一种运输车的调度方法及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及自动化码头技术设计领域，特别涉及一种运输车的调度方法及计算机可读存储介质。

背景技术

自动化码头锁钮拆装区域是指堆场海侧横路的边界至码头前沿岸桥下智慧型运输车(Intelligent Guided Vehicle，IGV)作业车道线陆侧边界之间的区域。该锁钮拆装区域的功能是用于集装箱在码头上船和下船的装卸工作中，IGV在该区域中对集装箱四个角的集装箱锁钮进行拆装。区别于传统的集装箱码头，由于锁钮拆装区域位置的特殊性，因此锁钮拆装区域内对于集装箱锁钮的拆装可能会成为自动化集装箱码头的瓶颈所在，直接决定着自动化码头的运营效率，因此使锁钮拆装区域工作效率最大化至关重要。

通常情况下，根据自动化码头运营管理系统(Terminal Operation System，TOS)的调度要求，IGV需要按照指定顺序进入锁钮拆装区域，此时，若当前等待进入锁钮拆装区域的IGV不符合顺序要求，则不能进入锁钮拆装区域，需要在其他区域(堆场等)绕行，这种情况不仅造成了IGV行驶路径长度的大量增长，而且使得锁钮拆装区域较长时间处于空闲状态，等待IGV进入，以致锁钮拆装区域锁钮拆装效率低下，形成装卸效率瓶颈，进而降低整个自动化码头的作业效率。

发明内容

本发明的目的在于解决现有技术的IGV绕行导致的锁钮拆装区域锁钮拆装效率低下的技术问题。本发明提供了一种运输车的调度方法，能够提高锁钮拆装区域的作业效率。

基于此，本发明的实施方式公开了一种运输车的调度方法，其中，运输车在车辆管理系统控制下运行，车辆管理系统接收作业指令并控制运输车行驶至指定区域进行工作，车辆管理系统中存储有第一等待区、第二等待区及第三等待区中停车位的位置信息。该调度方法包括：

第一判断步骤：车辆管理系统判断第一等待区是否存在空余车位；

若存在，车辆管理系统控制第二等待区和/或第三等待区内符合进入次序的运输车行驶至第一等待区的空余车位，其中，进入次序是指作业指令中的关于运输车进入指定区域的顺序；

第二判断步骤：车辆管理系统判断第二等待区是否存在空余车位；

若存在，车辆管理系统控制第二等待区和/或第三等待区内的运输车行驶至第二等待区的空余车位。

根据本发明的另一具体实施方式，在第一判断步骤和第二判断步骤之前，还包括：

作业判断步骤：车辆管理系统判断指定区域是否允许进入运输车；若允许进入，车辆管理系统控制第一等待区内的运输车行驶至指定区域进行作业。

根据本发明的另一具体实施方式，还包括：第三判断步骤：车辆管理系统判断是否接收到停止指令；若是，车辆管理系统控制运输车停止作业。

根据本发明的另一具体实施方式，在作业判断步骤之前，还包括：

车辆管理系统接收作业指令，控制各台运输车分别行驶至第二等待区和第三等待区；

车辆管理系统控制第二等待区和/或第三等待区内符合进入次序的运输车行驶至第一等待区。

根据本发明的另一具体实施方式，在第二判断步骤中，在车辆管理系统控制第二等待区和/或第三等待区内的运输车行驶至第二等待区的空余车位之后，车辆管理系统判断第三等待区是否存在空余车位，若存在，车辆管理系统调拨空闲运输车行驶至第三等待区。

根据本发明的另一具体实施方式，第一等待区、第二等待区及第三等待区的划分方法包括：

基于横路宽度和预设车道宽度，将横路划分为四条平行设置的车道，车道沿横路的长度方向延伸，将中间两条车道定义为排队车道，其余两条车道定义为行驶车道；

根据运输车的占地区域和预设间距，将每条排队车道均匀划分为若干车位，获得各车位的位置信息；

对每条排队车道的各车位进行划分，将位于远离指定区域的一端的车位划分为第三等待区，将位于靠近指定区域的一端的车位划分为第一等待区，中间部分的车位划分为第二等待区。

根据本发明的另一具体实施方式，每条排队车道上的第三等待区和第一等待区中的车位数量均为1个。

根据本发明的另一具体实施方式，运输车沿排队车道的各车位依次排列，在第二判断步骤中，车辆管理系统控制位于第二等待区空余车位之后的各运输车依次向前行驶直至位于所述空余车位后的运输车行驶至第二等待区的空余车位。

