车辆驾驶控制设备和由该车辆驾驶控制设备执行的校准方法

技术领域

本公开涉及一种由车辆驾驶控制设备执行的基于从多个传感器接收的信息来校准传感器的方法。

背景技术

信息和通信技术与汽车工业的融合在车辆的智能化方面取得了快速进展。由于这种智能化，车辆正从简单的机械装置演变成智能汽车。智能汽车也称为联网汽车，并且可指能够访问网络并具有用于通过无线通信互连车辆和外部网络的物理系统的车辆。

使用车辆的传感器的驾驶控制作为智能汽车的关键技术已经吸引了许多关注。各种传感器可被安装在智能汽车中，并且可基于从传感器接收的信息来驾驶智能汽车，以向用户提供便利和安全。

上述信息仅作为背景技术信息被呈现，以帮助理解本公开。关于上述内容中的任何一个是否可适用为针对本公开的现有技术，没有做出确定，也没有做出断言。

发明内容

技术问题

为了增加自主车辆的安全性，需要通过周期性地校准用于自主驾驶的各种传感器来使随时间推移而发生的传感器误差最小化。

技术方案

本公开的各方面在于至少解决上述问题和/或缺点，并且至少提供下面描述的优点。因此，本公开的一方面在于提供一种能够提高校准用于车辆的自主驾驶的多个传感器的准确度和效率的方法。

另外的方面将部分地在下面的描述中阐述，并且部分地将从描述中显而易见，或者可通过实践所呈现的实施例来学习。

根据本公开的一方面，提供了一种用于基于从多个传感器接收的信息来控制车辆的行驶的车辆驾驶控制设备。所述车辆驾驶控制设备包括：至少一个处理器，被配置为：在确定需要校准第一传感器时，将行驶路线确定为包括预定道路区域；以及存储器，被配置为在所述车辆沿着所述行驶路线行驶的同时存储由所述多个传感器测量的值，其中，所述至少一个处理器还被配置为基于存储的测量值和关于所述预定道路区域的信息来校准第一传感器。

附图说明

通过以下结合附图的描述，本公开的某些实施例的上述和其他方面、特征和优点将更加明显，其中：

图1是用于描述根据本公开的实施例的自主车辆的示图；

图2是用于描述根据本公开的实施例的自主驾驶系统的示图；

图3是根据本公开的实施例的由车辆驾驶控制设备执行的校准方法的流程图；

图4是根据本公开的实施例的由车辆驾驶控制设备执行的校准方法的详细流程图；

图5是用于描述根据本公开的实施例的用于校准传感器的道路区域的示例的示图；

图6是用于描述根据本公开的实施例的被确定为包括用于校准传感器的道路区域的行驶路线的示图；

图7示出根据本公开的实施例的由车辆驾驶控制设备提供的用于请求用户允许重复行驶以进行校准的用户界面(UI)的示例；

图8示出根据本公开的实施例的由车辆驾驶控制设备提供的用于请求用户允许另外的行驶以进行校准的UI的示例；

图9是用于描述根据本公开的实施例的自主驾驶系统的示图；

图10是根据本公开的实施例的由连接到导航服务器的车辆驾驶控制设备执行的校准方法的流程图；

图11A是根据本公开的实施例的车辆驾驶控制设备的框图；

图11B是根据本公开的实施例的车辆驾驶控制设备的框图；

图12是根据本公开的实施例的车辆驾驶控制设备的详细框图；以及

图13是根据本公开的实施例的导航服务器的框图。

在整个附图中，应当注意的是，相同的附图标号被用于描绘相同或相似的元件、特征和结构。

具体实施方式

用于实施本发明的最佳方式

根据本公开的一方面，提供了一种用于基于从多个传感器接收的信息来控制车辆的行驶的车辆驾驶控制设备。所述车辆驾驶控制设备包括：至少一个处理器，被配置为在确定需要校准第一传感器时，将行驶路线确定为包括预定道路区域；以及存储器，被配置为在所述车辆沿着所述行驶路线行驶的同时存储由所述多个传感器测量的值，其中，所述至少一个处理器还被配置为基于存储的测量值和关于所述预定道路区域的信息来校准第一传感器。

根据本公开的另一方面，提供了一种由车辆驾驶控制设备基于从多个传感器接收的信息执行的校准方法。所述校准方法包括：确定需要校准第一传感器，将行驶路线确定为包括预定道路区域，在车辆沿着行驶路线行驶的同时存储由所述多个传感器测量的值，以及基于存储的测量值和关于所述预定道路区域的信息校准第一传感器。

根据本公开的另一方面，提供了一种用于基于从多个传感器接收的信息来控制车辆的行驶的车辆驾驶控制设备。所述车辆驾驶控制设备包括：通信器，被配置为发送指示需要校准第一传感器的信号，并且响应于所发送的信号，接收被确定为包括预定道路区域的行驶路线；存储器，被配置为在所述车辆沿着所述行驶路线行驶的同时存储由所述多个传感器测量的值；以及至少一个处理器，被配置为基于存储的测量值和关于所述预定道路区域的信息来校准第一传感器。

根据本公开的另一方面，提供了一种由车辆驾驶控制设备基于从多个传感器接收的信息执行的校准方法。所述校准方法包括：发送指示需要校准第一传感器的信号，响应于所发送的信号，接收被确定为包括预定道路区域的行驶路线，在车辆沿着所述行驶路线行驶的同时存储由所述多个传感器测量的值，以及基于存储的测量值和关于所述预定道路区域的信息校准第一传感器。

根据本发明的另一方面，提供了一种用于向车辆驾驶控制设备提供行驶路线的导航服务器。导航服务器包括：通信器，被配置为从所述车辆驾驶控制设备接收指示需要校准安装在车辆中的第一传感器的信号；以及至少一个处理器，被配置为：基于包括关于用于校准多个传感器中的每一个传感器的道路区域的信息的地图数据，将行驶路线确定为包括用于校准第一传感器的预定道路区域，其中，通信器还被配置为向车辆驾驶控制设备发送所述行驶路线和关于所述预定道路区域的信息。

