一种集装化货物拆码垛机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种集装化货物拆码垛机械手。

背景技术

传统拆码垛多通过人工或使用价格昂贵的六轴机器人进行，但不论是人工拆码垛还是六轴机器人拆码垛都存在一定局限，当使用人工拆码垛时，不仅会降低效率，延长工作时间，操作人员还有受伤的风险，而使用六轴机器人拆码垛，虽然提高了工作效率和减小了操作风险，但生产成本却会大幅上升，所以需要研制一种结构简单、成本低廉和拆码垛效率高的拆码垛机械手，以供操作者使用。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种集装化货物拆码垛机械手，具备降低拆码垛成本，提高工作效率的优点，解决了传统拆码垛工作效率较低和生产成本较高的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种集装化货物拆码垛机械手，包括支架，所述支架的顶部设置有第一位移机构，所述第一位移机构的前侧设置有第二位移机构，所述第二位移机构的前侧设置有第三位移机构,所述第三位移机构的顶部设置有转动电机，所述转动电机通过固定板连接有转板，所述转板的内部固定连接有电磁铁，所述转板的内部开设有第一通槽，所述第一通槽通过第一轴承连接有第一丝杆，所述转板的右侧固定连接有固定电机，所述固定电机转动轴的左端与第一丝杆的右端固定连接，所述第一丝杆的侧表面螺纹连接有第一卡块。

所述转板的内部开设有第二通槽，所述第二通槽通过第二轴承连接有第二丝杆，所述第二丝杆的侧表面螺纹连接有第二卡块，所述第二丝杆的侧表面固定套接有第一齿轮，所述转板的左侧固定连接有双轴电机，所述双轴电机转动轴的侧表面固定套接有第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮啮合，所述转板的左侧固定连接有防护箱，所述第一卡块的侧面固定连接有第一固定块，所述第二卡块的侧面固定连接有第二固定块。

优选的，所述固定板的底部与转板的顶部固定连接，所述转动电机转动轴的底端与固定板的内部固定连接。

优选的，所述转板的底部开设有固定槽，所述电磁铁的顶部与固定槽的内顶壁固定连接。

优选的，所述第一通槽的内部开设有第一轴承槽，所述第一轴承的侧表面与第一轴承槽的内壁固定连接，所述第一丝杆的侧表面与第一轴承的内部固定连接。

优选的，所述第二通槽的内部开设有第二轴承槽，所述第二轴承的侧表面与第二轴承槽的内壁固定连接，所述第二丝杆的侧表面与第二轴承的内部固定连接。

优选的，所述转板的内部开设有第一限位滑槽，所述第一卡块的前后两侧均固定连接有第一导轮。

优选的，所述转板的内部开设有第二限位滑槽，所述第二卡块的前后两侧均固定连接有第二导轮。

优选的，所述转板的内部活动连接有第一滑轮和第二滑轮，所述第一滑轮的侧表面与第一卡块的侧面活动连接，所述第二滑轮的侧表面与第二卡块的侧面活动连接。

与现有技术相比，本发明提供了一种集装化货物拆码垛机械手，具备以下有益效果：

1、该集装化货物拆码垛机械手，通过支架、第一位移机构、第二位移机构、第三位移机构、转动电机、固定板、转板和电磁铁之间的相互配合，可以通过调节第一位移机构、第二位移机构和第三位移机构的位移方向与距离来控制转板的位置，从而使转板能在多个自由度内吸取和移动物体，达到了降低拆码垛成本，提高工作效率的效果，解决了传统拆码垛工作效率较低和生产成本较高的问题。

2、该集装化货物拆码垛机械手，通过转板、第一丝杆、固定电机、第一卡块、第二丝杆、第二卡块、第一齿轮、双轴电机、第二齿轮、第一固定块和第二固定块之间的相互配合，可以通过控制固定电机和双轴电机来分别控制第一丝杆和第二丝杆的转动，从而使所有第一卡块和第二卡块相对移动或相向移动，达到了便于对物体进行二次固定的效果，解决了当物体表面凹凸不平或有棱角时，该物体难以被电磁铁紧固的问题。

3、该集装化货物拆码垛机械手，通过转板、第一丝杆、固定电机、第一卡块、第二丝杆、第二卡块、第一齿轮、双轴电机、第二齿轮、第一固定块和第二固定块之间的相互配合，可以选择第一卡块或第二卡块来对不同大小形状的物体进行二次紧固，达到了便于对不同大小物体进行二次紧固的效果，解决了当物体大小不一时，单一卡块难以对其进行有效固定的问题。

附图说明

图1为本发明正视图；

图2为本发明转板剖视图；

图3为本发明转板右视图；

图4为本发明转板左视图；

图5为本发明转板结构示意图。

其中：1、支架；2、第一位移机构；3、第二位移机构；4、第三位移机构；5、转动电机；6、固定板；7、转板；8、电磁铁；9、第一通槽；10、第一轴承；11、第一丝杆；12、固定电机；13、第一卡块；14、第二通槽；15、第二轴承；16、第二丝杆；17、第二卡块；18、第一齿轮；19、双轴电机；20、第二齿轮；21、防护箱；22、第一限位滑槽；23、第一滑轮；24、第二导轮；25、第二限位滑槽；26、第二滑轮；27、第一固定块；28、第二固定块；29、第一导轮。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-5，一种集装化货物拆码垛机械手，包括支架1，支架1的顶部设置有第一位移机构2，第一位移机构2可沿着支架1顶部的桁架前后移动，第一位移机构2的前侧设置有第二位移机构3，第二位移机构3可沿着第一位移机构2的前侧左右移动，第二位移机构3的前侧设置有第三位移机构4,第三位移机构4可沿着第二位移机构3的前侧上下移动，第一位移机构2、第二位移机构3和第三位移机构4均包括有传动电机，当传动电机运行后，各位位移机构会沿着特定方向进行移动，第三位移机构4的顶部设置有转动电机5，第三位移机构4包括定位框、传动电机和转动电机5，转动电机5的底部与定位框的内部固定连接，转动电机5通过固定板6连接有转板7，固定板6的底部与转板7的顶部固定连接，转板7与固定板6的内部均开设有固定孔，固定孔的内部螺纹连接有固定螺钉，转动电机5转动轴的底端与固定板6的内部固定连接，转板7的内部固定连接有电磁铁8，电磁铁8为现有产品，它是通电产生电磁的一种装置，电磁铁通常为条形或蹄形状，以使铁芯更加容易磁化，另外，为了使电磁铁断电立即消磁，所以电磁铁多采用消磁较快的软铁或硅钢材料来制做。