根据本发明的另一具体实施方式，在第一判断步骤中，若沿排队车道的延伸方向，符合进入次序的运输车与第一等待区的空余车位之间存在至少一台运输车时，车辆管理系统控制符合进入次序的运输车经由行驶车道行驶至第一等待区的空余车位。

相应地，本发明的实施方式还公开了一种运输车的调度系统，包括：车辆管理系统，车辆管理系统接收作业指令并控制运输车行驶至指定区域进行工作，车辆管理系统中存储有第一等待区、第二等待区及第三等待区中停车位的位置信息；其中，

车辆管理系统包括第一判断模块和第二判断模块；第一判断模块用于判断第一等待区是否存在空余车位；若存在，第一判断模块控制第二等待区和/或第三等待区内符合进入次序的运输车行驶至第一等待区的空余车位，其中，进入次序是指作业指令中的关于运输车进入指定区域的工作顺序；第二判断模块用于判断第二等待区是否存在空余车位；若存在，第二判断模块控制第二等待区和/或第三等待区内的运输车行驶至第二等待区的空余车位。

根据本发明的另一具体实施方式，车辆管理系统还包括作业判断模块，作业判断模块用于判断指定区域是否允许进入运输车；若允许进入，作业判断模块控制第一等待区内的运输车行驶至指定区域进行作业。

相应地，本发明的实施方式还公开了一种运输车的调度系统，包括：车辆管理系统，车辆管理系统接收作业指令并控制运输车行驶至指定区域进行工作，车辆管理系统中存储有第一等待区、第二等待区及第三等待区中停车位的位置信息。车辆管理系统包括处理器，以及存储器，存储器包括指令，该指令被处理器实施时能够实现以下功能：第一判断功能，用于判断第一等待区是否存在空余车位；若存在，控制第二等待区和/或第三等待区内符合进入次序的运输车行驶至第一等待区的空余车位，其中，进入次序是指作业指令中的关于运输车进入指定区域的工作顺序；第二判断功能，用于判断第二等待区是否存在空余车位；若存在，控制第二等待区和/或第三等待区内的运输车行驶至第二等待区的空余车位。

相应地，本发明的实施方式还公开了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有指令，该指令在计算机上执行时使得计算机执行上述方法。

本发明相比于现有技术具有以下技术效果：

通过设置各个等待区，规划各运输车前往指定区域(比如锁钮拆装区域)的行驶路径，能够增强车辆管理系统与码头运营管理系统之间的协同，保证了运输车的按序正确进入锁钮拆装区域，避免不符合次序的运输车前往其他区域绕行，从而减少运输车的行驶路径长度，降低锁钮拆装区域的等待时间，改善和解决了锁钮拆装区域的效率瓶颈，进而有效保障自动化码头的生产效率。

附图说明

图1示出本发明的运输车的调度方法的流程图；

图2示出本发明的横路中各等待区划分的示意图；

图3示出本发明的初始状态下各个运输车车位的分配示意图；

图4示出本发明的运输车行驶至第一等待区空余车位的路径示意图；

图5示出本发明的运输车行驶至第二等待区空余车位的路径示意图；

图6示出本发明的运输车的调度方法的具体流程图；

图7示出本发明的电子设备的示意图；

图8示出本发明的片上系统的示意图。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。虽然本发明的描述将结合较佳实施例一起介绍，但这并不代表此发明的特征仅限于该实施方式。恰恰相反，结合实施方式作发明介绍的目的是为了覆盖基于本发明的权利要求而有可能延伸出的其它选择或改造。为了提供对本发明的深度了解，以下描述中将包含许多具体的细节。本发明也可以不使用这些细节实施。此外，为了避免混乱或模糊本发明的重点，有些具体细节将在描述中被省略。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

应注意的是，在本说明书中，相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实施例的描述中，需要说明的是术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实施例中的具体含义。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的实施方式作进一步地详细描述。