根据本公开的另一方面，提供了一种由导航服务器执行的向车辆驾驶控制设备提供行驶路线的方法。所述方法包括：从车辆驾驶控制设备接收指示需要校准安装在车辆中的第一传感器的信号，基于包括关于用于校准多个传感器中的每一个传感器的道路区域的信息的地图数据，将行驶路线确定为包括用于校准第一传感器的预定道路区域，以及向车辆驾驶控制设备发送所述行驶路线和关于所述预定道路区域的信息。

根据以下结合附图公开了本公开的各种实施例的详细描述，本公开的其他方面、优点和显著特征对于本领域技术人员将变得显而易见。

本发明的方式

提供参照附图的以下描述以帮助全面理解由权利要求及其等同物所限定的本公开的各种实施例。它包括各种具体细节以帮助理解，但这些细节仅被认为是示例性的。因此，本领域普通技术人员将认识到，在不脱离本公开的范围和精神的情况下，可对本文描述的各种实施例进行各种改变和修改。此外，为了清楚和简明，可省略对公知的功能和结构的描述。

在以下描述和权利要求书中所使用的术语和词语不限于书面含义，而是仅由发明人使用以使得能够清楚且一致地理解本公开。因此，对于本领域技术人员显而易见的是，提供本公开的各种实施例的以下描述仅用于说明目的，而不是为了限制由所附权利要求及其等同物限定的本公开的目的。

应当理解的是，除非上下文另有明确规定，否则单数形式“一”、“一个”和“该(所述)”包括复数指示物。因此，例如，对“组件表面”的引用包括对一个或更多个这样的表面的引用。

在整个公开中，表述“a、b或c中的至少一个”表示仅a、仅b、仅c、a和b两者、a和c两者、b和c两者、a、b和c全部或它们的变型。

可根据功能块和各种处理操作来描述本公开的一些实施例。功能块中的一些或全部可由被配置为执行特定功能的任何数量的硬件和/或软件元件来实现。例如，本公开的功能块可由用于特定功能的一个或更多个微处理器或电路元件来实现。作为另一示例，本公开的功能块可使用任何编程或脚本语言来实现。可使用由一个或更多个处理器执行的各种算法来实现功能块。此外，本公开可采用用于电子设置、信号处理和/或数据处理的已知技术。

另外，附图中所示出的元件之间的连接线或连接构件示出功能性连接和/或物理或电路连接。元件之间的连接可由实际设备中的可替换或附加的各种功能性连接、物理连接或电路连接来表示。

现在将详细参照本公开的实施例，其中，本公开的实施例的示例在附图中示出。

图1是用于描述根据本公开的实施例的自主车辆的示图。

参照图1，自主车辆10是在没有驾驶员控制的情况下通过确定驾驶环境而自动驾驶的车辆。作为示例，可通过分析从各种传感器(诸如，相机、无线电雷达、激光雷达、全球定位系统(GPS)和惯性测量单元(IMU))接收的信息来自动驾驶自主车辆10。自主车辆10可包括用于与能够影响自主车辆10的各种实体(例如，网络、另一车辆、行人、装置、网格等)进行通信的车联物(V2X)模块。

自主车辆10可由转向控制单元和/或速度控制单元基于从各种传感器接收的信息来控制。由于诸如外部撞击、外部环境变化(例如，自主车辆10行驶时的轮胎压力变化)等各种原因，用于自主驾驶的各种传感器可能随着时间的推移而具有误差。因此，为了提高自主车辆10的安全性，需要通过周期性地校准传感器来使用作自主驾驶的基础的传感器的误差最小化。校准是指通过传感器参考坐标系与车辆参考坐标系之间的比较来计算用于将传感器的感测值转换为车辆参考值的校准值的技术。传感器参考坐标系可由感测值的原点和坐标轴组成。车辆参考坐标系可由用于控制自主车辆10的转向方向和速度的数据原点和坐标轴组成。

通常，驾驶员使自主车辆处于用于校准的特定地点，并且基于由停在该地点的自主车辆获得的地面实况来执行校准。例如，自主车辆(或单独的校准器或操作器)可确定每一个传感器的误差，并且基于所获得的地面实况来校准传感器。然而，仅在特定地点执行校准可能导致不便。

根据本公开，可提供一种通过在驾驶自主车辆的同时基于从各种传感器接收的感测值周期性地执行校准来提高校准的准确度和效率的方法。

图2是用于描述根据本公开的实施例的自主驾驶系统的示图。

参照图2，自主驾驶系统可包括支持自主驾驶系统的自主车辆10和用于控制自主车辆10的行驶的车辆驾驶控制设备200。车辆驾驶控制设备200可以是与自主车辆10分离并被安装在自主车辆10中的装置、包括在自主车辆10中的装置、或用于控制自主车辆10的电子装置的至少一部分。车辆驾驶控制设备200可包括在图1所示出的转向控制单元和速度控制单元的至少一部分。

根据本公开的实施例，支持自主驾驶的自主车辆10可具有安装在其中的各种传感器，诸如用于测量自主车辆10的速度和方向、重力和加速度的IMU11、用于基于发射的电磁脉冲的反射图案识别环境的无线电雷达12、用于基于发射的低功率激光束的反射图案识别周围环境的激光雷达13、以及用于捕捉图像的相机14。车辆驾驶控制设备200可从安装在自主车辆10中的传感器接收感测数据，并且基于接收到的感测数据来控制自主车辆10。

车辆驾驶控制设备200可存储包括自主车辆10将行驶通过的区域的精确道路信息的地图数据。车辆驾驶控制设备200可通过使用高速图形处理单元(GPU)驱动人工智能(AI)程序时刻分析道路信息和从传感器输入的信息来控制自主车辆10的速度和/或方向。

车辆驾驶控制设备200可在自主车辆10行驶的同时基于由传感器测量的感测数据来校准至少一个传感器。现在将参照图3描述由根据本公开的实施例的车辆驾驶控制设备200执行的校准方法。