转板7的底部开设有固定槽，电磁铁8的顶部与固定槽的内顶壁固定连接，通过支架1、第一位移机构2、第二位移机构3、第三位移机构4、转动电机5、固定板6、转板7和电磁铁8之间的相互配合，可以通过调节第一位移机构2、第二位移机构3和第三位移机构4的位移方向与距离来控制转板7的位置，从而使转板7能在多个自由度内吸取和移动物体，达到了降低拆码垛成本，提高工作效率的效果，解决了传统拆码垛工作效率较低和生产成本较高的问题，转板7的内部开设有第一通槽9，第一通槽9通过第一轴承10连接有第一丝杆11，第一通槽9的内部开设有第一轴承槽，第一轴承10的侧表面与第一轴承槽的内壁固定连接，第一丝杆11的侧表面与第一轴承10的内部固定连接，转板7的右侧固定连接有固定电机12，固定电机12转动轴的左端与第一丝杆11的右端固定连接，第一丝杆11的侧表面螺纹连接有第一卡块13。

转板7的内部开设有第一限位滑槽22，第一限位滑槽22的内部与第一通槽9的内部连通，第一限位滑槽22的内底壁开设有第一限制槽，第一卡块13的侧表面与第一限制槽的内部活动连接，第一卡块13的前后两侧均固定连接有第一导轮29，每个第一卡块13都配有四个第一导轮29，每两个为一组，一组位于转板7的下侧，另一组位于第一限位滑槽22的内部，转板7的内部开设有第二通槽14，第二通槽14通过第二轴承15连接有第二丝杆16，第一丝杆11和第二丝杆16均为双向丝杆，双向丝杆上左右两侧的螺纹方向相反，第二通槽14的内部开设有第二轴承槽，第二轴承15的侧表面与第二轴承槽的内壁固定连接，第二丝杆16的侧表面与第二轴承15的内部固定连接，第二丝杆16的侧表面螺纹连接有第二卡块17，转板7的内部开设有第二限位滑槽25，第二限位滑槽25的内部与第二通槽14的内部连通，第二限位滑槽25的内底壁开设有第二限制槽，第二卡块17的侧表面与第二限制槽的内部活动连接，第二卡块17的前后两侧均固定连接有第二导轮24，每个第二卡块17都配有四个第二导轮24，每两个为一组，一组位于转板7的下侧，另一组位于第二限位滑槽25的内部，转板7的内部活动连接有第一滑轮23和第二滑轮26，第一滑轮23的侧表面与第一卡块13的侧面活动连接，第二滑轮26的侧表面与第二卡块17的侧面活动连接，第二丝杆16的侧表面固定套接有第一齿轮18，第一齿轮18位于转板7的左侧，转板7的左侧固定连接有双轴电机19，双轴电机19为双轴异步电机。

双轴电机19转动轴的侧表面固定套接有第二齿轮20，第一齿轮18与第二齿轮20啮合，该集装化货物拆码垛机械手，通过转板7、第一丝杆11、固定电机12、第一卡块13、第二丝杆16、第二卡块17、第一齿轮18、双轴电机19、第二齿轮20、第一固定块27和第二固定块28之间的相互配合，可以选择第一卡块13或第二卡块17来对不同大小形状的物体进行二次紧固，达到了便于对不同大小物体进行二次紧固的效果，解决了当物体大小不一时，单一卡块难以对其进行有效固定的问题，转板7的左侧固定连接有防护箱21，第一齿轮18和第二齿轮20均位于防护箱21的内部，第一卡块13的侧面固定连接有第一固定块27，第二卡块17的侧面固定连接有第二固定块28，通过转板7、第一丝杆11、固定电机12、第一卡块13、第二丝杆16、第二卡块17、第一齿轮18、双轴电机19、第二齿轮20、第一固定块27和第二固定块28之间的相互配合，可以通过控制固定电机12和双轴电机19来分别控制第一丝杆11和第二丝杆16的转动，从而使所有第一卡块13和第二卡块17相对移动或相向移动，达到了便于对物体进行二次固定的效果，解决了当物体表面凹凸不平或有棱角时，该物体难以被电磁铁8紧固的问题。

在使用时，先确定需要移动物体的具体位置，然后通过分别控制第一位移机构2、第二位移机构3和第三位移机构4的移动方向和距离来调节转板7的位置，直至将转板7移至该物体的正上方，然后打开电磁铁8开关，通过磁力将物体吸附固定在电磁铁8表面，接着分别打开固定电机12和双轴电机19的开关，固定电机12会带动第一丝杆11转动，令左右两侧的第一卡块13相对移动，直至将物体夹紧，而双轴电机19则会通过第一齿轮18和第二齿轮20的传动作用带动第二丝杆16转动，且当第二丝杆16转动后，也同样会令左右两侧的第二卡块17相对移动，以便再次对物体进行紧固。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。