本发明提供了一种运输车的调度方法，该方法可以应用于包括车辆管理系统、码头运营管理系统和运输车的运输系统。其中，运输车可以为IGV，车辆管理系统分别与运输车和码头运营管理系统通讯连接，车辆管理系统可以接收码头运营管理系统下发的作业指令并控制运输车行驶至指定区域(下面以指定区域为锁钮拆装区域为例进行说明)进行工作。在该方法中，车辆管理系统中存储有第一等待区、第二等待区及第三等待区中停车位的位置信息。进一步地，车辆管理系统中可以存储有第一等待区、第二等待区及第三等待区中所有停车位的位置信息。

具体地，可以利用现有技术实现车辆管理系统控制各IGV行驶至指定地点，目前一般的做法为车辆管理系统可以根据指令中任务的起点和终点，通过路径规划算法计算IGV的行驶路径，然后通过TCP/IP通讯下发路径指令给IGV，IGV内部设有导航系统，从而可以根据路径指令前往目标点。

如图1所示，运输车的调度方法可以包括以下步骤：

第一判断步骤S1：车辆管理系统判断第一等待区是否存在空余车位；

若存在，车辆管理系统控制第二等待区和/或第三等待区内符合进入次序的运输车行驶至第一等待区的空余车位，其中，进入次序是指作业指令中的关于运输车进入指定区域(锁钮拆装区域)的工作顺序。

也就是说，如果第一等待区存在空余车位，那么车辆管理系统就在第一等待区和第二等待区内挑选符合作业指令中进入次序的IGV行驶至第一等待区的空余车位，以便于拆装锁钮区域需要作业时，IGV能够直接从第一等待区直接行驶至锁钮拆装区域进行作业，提高作业效率。具体地，如果第一等待区的空余车位只有一个，那么车辆管理系统选择一台符合进入次序中IGV行驶至第一等待区，不论该符合进入次序的IGV是位于第二等待区还是第三等待区，都可以通过行驶车道直接行驶至第一等待区，如果该符合进入次序的IGV恰好位于第一等待区空余车位的相邻车位，该IGV也可以沿直线直接行驶至第一等待区的空余车位；如果第一等待区的空余车位为两个，那么车辆管理系统选择两台符合进入次序中IGV行驶至第一等待区，这两台IGV可以同时分别沿行驶车道和直线驶入第一等待区的两个空余车位，也可以先后沿行驶车道驶入，在此不作要求。

具体地，车辆管理系统判断各停车位是否处于空余状态可以在车辆关系系统内部通过代码实现的，例如，将停车位看作为一个对象，该对象包含是否被占用、被谁占用等属性，而每一个具体的停车位就是一个实例，实时记录车道的占用状态。

第二判断步骤S2：车辆管理系统判断第二等待区是否存在空余车位；

若存在，车辆管理系统控制第二等待区和/或第三等待区内的运输车行驶至第二等待区的空余车位。

即，当第二等待区存在空余车位时，车辆管理系统控制第二等待区的空余车位之后的IGV及时驶入以填补第二等待区的空余车位。

本方法中的运输车可以为IGV，本发明提供的调度方法与现有的IGV排队方法相比，通过设置各个等待区，规划各IGV前往指定区域(比如锁钮拆装区域)的行驶路径，能够增强车辆管理系统与码头运营管理系统之间的协同，保证了IGV的按序正确进入锁钮拆装区域，避免不符合次序的IGV前往其他区域绕行，从而减少IGV的行驶路径长度，降低锁钮拆装区域的等待时间，改善和解决了锁钮拆装区域的效率瓶颈，进而有效保障自动化码头的生产效率。

值得注意的是，在本发明提供的调度方法中，对第一判断步骤和第二判断步骤的执行次序不做要求，即可以先执行第一判断步骤再执行第二判断步骤，也可以先执行第二判断步骤再执行第一判断步骤，还可以同时执行第一判断步骤和第二判断步骤。