图3是根据本公开的实施例的由车辆驾驶控制设备执行的校准方法的流程图。

参照图3，为了基于从多个传感器接收的信息来控制车辆的行驶，在操作S310，车辆驾驶控制设备200可确定需要校准至少一个传感器。例如，车辆驾驶控制设备200可确定需要校准所述多个传感器中的第一传感器。所述多个传感器可被安装在车辆中。所述多个传感器可包括IMU、相机、无线电雷达、激光雷达、GPS等中的至少一个。

当从特定传感器接收的感测数据指示与从其他传感器接收的感测数据的值不同的值时，车辆驾驶控制设备200可确定需要校准特定传感器。例如，车辆驾驶控制设备200可通过将由第一传感器测量的值与由包括在所述多个传感器中的其他传感器测量的值进行比较来确定是否需要校准第一传感器。

作为示例，车辆驾驶控制设备200可通过对从激光雷达获得的三维(3D)点云数据与从由相机捕捉的图像获得的3D点云数据进行比较来获得所述两种数据之间的差异。车辆驾驶控制设备200可通过将图像特征提取算法(诸如，定向FAST和旋转BRIEF(ORB，orientedFAST and rotated BRIEF)或尺度不变特征变换(SIFT))应用于由相机捕捉的图像来获得点的3D坐标值。

作为另一示例，车辆驾驶控制设备200可基于3D坐标值根据时间的变化来估计车辆的位置和定位变化。另外，车辆驾驶控制设备200可基于从IMU获得的减速度信息和/或加速度信息来估计车辆的位置和定位变化。车辆驾驶控制设备200可通过对车辆的估计位置和定位变化进行比较来确定由不同传感器感测到的值之间的差。

当由第一传感器测量的值与由其他传感器测量的值之间的差等于或大于阈值时，车辆驾驶控制设备200可确定需要校准第一传感器。

可选地，车辆驾驶控制设备200可通过基于从所述多个传感器接收的感测数据重新配置关于车辆行驶通过的道路的信息并将重新配置的信息与先前已知的关于道路的信息进行比较来确定是否需要校准传感器。车辆驾驶控制设备200可通过确定重新配置的信息与先前已知的信息之间的误差是否超过阈值范围来确定是否需要校准传感器。

或者，车辆驾驶控制设备200可预先存储关于每一个传感器的误差概率的信息并确定传感器需要校准，其中，传感器的误差概率随着时间的推移被计算为等于或大于阈值。

可选地，车辆驾驶控制设备200可预先存储针对每一个传感器的校准周期。当传感器被校准之后经过特定时间时，车辆驾驶控制设备200可确定需要校准特定传感器。

在操作S320，车辆驾驶控制设备200可将行驶路线确定为包括预定道路区域。

车辆驾驶控制设备200可预先存储地图数据，其中，所述地图数据包括关于用于校准所述多个传感器中的每一个的道路区域的信息。例如，地图数据可包括用于校准所述多个传感器中的每一个的道路区域的位置信息和关于道路区域的形状的信息。可在地图数据上标记关于用于校准每一个传感器的道路区域(下文中也被称为校准区域)的信息。

可将可获取每一个传感器的6个自由度(DoF)(例如，x、y、z、翻滚(roll)、俯仰(pitch)和偏航(yaw))校准的准确信息的道路区域指示为地图数据上的校准区域。例如，可获取用于校准用于感测绕车辆的X轴的翻滚或绕Z轴的偏航的传感器的准确信息的道路区域可以是环形交叉口。可获取用于校准用于感测绕车辆的Y轴的俯仰的传感器的准确信息的道路区域可以是平直道路。可获取用于校准深度传感器的准确信息的道路区域可以是检测到大量的道路设施(诸如，交通标志)拐角的道路区域。

车辆驾驶控制设备200可基于先前存储的地图数据将行驶路线确定为包括用于校准第一传感器的预定道路区域(下文中也被称为第一传感器的校准区域)。例如，车辆驾驶控制设备200可在地图数据中找到第一传感器的校准区域。车辆驾驶控制设备200可将车辆的当前位置周围的区域或地图数据中的到目的地的行驶路线周围的区域确定为搜索区域。车辆驾驶控制设备200可找到包括在所确定的搜索区域中的第一传感器的校准区域。车辆驾驶控制设备200可将车辆的行驶路线确定为包括第一传感器的校准区域。

图5是用于描述根据本公开的实施例的用于校准传感器的道路区域的示例的示图。

参考图5，校准区域可包括环形交叉口501或平直道路502中的至少一个。当在操作S310确定需要校准用于感测绕车辆的X轴的翻滚或绕Z轴的偏航的传感器时，车辆驾驶控制设备200可将行驶路线确定为包括环形交叉口。可选地，当在操作S310确定需要校准用于感测绕车辆的Y轴的俯仰的传感器时，车辆驾驶控制设备200可将行驶路线确定为包括平直道路。否则，当在操作S310确定需要校准深度传感器(诸如，激光雷达)时，车辆驾驶控制设备200可将行驶路线确定为包括检测到大量的道路设施(诸如，交通标志)拐角的道路区域。

车辆驾驶控制设备200可以以这样的方式确定行驶路线：车辆行驶的距离比沿着到目的地的最短路线的行驶距离大阈值或者大比阈值小的值。车辆驾驶控制设备200可控制车辆在阈值范围内行驶通过用于校准的道路区域，以防止为了校准而过远绕行。

仅当车辆沿着到目的地的最短路线的行驶距离(下文中也被称为最短行驶距离)与车辆沿着被确定为包括校准区域的行驶路线的行驶距离(下文中也被称为用于校准的行驶距离)之间的差等于或小于阈值时，车辆驾驶控制设备200可控制车辆沿着所确定的行驶路线行驶。当最短行驶距离与用于校准的行驶距离之间的差大于阈值时，车辆驾驶控制设备200可控制车辆忽略所确定的行驶路线并沿着最短路线行驶。

图6是用于描述根据本公开的实施例的被确定为包括用于校准传感器的道路区域的行驶路线的示图。

参照图6，车辆驾驶控制设备200可将行驶路线620确定为包括在自主车辆10的当前位置与目的地601之间的校准区域621和校准区域625。当与自主车辆10沿着到目的地601的最短路线610的行驶距离相比，自主车辆10沿着被确定为包括校准区域621和校准区域625的行驶路线620的行驶距离是可接受的时，车辆驾驶控制设备200可控制自主车辆10沿着行驶路线620行驶。

