将装载有货物的容器运载至目的地。其中，目的地可以是指仓库中设置的用于进行货物出库或入库的站点。

示例地，如图1所示，结合上述示例#进行介绍。载具在目标路段1021中是满载的，则需要将载具上满载的容器运送到目的地104，满载的容器初始位于路段1021的端点a，目的地104在路段1021的端点b所在的方向，则载具在路段1021中从端点a前进到端点b，进而将容器运送到目的地104。

采用本实施方案时，还可以根据载具的载重任务，对载具的移动路径进行调度，并在载具在移动路径中行进的时候，可以根据载具在自动路径中所经过的路段的行进方向属性，控制载具在路段中前进或后退。

基于相同的发明构思，本发明实施例还公开了一种载具控制装置，参照图5所示，示出了该载具控制装置的结构示意图，该载具控制装置可以位于载具中，也可以位于调度系统中，具体可以包括以下模块：

确定模块501，用于确定载具当前所在的目标路段；

控制模块502，用于根据所述目标路段的行进方向属性，控制所述载具在所述目标路段前进或后退。

所述载具上配置有路障感应器；所述方法还包括：

接收所述载具发送的路障信息，所述路障信息是所述路障感应器感应到所述目标路段存在路障后生成的；

根据所述目标路段的行进方向属性，控制所述载具在所述目标路段前进或后退，包括：

根据所述路障信息和所述目标路段的行进方向属性，控制所述载具在所述目标路段前进、后退或驻车。

可选地，所述装置还可以包括以下模块：

位置获得模块，用于获得包括多条路段的地图和所述地图表征的空间内各个容器的摆放位置；

设置模块，用于根据所述各个容器的摆放位置，对所述多条路段各自的行进方向属性进行设置。

可选地，所述设置模块可以包括以下单元：

移动区域确定单元，用于根据所述各个容器的摆放位置，确定所述载具的多个可移动区域；

批量设置单元，用于对所述多个可移动区域中的任一可移动区域上的各个路段，对所述各个路段各自的行进方向属性进行批量设置。

可选地，所述多条路段中的任一条路段具有第一端点和第二端点；所述设置模块可以用于根据所述各个容器的摆放位置，对所述多条路段中的至少一条路段执行以下步骤：

自所述第一端点至所述第二端点的方向设置第一行进方向属性，自所述第二端点至所述第一端点的方向设置第二行进方向属性；其中，所述第一行进方向属性和所述第二行进方向属性为前进或后退中的一者，且所述第一行进方向属性不同于所述第二行进方向属性。

可选地，所述控制模块502具体可以包括以下单元：

载重获得单元，用于获得所述载具的当前运载状态；

第一控制单元，用于在所述当前运载状态为空载的情况下，根据所述目标路段的行进方向属性，控制所述载具自所述载具的当前位置沿所述目标路段移动，以将空载的容器放置到容器摆放位置；

第二控制单元，用于在所述当前运载状态为满载的情况下，根据所述目标路段的行进方向属性，控制所述载具沿自所述容器摆放位置沿所述目标路段移动，以将满载的容器运载至目的地；

其中，自所述载具的当前位置沿所述目标路段的移动和自所述容器摆放位置沿所述目标路段的移动中一者为前进，另一者为后退。

由于装置实施例与方法实施例相似，该载具控制装置的实施例描述相对简单，相关之处请参见载具控制方法实施例中的描述和解释即可，在此不再赘述。

本发明实施例还公开了一种载具，包括处理器，用于执行上述实施例所示的载具控制方法，可选地，在载具的前部和/或后部配置有路障感应器。

本发明实施例还公开了一种调度系统，包括控制模块，该控制模块用于执行上述实施例所示的载具控制方法。

本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备可以用于执行载具控制方法，可以包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器被配置为执行所述的载具控制方法。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其存储的计算机程序使得处理器执行如本发明实施例所述的载具控制方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种载具控制方法、装置、系统、设备和存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。