具体地，第一等待区、第二等待区及第三等待区的划分方法可以包括：

A)基于横路宽度、预设车道宽度，将横路划分为四条平行设置的车道，车道沿横路的长度方向延伸，将中间两条车道定义为排队车道，其余两条车道定义为行驶车道；

B)基于预设间距和运输车的占地区域，将每条排队车道均匀划分为若干车位，获得各车位的位置信息；

C)对每条排队车道的各车位进行划分，将位于远离锁钮拆装区域的一端的车位划分为第三等待区，将位于靠近锁钮拆装区域的一端的车位划分为第一等待区，中间部分的车位划分为第二等待区。

具体地，步骤A)可以在地图设计模块进行，预设车道宽度可以根据实际情况中运输车的转弯半径和安全行驶区域进行设定，比如可以将预设车道宽度设置为30m，再结合横路的实际宽度，最终可以以30m为依据，将横路划分为四条宽度均为30m的车道。划分之后，地图设计模块可以将规划好包含各个车道的地图传送给车辆管理系统，车辆管理系统再对车道中的各个车位进行进一步划分，即步骤B)和步骤C)可以在车辆管理系统中进行。同样的，预设间距也可以根据实际情况下运输车的转弯半径和安全行驶区域进行设定，比如可以设置为30m，运输车所需的占地区域可以根据实际情况中的运输车进行设定，车辆管理系统根据设定的预设间距和占地区域，将排队车道进一步划分为若干大小相等的车位，并获得各车位的位置信息。具体的，各车位的位置信息可以为位置坐标。换句话说就是，根据码头运营管理系统下发的锁钮拆装区域的极限位置，结合IGV的转弯半径和安全行驶区域，自动计算生成IGV的在第一等待区、第二等待区和第三等待区中各停车位的位置，每个停车位所占区域大小为能够停一辆IGV的空间，停车位的数量可以根据实际情况进行配置，一般情况下配置不小于10个。第一等待区、第二等待区和第三等待区可以统称为缓冲等待区，其中，第一等待区为符合进入拆锁头通道次序的等待区，第二等待区为普通等待区，IGV在第二等待区依次往后均衡排队；第三等待区为尾部等待区，所有前往等待缓冲区的IGV均需首先前往尾部等待区(即第三等待区)。

进一步地，每条排队车道上的第三等待区和第一等待区中的车位数量均为1个。

参考图2所示，一般而言，码头可以包括岸桥下区域、舱盖板堆存区域、锁钮拆装区域、横路以及堆场等，目前，在码头上进行锁钮拆装区域作业时，车辆管理控制系统一般会控制IGV经由横路进入锁钮拆装区域作业，但是当在横路等待进入锁钮拆装区域的IGV不符合进入次序要求时，则不能进入锁钮拆装区域，此时需要在其他区域(例如堆场等)绕行，不仅造成IGV电量耗费，还影响了锁钮拆装区域的作业效率。

以图2为例，在本发明的具体实施方式中，将横路划分为1、2、3、4四条车道，其中1车道和4车道为行驶车道，2、3车道为排队车道，进一步地，根据锁钮拆装区域位置，2、3车道又被均匀划分为10个车位，其中，F1和F2车位分别位于2车道和3车道的第一等待区；M1、M3和M5车位位于2车道的第二等待区，M2、M4和M6位于3车道的第二等待区；R1和R2分别位于2车道和3车道的第三等待区。在符合进入次序的IGV进入锁钮拆装区域作业之前，符合进入次序的IGV会停靠在第一等待区的车位(例如图2中的F1车位和F2车位)上，然后等待进入锁钮拆装区域进行作业。

进一步地，运输车沿排队车道(即第一等待区、第二等待区和第三等待区)的各车位依次排列，在第二判断步骤S2中，车辆管理系统可以具体控制位于第二等待区空余车位之后的各运输车依次向前行驶直至原本位于第二等待区该空余车位之后的运输车行驶至第二等待区的空余车位。也就是说，当第二等待区的空余车位为1个时，车辆管理系统控制第二等待区空余车位之后的第二等待区和第三等待区内的IGV依次向前行驶一个车位以填补第二等待区中的空余车位；当第二等待区的空余车位为两个相邻的车位时，车辆管理系统控制空余车位后的各个IGV依次向前行驶2个车位，以填补空余车位；当第二等待区的空余车位为两个，且这两个空余车位不相邻时，车辆管理系统分别控制这两个空余车位之后的IGV依次向前行驶直至这两个空余车位均被IGV填补。例如，参考图5所示，2车道第二等待区中的M1车位和3车道第二等待区中的M4车位空余时，车辆管理系统会分别控制2车道M1车位后的各IGV(IGV-5、IGV-7、IGV-9)沿2车道依次向前行驶一个车位以使IGV-5驶入M1车位，同时车辆管理系统也会控制3车道M4车位后的各IGV(IGV-8、IGV-10)沿3车道依次向前行驶一个车位以使IGV-8驶入M4车位，其中各IGV的行驶方向如图5中箭头所示。