在操作S330，车辆驾驶控制设备200可在车辆沿着行驶路线行驶的同时存储由所述多个传感器测量的值。

车辆驾驶控制设备200可控制车辆沿着在操作S320确定的行驶路线行驶。另外，车辆驾驶控制设备200可接收在车辆行驶的同时由多个传感器测量的值，并使用这些值来控制车辆。

车辆驾驶控制设备200可存储由所述多个传感器周期性地测量的值。例如，车辆驾驶控制设备200可通过使用GPS、IMU、激光雷达、无线电雷达或相机以点云的形式存储关于车辆的位置、车辆行驶通过的道路区域的形状或车辆的定位的数据。点云是指一组大量的点，并且可被表示为包括位置坐标的矢量以指示三维空间中的点。

另外，车辆驾驶控制设备200可在用户允许的情况下控制车辆重复行驶通过校准区域。车辆驾驶控制设备200可向用户提供用于请求用户允许重复驾驶以进行校准的用户界面(UI)。车辆驾驶控制设备200可响应于UI接收用户的输入。车辆驾驶控制设备200可基于用户的输入以车辆重复行驶通过校准区域的方式来确定行驶路线。

图7示出根据本公开的实施例的由车辆驾驶控制设备提供的用于请求用户允许重复行驶以进行校准的UI的示例。

参照图7，车辆驾驶控制设备200可包括能够显示图像并接收触摸输入的触摸屏710。车辆驾驶控制设备200可在触摸屏710上显示用于请求用户允许重复行驶以进行校准的图形用户界面(GUI)701。车辆驾驶控制设备200可基于用户在用于允许重复行驶的按钮702上的触摸输入来控制车辆重复行驶通过校准区域。

例如，当长时间未执行校准时，或者在确定车辆行驶通过校准区域的同时由传感器收集的信息不准确时，车辆驾驶控制设备200可请求用户允许重复行驶通过校准区域。例如，车辆驾驶控制设备200可通过在用户允许的情况下控制车辆根据需要重复行驶通过校准区域(例如，环形交叉口)来执行另外的校准，其中，所述重复行驶通过校准区域不会浪费太多时间。车辆驾驶控制设备200可通过控制车辆重复行驶通过校准区域来提高传感器校准精度。

在操作S340，车辆驾驶控制设备200可基于存储的测量值和关于预定道路区域的信息来校准传感器。

车辆驾驶控制设备200可在车辆沿着已经被改变为包括校准区域的行驶路线行驶的同时从多个传感器收集行驶信息。当基于所收集的行驶信息的校准的可靠性等于或大于阈值时，车辆驾驶控制设备200可校准传感器。车辆驾驶控制设备200可基于在车辆正行驶的同时或在车辆的行驶终止之后存储的测量值来校准传感器。

例如，车辆驾驶控制设备200可基于存储的测量值和关于预定道路区域的信息来校准在操作S310被确定需要校准的第一传感器。车辆驾驶控制设备200可收集适合于校准区域的特性的感测数据并执行校准。车辆驾驶控制设备200可通过仅使用传感器的数据基于通过校准区域的行驶历史来校准需要校准的传感器。

车辆驾驶控制设备200可从先前存储的地图数据获得关于预定道路区域的形状的信息作为关于预定道路区域的信息。车辆驾驶控制设备200可基于所存储的测量值重新配置预定道路区域的形状。车辆驾驶控制设备200可通过将重新配置的预定道路区域的形状与从地图数据获得的预定道路区域的形状进行比较来校准第一传感器。

作为示例，当车辆沿着包括环形交叉口的行驶路线行驶时，车辆驾驶控制设备200可确定基于由传感器测量的值重新配置的道路区域的形状是否是闭环形状。车辆驾驶控制设备200可以以基于由传感器测量的值重新配置的道路区域的形状是闭环形状的方式校准传感器。

作为另一示例，当车辆沿着包括平直道路的行驶路线行驶时，车辆驾驶控制设备200可确定基于由传感器测量的值重新配置的道路区域的形状是指示弯曲道路还是指示倾斜道路。车辆驾驶控制设备200可以以这样的方式校准传感器：基于由传感器测量的值重新配置的道路区域的形状指示笔直且平坦的道路。

可选地，车辆驾驶控制设备200可获得关于预定道路区域的位置的信息作为关于预定道路区域的信息。车辆驾驶控制设备200可基于在车辆行驶通过预定道路区域的同时测量的数据，以从第一传感器接收的感测数据指示与从其他传感器接收的感测数据相同的值的方式来校准第一传感器。

在确定需要校准两个或更多个传感器时，车辆驾驶控制设备200可将各种校准值应用于被确定为需要校准的传感器。车辆驾驶控制设备200可从地图数据找到在预设误差范围内的最佳匹配校准值并且通过使用找到的校准值来校准传感器，其中，在所述地图数据上预先存储通过将各种校准值应用于传感器而获得的结果。

另外，车辆驾驶控制设备200可在用户的允许下，在驾驶员不在期间控制车辆另外地自主驾驶以进行校准。

车辆驾驶控制设备200可向用户提供用于请求用户允许进行另外的行驶以进行校准的UI。车辆驾驶控制设备200可响应于UI接收用户的输入。车辆驾驶控制设备200可在用户期望的行驶终止之后控制车辆另外地行驶以进行校准。车辆驾驶控制设备200可在车辆另外地行驶的同时存储由多个传感器另外地测量的值。车辆驾驶控制设备200可基于在车辆沿着所确定的行驶路线行驶的同时存储的测量值、关于预定道路区域的信息和另外测量的值来校准第一传感器。

图8示出根据本公开的实施例的由车辆驾驶控制设备提供的用于请求用户允许进行另外的行驶以进行校准的UI的示例。

参照图8，车辆驾驶控制设备200可在触摸屏710上显示用于请求用户允许进行另外的行驶以进行校准的GUI 801。车辆驾驶控制设备200可基于用户在用于允许另外的行驶的按钮802上的触摸输入，在用户预期的行驶终止之后控制车辆另外地行驶以进行校准。

车辆驾驶控制设备200可通过经由另外的行驶另外地收集感测数据来提高传感器校准精度。

车辆驾驶控制设备200可基于在车辆行驶的同时由多个传感器测量的值来更新先前存储的地图数据。车辆驾驶控制设备200可连续地收集感测数据或基于感测数据重新配置的地图数据，并且基于收集的信息更新存储的地图数据。

车辆驾驶控制设备200可删除传感器校准特性丢失的校准区域的指示。例如，车辆驾驶控制设备200可删除车道信息丢失的校准区域的指示。可选地，车辆驾驶控制设备200可添加最新确定清晰的传感器校准特性的校准区域的指示。

图4是根据本公开的实施例的由车辆驾驶控制设备执行的校准方法的详细流程图。

参照图4，操作S410和操作S420相应于图3的操作S310，图4的操作S430相应于图3的操作S320，图4的操作S440和操作S450相应于图3的操作S330，并且图4的操作S460相应于图3的操作S340。关于图3提供的以上描述也可被应用于图4的相应操作。本文将不提供重复描述。

在操作S410，车辆驾驶控制设备200可从安装在车辆中的多个传感器接收感测数据。车辆驾驶控制设备200可周期性地从所述多个传感器接收感测数据，并且基于接收到的感测数据来控制车辆的行驶。

在操作S420，车辆驾驶控制设备200可确定是否需要校准传感器。车辆驾驶控制设备200可基于行驶历史来确定需要校准的传感器。车辆驾驶控制设备200可通过对从传感器接收的感测数据进行比较来确定需要校准的传感器。

在操作S430，当在操作S420确定需要校准至少一个传感器时，车辆驾驶控制设备200可将行驶路线确定为包括针对所述至少一个传感器的预定道路区域(例如，预定校准区域)。在操作S440，车辆驾驶控制设备200可控制车辆沿着在操作S430所确定的行驶路线行驶。在操作S450，车辆驾驶控制设备200可在车辆在行驶的同时存储由多个传感器测量的值。在操作S460，车辆驾驶控制设备200可基于存储的测量值和关于预定道路区域的信息来校准传感器。例如，车辆驾驶控制设备200可基于在车辆在行驶通过校准区域的同时测量的数据来校准至少一个传感器。

相反，在操作S470，当在操作S420确定没有传感器需要校准时，车辆驾驶控制设备200可确定到目的地的最佳行驶路线。在操作S480，车辆驾驶控制设备200可控制车辆沿着在操作S470所确定的行驶路线行驶。

因此，车辆驾驶控制设备200可通过在车辆在在行驶的同时连续校准传感器来使传感器的误差最小化。此外，车辆驾驶控制设备200可通过基于地图数据执行校准来提高校准效率并使用户的不便最小化，而无需不便地访问特定地点以进行校准。

另外，车辆驾驶控制设备200可通过控制车辆重复行驶通过校准区域直到校准精度达到期望水平来提高自主车辆的安全性。例如，当在用户允许的情况下控制车辆重复行驶通过包括环形交叉口和平直道路的行驶路线(如图6的行驶路线620)时，车辆驾驶控制设备200可使校准精度最大化。

另外，即使在用户预期的行驶终止之后，车辆驾驶控制设备200也可通过控制车辆另外地行驶通过校准区域而在没有用户命令的情况下自主执行校准来为用户提供便利。

如上面关于图2至图8所描述的，车辆驾驶控制设备200可通过存储地图数据来将行驶路线确定为包括校准区域。然而，本公开的实施例不限于以上描述。车辆驾驶控制设备200可被连接到导航服务器，并且从导航服务器接收包括校准区域的行驶路线。

图9是用于描述根据本公开的实施例的自主驾驶系统的示图。

参照图9，自主驾驶系统可包括支持自主驾驶系统的自主车辆10和用于控制自主车辆10的行驶的车辆驾驶控制设备200。自主车辆10可具有安装在其中的各种传感器，诸如IMU 11、无线电雷达12、激光雷达13和相机14。车辆驾驶控制设备200可以以无线方式连接到导航服务器900。

导航服务器900可存储用于确定自主车辆10的行驶路线的地图数据。导航服务器900可在自主车辆10在行驶的同时动态地更新行驶路线。例如，导航服务器900可从车辆驾驶控制设备200接收由安装在自主车辆10中的GPS模块收集的数据，并且使用所接收的数据来确定自主车辆10的行驶路线。

车辆驾驶控制设备200可向导航服务器900发送关于需要校准的传感器的信息。导航服务器900可确定包括用于校准传感器的预定道路区域的行驶路线，并且将确定的行驶路线发送到车辆驾驶控制设备200。车辆驾驶控制设备200可基于在自主车辆10在行驶的同时由传感器测量的感测数据来校准至少一个传感器。

上面关于图2至图8提供的描述也可被应用于由车辆驾驶控制设备200执行的控制自主车辆10和校准传感器的方法。本文将不提供重复描述。

现在将参照图10描述由车辆驾驶控制设备200执行的校准方法。

图10是根据本公开的实施例的由连接到导航服务器的车辆驾驶控制设备执行的校准方法的流程图。

参照图10，车辆驾驶控制设备200可基于从多个传感器接收的信息来控制车辆，并且以无线方式从与其连接的导航服务器900接收车辆的行驶路线。

图10的操作S1010相应于图3的操作S310，图10的操作S1050和S1060相应于图3的操作S330，并且图10的操作S1070相应于图3的操作S340。以上关于图3提供的以上描述也可被应用于图10的相应操作。本文将不提供重复描述。

在操作S1010，车辆驾驶控制设备200可确定需要校准传感器。

车辆驾驶控制设备200可从安装在车辆中的多个传感器接收感测数据。车辆驾驶控制设备200可通过对从传感器接收的感测数据进行比较来确定需要校准的传感器。例如，车辆驾驶控制设备200可确定需要校准所述多个传感器中的第一传感器。