进一步地，在第一判断步骤S1中，若沿排队车道的延伸方向，符合进入次序的运输车与第一等待区的空余车位之间存在至少一台运输车时，车辆管理系统控制符合进入次序的运输车经由行驶车道行驶至第一等待区的空余车位。

换句话说，当第一等待区出现空余车位，而在沿该排队车道的延伸方向上，符合进入次序的IGV与该空余车位之间存在阻碍，导致该IGV无法直接沿直线行驶至该空余车位时，可以经由行驶车道行驶至该空余车位。具体地，如图4所示，图中箭头代表各IGV的行驶方向，第一等待区内存在空余车位F1车位和F2车位，车辆管理系统会控制与F1车位位于同一排队车道(即2车道)上的符合进入次序的IGV行驶至F1车位，以及控制与F2车位位于同一排队车道(即3车道)上的符合进入次序的IGV行驶至F2车位；此时，2车道上符合进入次序的IGV是位于F1车位后的3号IGV(IGV-3)，车辆管理系统可以控制IGV-3直接沿直线行驶至F1车位；而3车道上符合进入次序的IGV是6号IGV(IGV-6)，IGV-6与F2车位之间停留有4号IGV(IGV-4)，此时，车辆管理系统可以控制IGV-6经由行驶车道驶入F2车位。

进一步地，运输车的调度方法还可以包括初始行驶步骤，其可以设置在第一判断步骤S1和第二判断步骤S2之前执行，该初始行驶步骤可以包括：

车辆管理系统接收作业指令，控制各台运输车分别行驶至第二等待区和第三等待区；其中，车辆管理系统可以控制各台运输车经由第三等待区依次行驶至第二等待区。

车辆管理系统控制第二等待区和/或第三等待区内符合进入次序的运输车行驶至第一等待区。

具体地，如图3所示，在初始时，第一至第三等待区中所有车位均为空，当码头运营管理系统分配了装船任务后，所有IGV均路径规划至第三等待区车位，且规划至第一至第三等待区的IGV数量不能超过第一至第三等待区中车位的总数量。当车辆管理系统接到码头运营管理系统下发的作业指令时，首先控制各台IGV行驶至第三等待区，待IGV到达第三等待区后，此时第二等待区为空，因此IGV依次向前行驶至第二等待区。IGV到达第二等待区后，此时第一等待区为空，车辆管理系统会从第二等待区及第三等待区中，选择满足码头运营管理系统调度次序需求(即进入顺序)的IGV进入第一等待区。

具体地，车辆管理系统根据任务的起点和终点，通过路径规划算法计算IGV的行驶路径，然后通过TCP/IP通讯下发路径指令给IGV，IGV根据路径指令前往目标点。

进一步地，运输车的调度方法还可以包括作业判断步骤，该步骤在第一判断S1步骤和第二判断步骤S2之前，在初始行驶步骤之后执行。该作业判断步骤可以具体包括：

车辆管理系统判断锁钮拆装区域是否允许进入运输车；若允许进入，车辆管理系统控制第一等待区内的运输车行驶至锁钮拆装区域。

即当车辆管理系统控制IGV驶入第一等待区后，车辆管理系统会接着判断锁钮拆装区域是否允许IGV进入工作，如果允许的话，车辆管理系统会控制第一等待区的IGV进入锁钮拆装区域。

进一步地，为提高锁钮拆装区域作业的效率，在第二判断步骤中，在车辆管理系统控制第二等待区和/或第三等待区内的运输车行驶至第二等待区的空余车位之后，车辆管理系统还可以进一步判断第三等待区是否存在空余车位，若存在，车辆管理系统调拨空闲运输车行驶至第三等待区。具体地，车辆管理系统可以调拨位于岸桥下区域的空闲运输车行驶至第三等待区。