在操作S1020，车辆驾驶控制设备200可向导航服务器900发送指示需要校准的信号。例如，车辆驾驶控制设备200可向导航服务器900发送关于需要校准的传感器的信息。在确定需要校准第一传感器时，车辆驾驶控制设备200可向导航服务器900发送关于第一传感器的信息作为指示需要校准第一传感器的信号。

当从车辆驾驶控制设备200接收到指示需要校准安装在车辆中的传感器的信号时，导航服务器900可基于接收到的信号确定车辆的行驶路线。

在操作S1030，导航服务器900可基于包括关于用于校准所述多个传感器中的每一个的道路区域的信息的地图数据，将行驶路线确定为包括用于校准传感器的预定道路区域。例如，导航服务器900可从车辆驾驶控制设备200接收关于第一传感器的信息，并且将行驶路线确定为包括第一传感器的校准区域。

根据本公开的实施例，用于校准所述多个传感器中的每一个的道路区域可包括环形交叉口或平直道路中的至少一个，并且关于用于校准所述多个传感器中的每一个的道路区域的信息可包括道路区域的位置信息和关于道路区域的形状的信息。

例如，为了确定车辆的行驶路线，当需要校准用于感测绕车辆的X轴的翻滚或绕Z轴的偏航的传感器时，导航服务器900可将行驶路线确定为包括环形交叉口。当需要校准用于感测绕车辆的Y轴的俯仰的传感器时，导航服务器900可将行驶路线确定为包括平直道路。

为了确定从车辆的当前位置到目的地的行驶路线，导航服务器900可以以这样的方式确定行驶路线：车辆行驶的距离比沿着最短路线的行驶距离大阈值或者大比阈值更小的值。导航服务器900可控制车辆在阈值范围内行驶通过用于校准的道路区域，以防止为了校准而过长绕行。

导航服务器900可向车辆驾驶控制设备200发送所确定的行驶路线和关于用于校准传感器的预定道路区域的信息。

在操作S1040，车辆驾驶控制设备200可响应于在操作S1020所发送的信号，从导航服务器900接收被确定为包括预定道路区域的行驶路线。关于预定道路区域的信息可包括由导航服务器900基于在操作S1020所发送的信号找到的校准区域的位置信息，或者关于校准区域的形状的信息。

在操作S1050，车辆驾驶控制设备200可控制车辆沿着由导航服务器900提供的行驶路线行驶。

为了控制车辆沿着由导航服务器900提供的行驶路线行驶，车辆驾驶控制设备200可在用户允许的情况下控制车辆重复行驶通过校准区域。

在操作S1060，车辆驾驶控制设备200可在车辆沿着行驶路线行驶的同时存储由所述多个传感器测量的值。在操作S1070，车辆驾驶控制设备200可基于存储的测量值和关于预定道路区域的信息来校准传感器。例如，车辆驾驶控制设备200可校准被确定为需要校准的第一传感器。

导航服务器900可从车辆驾驶控制设备200接收在车辆沿着行驶路线行驶的同时由传感器测量的值。导航服务器900可基于接收到的测量值来更新地图数据。

另外，车辆驾驶控制设备200可在用户的允许下，在驾驶员不在期间控制车辆另外自主地行驶以进行校准。车辆驾驶控制设备200可基于在车辆沿着所确定的行驶路线行驶的同时存储的测量值和在车辆在另外地行驶的同时测量的值来校准传感器。

图11A是根据本公开的实施例的车辆驾驶控制设备的框图。

图11B是根据本公开的实施例的车辆驾驶控制设备的框图。

参照图11A和图11B，车辆驾驶控制设备200可包括处理器1110和存储器1120。然而，与在图11A中所示出的元件相比，车辆驾驶控制设备200可包括更多数量的元件。例如，如在图11B中所示出的，车辆驾驶控制设备200还可包括通信器1130。

尽管在图11A和图11B中的车辆驾驶控制设备200包括单个处理器，但是本公开的实施例不限于此，并且车辆驾驶控制设备200可包括多个处理器。下面描述的处理器1110的至少一些操作和功能也可由多个处理器执行。在图11A和图11B中所示出的车辆驾驶控制设备200可执行上面关于图3、图4和图10描述的方法，并且本文将不提供重复描述。

处理器1110控制车辆驾驶控制设备200的整体操作。例如，处理器1110可通过执行存储在车辆驾驶控制设备200中的程序来控制包括在车辆驾驶控制设备200中的其他元件(例如，存储器1120)。

根据本公开的实施例，处理器1110可基于从多个传感器接收的信息来控制车辆的行驶并校准至少一个传感器。

处理器1110可通过从所述多个传感器接收感测数据并且对从传感器接收的感测数据进行比较来确定需要校准的传感器。例如，在确定需要校准第一传感器时，处理器1110可将行驶路线确定为包括用于校准第一传感器的预定道路区域。

处理器1110可在存储器1120中存储在车辆沿着行驶路线行驶的同时由所述多个传感器测量的值。处理器1110可基于所存储的测量值和关于预定道路区域的信息来校准第一传感器。

根据本公开的实施例，存储器1120可存储用于处理和控制处理器1110的操作的程序，并且存储输入到车辆驾驶控制设备200或将从车辆驾驶控制设备200输出的数据。

存储器1120可存储地图数据，其中，所述地图数据包括关于用于校准所述多个传感器中的每一个的道路区域的信息，以及在车辆行驶的同时由所述多个传感器测量的值。存储器1120可存储校准区域的位置信息或关于校准区域的形状的信息中的至少一个作为关于校准区域的信息。

处理器1110可基于地图数据将行驶路线确定为包括预定道路区域，其中，所述预定道路区域用于校准被确定为需要校准的传感器。

例如，当需要校准用于感测绕车辆的X轴的翻滚或绕车辆的Z轴的偏航的传感器时，处理器1110可将行驶路线确定为包括环形交叉口。当需要校准用于感测绕车辆的Y轴的俯仰的传感器时，处理器1110可将行驶路线确定为包括平直道路。

处理器1110可从存储器1120获得关于校准区域的形状的信息。处理器1110可基于在车辆沿着行驶路线行驶的同时由所述多个传感器测量的值来重新配置校准区域的形状。处理器1110可通过将重新配置的校准区域的形状与从存储器1120获得的校准区域的形状进行比较来校准第一传感器。

处理器1110可基于在车辆在行驶的同时由所述多个传感器测量的值来更新地图数据。

车辆驾驶控制设备200还可包括能够与导航服务器900交换数据的通信器1130。

在确定需要校准第一传感器时，通信器1130可向导航服务器900发送指示需要校准第一传感器的信号。通信器1130可响应于所发送的信号从导航服务器900接收被确定为包括预定道路区域的行驶路线。

图12是根据本公开的实施例的车辆驾驶控制设备的详细框图。

参照图12，车辆驾驶控制设备200可包括传感器110、处理器1110、通信器1130、驱动构件140、输出器150、存储器1120和输入器170。

尽管在图12中车辆驾驶控制设备200的传感器110包括多个传感器，但是本公开的实施例不限于此。传感器110可与车辆驾驶控制设备200分离。

并非在图12中所示出的所有元件都是车辆驾驶控制设备200的必要元件。与在图12中所示出的元件相比，车辆驾驶控制设备200可包括更多或更少数量的元件。例如，车辆驾驶控制设备200可包括如在图11A中所示出的处理器1110和存储器1120，或者包括如在图11B中所示出的处理器1110、存储器1120和通信器1130。

如上所述，车辆驾驶控制设备200可以是与车辆分离并被安装在车辆中的装置、包括在车辆中的装置或用于控制车辆的电子装置的至少一部分。

现在将描述每一个元件。

传感器110可包括被配置为感测关于车辆的周围环境的信息的多个传感器。例如，传感器110可包括以下项中的至少一个：位置传感器101(例如，全球定位系统(GPS)、差分GPS(DGPS)、惯性导航系统(INS)等)、惯性测量单元(IMU)102、激光雷达传感器103、无线电雷达传感器104、图像传感器105(例如，相机、立体相机、单目相机、广角相机、环视相机、三维(3D)视觉传感器等)、超声波传感器106、红外传感器107、距离传感器108、温度/湿度传感器109、红绿蓝(RGB)传感器111或运动传感器112，但不限于此。例如，传感器110还可包括气压传感器、灰尘传感器等。

运动传感器112可被用于感测车辆的运动，并且包括例如磁传感器113、加速度传感器114或陀螺仪传感器115中的至少一个，但不限于此。

图像传感器105可包括设置在车辆内部或外部的多个位置处的多个相机。例如，可在车辆的前部设置三个相机，可在车辆的后部设置一个相机，可在车辆的左部设置两个相机，并且可在车辆的右部设置两个相机，但相机的数量和位置不限于此。

传感器110可以以图像传感器105与无线电雷达传感器104的组合或者图像传感器105与激光雷达传感器103的组合的形式来配置。本领域普通技术人员可从它们的名称直观地推断传感器的功能，因此本文将不提供其详细描述。

处理器1110可基于从包括在传感器110中的多个传感器接收的信息来控制车辆的行驶。处理器1110可控制车辆驾驶控制设备200的整体操作。处理器1110可通过执行存储在存储器1120中的程序来控制传感器110、通信器1130、输出器150、存储器1120和输入器170。

根据本公开的实施例，处理器1110可包括人工智能(AI)处理器，并且在这种情况下，处理器1110可确定需要校准的传感器，确定行驶路线，或者通过使用AI系统的训练后的网络模型来校准传感器。

AI处理器可以以针对AI的专用硬件芯片的形式被生产，或者可作为现有通用处理器(例如，中央处理器(CPU)或应用处理器)或专用图形处理器(例如，图形处理器(GPU))的一部分被生产，并且被安装在车辆驾驶控制设备200中。

根据本公开的实施例，在确定需要校准传感器时，处理器1110可将行驶路线确定为包括校准区域，并且基于在车辆沿着行驶路线行驶的同时由多个传感器测量的值和关于校准区域的信息来校准传感器。

通信器1130可包括用于车辆与外部实体之间的通信的一个或更多个元件。例如，通信器1130可包括短距离无线通信器131、移动通信器132和广播接收器133，但不限于此。

短距离无线通信器131可包括例如蓝牙通信器、蓝牙低功耗(BLE)通信器、近场通信器、无线局域网(WLAN)(或Wi-Fi)通信器、Zigbee通信器、红外数据协会(IrDA)通信器、Wi-Fi直连(WFD)通信器、超宽带(UWB)通信器、Ant+通信器和微波(μWave)通信器，但不限于此。

通信器1130可向导航服务器900发送指示需要校准传感器的信号，并且响应于所发送的信号，从导航服务器900接收被确定为包括校准区域的行驶路线。

驱动构件140可包括用于驱动车辆并操作车辆中的装置的元件。驱动构件140可包括电源141、推进系统142、行驶传动系统143或外围装置144中的至少一个，但不限于此。

外围装置144可包括导航系统、灯、方向指示器、挡风玻璃刮水器、内部照明、加热器和空调。导航系统可以是被配置为确定车辆的行驶路线的系统。导航系统可被配置为在车辆在行驶的同时动态地更新行驶路线。例如，导航系统可使用由GPS模块收集的数据来确定车辆的行驶路线。

输出器150可被用于输出音频信号、视频信号或振动信号，并且包括例如显示器151、声音输出器152和振动电机153。输出器150可输出由车辆驾驶控制设备200处理的信息。例如，输出器150可提供用于请求用户允许重复驾驶以进行校准的UI，或者用于请求用户允许进行另外的行驶以进行校准的UI。

显示器151可显示由车辆驾驶控制设备200处理的信息。例如，显示器151可显示包括行驶路线的地图、显示外部车辆的位置、显示外部车辆的驾驶员的盲点，或者显示当前速度、剩余燃料量或用于引导车辆的行驶路线的信息，但不限于此。

当显示器151和触摸板被分层以配置触摸屏时，显示器151不仅可被用作输出装置，还可被用作输入装置。根据车辆驾驶控制设备200的实施例，车辆驾驶控制设备200可包括两个或更多个显示器151。