即当第三等待区出现空余车位时，可以允许将其他作业区域的IGV路径规划至第三等待区的空余车位，而后在车辆管理系统的控制下依本发明提供的调度方法参加锁钮拆装区域的作业。

进一步地，运输车的调度方法还可以包括：

第三判断步骤S3：车辆管理系统是否接收到码头运营管理系统下发的停止指令；若是，车辆管理系统控制运输车停止作业。

即在该工作过程中，当车辆管理系统接收到码头运营管理系统下发的停止指令时，车辆管理系统控制在各等待区排队等待的IGV和在锁钮拆装区域工作的IGV均停止作业。

具体地，如图6所示，作为本发明的一个具体实施方式，该运输车的调度方法可以具体包括依次执行的以下步骤：

码头运营管理系统分配装船任务后，所有IGV路径规划至第三等待区，待IGV到达第三等待区后，此时第二等待区为空，车辆管理系统控制IGV依次向前行驶至第二等待区，IGV到达第二等待区后，此时第一等待区为空，车辆管理系统控制从第二等待区及第三等待区中符合进入顺序的IGV进入第一等待区；

判断锁钮拆装区域是否允许进入运输车；若允许进入，车辆管理系统控制第一等待区内的运输车行驶至锁钮拆装区域；否则，继续等待；

判断第一等待区是否存在空余车位；若第一等待区存在空余车位，则车辆管理系统控制第二等待区和/或第三等待区内符合进入次序的IGV行驶至第一等待区的空余车位；若第一等待区不存在空余车位，则执行下一步；

判断第二等待区是否存在空余车位，如果第二等待区存在空余车位，那么车辆管理系统控制第二等待区空余车位之后的第二等待区和第三等待区内的IGV依次向前行驶，以填补第二等待区中的空余车位；如果第二等待区没有空余车位，那么执行下一步；

判断第三等待区是否存在空余车位，如果存在，则调拨位于岸桥下区域的空闲IGV行驶至第三等待区；否则，执行下一步；

判断是否接收到码头运营管理系统下发的停止指令；若是，车辆管理系统控制运输车停止工作；否则返回执行判断锁钮拆装区域是否允许进入运输车这一步骤。

相应地，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有指令，该指令在计算机上执行时使得计算机执行上述运输车的调度方法。

参考图7，所示为根据本申请的一个实施例的电子设备400的框图。电子设备400可以包括耦合到控制器中枢403的一个或多个处理器401。对于至少一个实施例，控制器中枢403经由诸如前端总线(FSB，Front Side Bus)之类的多分支总线、诸如快速通道连(QPI，QuickPath Interconnect)之类的点对点接口或者类似的连接口与处理器401进行通信。处理器401执行控制一般类型的数据处理操作的指令。在一实施例中，控制器中枢403包括，但不局限于，图形存储器控制器中枢(GMCH，Graphics&Memory Controller Hub)(未示出)和输入/输出中枢(IOH，Input Output Hub)(其可以在分开的芯片上)(未示出)，其中GMCH包括存储器和图形控制器并与IOH耦合。

电子设备400还可包括耦合到控制器中枢403的协处理器402和存储器404。或者，存储器和GMCH中的一个或两者可以被集成在处理器401内(如本申请中所描述的)，存储器404和协处理器402直接耦合到处理器401以及控制器中枢403，控制器中枢403与IOH处于单个芯片中。

存储器404可以是例如动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random AccessMemory)、相变存储器(PCM，Phase Change Memory)或这两者的组合。存储器404中可以包括用于存储数据和/或指令的一个或多个有形的、非暂时性计算机可读介质。计算机可读存储介质中存储有指令，具体而言，存储有该指令的暂时和永久副本。该指令可以包括：由处理器401中的至少一个执行时导致电子设备400实施如图1所示方法的指令。当指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一实施例或组合实施例公开的方法。

在一个实施例中，协处理器402是专用处理器，诸如例如高吞吐量MIC(ManyIntegrated Core，集成众核)处理器、网络或通信处理器、压缩引擎、图形处理器、GPGPU(General-purpose computing on graphics processing units，图形处理单元上的通用计算)或嵌入式处理器等等。协处理器402的任选性质用虚线表示在图7中。

在一个实施例中，电子设备400可以进一步包括网络接口(NIC，NetworkInterface Controller)406。网络接口406可以包括收发器，用于为电子设备400提供无线电接口，进而与任何其他合适的设备(如前端模块，天线等)进行通信。在各种实施例中，网络接口406可以与电子设备400的其他组件集成。网络接口406可以实现上述实施例中的通信单元的功能。

电子设备400可以进一步包括输入/输出(I/O，Input/Output)设备405。I/O设备405可以包括：用户界面，该设计使得用户能够与电子设备400进行交互；外围组件接口的设计使得外围组件也能够与电子设备400交互；和/或传感器设计用于确定与电子设备400相关的环境条件和/或位置信息。

值得注意的是，图7仅是示例性的。即虽然图7中示出了电子设备400包括处理器401、控制器中枢403、存储器404等多个器件，但是，在实际的应用中，使用本申请各方法的设备，可以仅包括电子设备400各器件中的一部分器件，例如，可以仅包含处理器401和网络接口406。图7中可选器件的性质用虚线示出。

现在参考图8，所示为根据本申请的一实施例的SoC(System on Chip，片上系统)500的框图。在图8中，相似的部件具有同样的附图标记。另外，虚线框是更先进的SoC的可选特征。在图8中，SoC500包括：互连单元550，其被耦合至处理器510；系统代理单元580；总线控制器单元590；集成存储器控制器单元540；一组或一个或多个协处理器520，其可包括集成图形逻辑、图像处理器、音频处理器和视频处理器；静态随机存取存储器(SRAM，StaticRandom-Access Memory)单元530；直接存储器存取(DMA，Direct Memory Access)单元560。在一个实施例中，协处理器520包括专用处理器，诸如例如网络或通信处理器、压缩引擎、GPGPU(General-purpose computing on graphics processing units，图形处理单元上的通用计算)、高吞吐量MIC处理器、或嵌入式处理器等。

静态随机存取存储器(SRAM)单元530可以包括用于存储数据和/或指令的一个或多个有形的、非暂时性计算机可读介质。计算机可读存储介质中存储有指令，具体而言，存储有该指令的暂时和永久副本。该指令可以包括：由处理器中的至少一个执行时导致SoC实施如1所示方法的指令。当指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中公开的方法。

本申请的各方法实施方式均可以以软件、磁件、固件等方式实现。

可将程序代码应用于输入指令，以执行本文描述的各功能并生成输出信息。可以按已知方式将输出信息应用于一个或多个输出设备。为了本申请的目的，处理系统包括具有诸如例如数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)、微控制器、专用集成电路(ASIC)或微处理器之类的处理器的任何系统。

程序代码可以用高级程序化语言或面向对象的编程语言来实现，以便与处理系统通信。在需要时，也可用汇编语言或机器语言来实现程序代码。事实上，本文中描述的机制不限于任何特定编程语言的范围。在任一情形下，该语言可以是编译语言或解释语言。

至少一个实施例的一个或多个方面可以由存储在计算机可读存储介质上的表示性指令来实现，指令表示处理器中的各种逻辑，指令在被机器读取时使得该机器制作用于执行本文的技术的逻辑。被称为“IP(Intellectual Property，知识产权)核”的这些表示可以被存储在有形的计算机可读存储介质上，并被提供给多个客户或生产设施以加载到实际制造该逻辑或处理器的制造机器中。

在一些情况下，指令转换器可用来将指令从源指令集转换至目标指令集。例如，指令转换器可以变换(例如使用静态二进制变换、包括动态编译的动态二进制变换)、变形、仿真或以其它方式将指令转换成将由核来处理的一个或多个其它指令。指令转换器可以用软件、硬件、固件或其组合实现。指令转换器可以在处理器上、在处理器外或者部分在处理器上且部分在处理器外。

虽然通过参照本发明的某些优选实施方式，已经对本发明进行了图示和描述，但本领域的普通技术人员应该明白，以上内容是结合具体的实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。本领域技术人员可以在形式上和细节上对其作各种改变，包括做出若干简单推演或替换，而不偏离本发明的精神和范围。