声音输出器152可输出从通信器1130接收或存储在存储器1120中的音频数据。声音输出器152可输出与车辆执行的功能相关的声音信号。例如，声音输出器152可输出用于引导车辆的行驶路线的语音消息，或者用于请求用户允许重复行驶(或另外的行驶)的语音消息。声音输出器152可包括例如扬声器和蜂鸣器。

振动电机153可输出振动信号。例如，振动电机153可输出与音频或视频数据的输出相应的振动信号(例如，警告消息)。

存储器1120可存储用于处理和控制处理器1110的操作的程序，并且存储输入/输出数据。存储器1120可包括闪存、硬盘、多媒体卡微型、存储卡(例如，安全数字(SD)或极限数字(XD)卡)、随机存取存储器(RAM)、静态RAM(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、可编程ROM(PROM)、磁存储器、磁盘或光盘中的至少一个。车辆驾驶控制设备200可使用在互联网上执行存储功能的网络存储器或云服务器。

输入器170是指由用户用于输入用于控制车辆或车辆驾驶控制设备200的数据的设备。例如，输入器170可包括键盘、圆顶开关、触摸板(例如，电容覆盖层、电阻覆盖层、红外光束、表面声波、集成应变仪或压电触摸板)、滚轮或滚轮开关，但不限于此。

输入器170可响应于用于请求用户允许重复行驶(或另外的行驶)以进行校准的UI来接收用户的输入。

图13是根据本公开的实施例的导航服务器的框图。

参照图13，导航服务器900可包括通信器1310、处理器1320和存储器1330。尽管在图13中的导航服务器900包括单个处理器，但本公开的实施例不限于此，并且导航服务器900可包括多个处理器。下面描述的处理器1320的至少一些操作和功能也可由多个处理器来执行。在图13中所示出的导航服务器900可执行上面关于图10描述的方法，并且这里将不提供重复描述。

处理器1320控制导航服务器900的整体操作。例如，处理器1320可通过执行存储在导航服务器900中的程序来控制包括在导航服务器900中的其他元件(例如，通信器1310和存储器1330)。

通信器1310可从车辆驾驶控制设备200接收指示需要校准安装在车辆中的传感器的信号。例如，通信器1310可接收指示需要校准第一传感器的信号。

处理器1320可基于包括关于用于校准多个传感器中的每一个的道路区域的信息的地图数据，将行驶路线确定为包括用于校准第一传感器的预定道路区域。

例如，当需要校准用于感测绕车辆的X轴的翻滚或绕车辆的Z轴的偏航的传感器时，处理器1320可将行驶路线确定为包括环形交叉口。当需要校准用于感测绕车辆的Y轴的俯仰的传感器时，处理器1320可将行驶路线确定为包括平直道路。

处理器1320可以以如下方式确定包括校准区域的行驶路线：车辆行驶的距离比沿着到目的地的最短路线的行驶距离大阈值或者大比阈值更小的值。

通信器1310可将行驶路线和关于预定道路区域的信息发送到车辆驾驶控制设备200。

存储器1330可存储包括关于用于校准所述多个传感器中的每一个的道路区域的信息的地图数据。用于校准所述多个传感器中的每一个的道路区域可包括环形交叉口或平直道路中的至少一个。用于校准所述多个传感器中的每一个的关于道路区域的信息可包括道路区域的位置信息或关于道路区域的形状的信息中的至少一个。

通信器1310可从车辆驾驶控制设备200接收在车辆沿着行驶路线行驶的同时由安装在车辆中的传感器测量的值。处理器1320可基于接收到的测量值来更新地图数据。

本公开的前述实施例可由包括存储在计算机可读存储介质中的指令的软件程序来实现。

计算机是能够提取存储在存储介质中的指令并基于所提取的指令根据本公开的实施例进行操作的装置。计算机可包括根据本公开的实施例的图像发送装置和图像接收装置。

计算机可读存储介质可以以非暂时性存储介质的形式来提供。当存储介质是“非暂时性的”时，这意味着存储介质不包括信号并且是有形的，并且不限制于数据被半永久地或临时地存储在存储介质中。

可在计算机程序产品中包括和提供根据本公开的实施例的电子装置或方法。计算机程序产品可在售卖者与购买者之间进行交易。

计算机程序产品可包括软件程序和存储软件程序的计算机可读存储介质。例如，计算机程序产品可包括由电子装置的制造商或电子市场(例如，Google Play或App Store)以软件程序的形式电子发布的产品(例如，可下载的应用)。对于电子发布，软件程序的至少一部分可被存储在存储介质中或被临时创建。在这种情况下，存储介质可以是制造商的服务器、电子市场的服务器或临时存储软件程序的转发服务器的存储介质。

在包括服务器和装置的系统中，计算机程序产品可包括服务器的存储介质或装置(例如，车辆驾驶控制设备或导航服务器)的存储介质。否则，当存在连接到服务器或装置的第三装置(例如，智能电话)时，计算机程序产品可包括第三装置的存储介质。可选地，计算机程序产品可包括从服务器发送到装置或第三装置或者从第三装置发送到装置的软件程序本身。

在这种情况下，服务器、装置和第三装置中的一个可执行计算机程序产品以执行根据本公开的实施例的方法。可选地，服务器、装置和第三装置中的两个或更多个可运行计算机程序产品，以便以分布式方式执行根据本公开的实施例的方法。

例如，服务器(例如，云服务器或AI服务器)可运行存储在服务器中的计算机程序产品，以控制连接到服务器的装置，以执行根据本公开的实施例的方法。

作为另一示例，第三装置可运行计算机程序产品以控制连接到第三装置的装置，以执行根据本公开的实施例的方法。

当第三装置执行计算机程序产品时，第三装置可从服务器下载计算机程序产品并执行下载的计算机程序产品。可选地，第三装置可执行以预加载状态提供的计算机程序产品，以执行根据本公开的实施例的方法。

虽然已经参考本公开的各种实施例示出和描述了本公开，但是本领域技术人员将理解的是，在不脱离由所附权利要求及其等同物限定的本公开的精神和范围的情况下，可对其进行形式和细节上的各种改变。