自动导引运输车的控制方法及其控制装置

技术领域

本申请涉及无人搬运机械领域，具体涉及一种自动导引运输车的控制方法、自动导引运输车的控制系统、自动导引运输车的控制装置以及存储介质。

背景技术

自动导引运输车(automated guided vehicle，AGV)上搭载了图像摄取模块(如摄像头等)，地面固定有不同编码的路线，而不同路线代表不同任务，不同的路线可以有重叠部分，但是在自动导引运输车进行行驶时，会出现自动导引运输车相遇、碰撞的情况。

发明内容

本申请提供一种自动导引运输车的控制方法、自动导引运输车的控制系统、自动导引运输车的控制装置以及存储介质，旨在通过控制指令来控制自动导引运输车工作，以实现对自动导引运输车运动状态的优化控制。

为了解决上述技术问题，采用的技术方案为：一种自动导引运输车的控制方法，所述方法包括：

获取位于所述自动导引运输车的工作区域内的多条路线；以及获取所述多条路线的每一条路线的编码；

根据所述多条路线为所述自动导引运输车规划路线；

根据所述规划路线中的每一条路线的编码生成控制指令；

根据所述控制指令控制所述自动导引运输车工作。

进一步地技术方案改进在于，在所述根据所述规划路线中的每一条路线的编码生成控制指令的步骤之前，所述方法还包括：

从至少两条所述规划路线获取重叠路线，将所述重叠路线中的每一条路线的编码标记为第一编码；

所述根据所述规划路线中的每一条路线的编码生成控制指令的步骤包括：

对应于所述第一编码生成所述控制指令。

如此设计可便于对重叠路线上的自动导引运输车进行单独控制，以避免发生自动导引运输车在重叠路线相遇、碰撞的情况

进一步地技术方案改进在于，所述控制指令包括动态指令，所述动态指令为灯光信号；

所述根据所述控制指令控制所述自动导引运输车工作的步骤包括：

通过所述自动导引运输车的摄像设备获取所述灯光信号；

根据所述灯光信号控制所述自动导引运输车工作。

通过动态指令，使得自动导引运输车控制更加灵活，比如可以临时对动态指令进行调整，使得规划路线更加完美、多变，以适应不同要求的任务。

进一步地技术方案改进在于，所述根据所述灯光信号控制所述自动导引运输车工作的步骤包括：

在所述灯光信号为预设的第一灯光，则控制所述自动导引运输车减速；

在所述灯光信号为预设的第二灯光，则控制所述自动导引运输车停止。

通过赋予每种灯光不同的指令，以完成对自动导引运输车的控制。

进一步地技术方案改进在于，所述获取所述多条路线的每一条路线的编码的步骤包括：

通过所述摄像设备获取所述多条路线的图像，从所述图像识别出所述多条路线的每一条路线的编码。

通过摄像设备来获得可被识别的图像，并从其中识别出有利于计算机程序识别的的编码，使得由编码生成控制自动导引运输车的控制指令。

进一步地技术方案改进在于，所述通过所述自动导引运输车的摄像设备获取所述灯光信号的步骤包括：

通过所述摄像设备获取灯光的图像，从所述图像识别出所述灯光的所述灯光信号。

通过灯光的图像传递完成控制指令的传递，便于控制指令的执行。

进一步地技术方案改进在于，所述灯光信号包括灯光颜色信号、灯光闪烁频率信号和灯光图案信号中的一种或多种。

通过不同的灯光信号，可以使得控制指令多种多样，可以使得自动导引运输车执行多种指令。

为了解决上述技术问题，采用的技术方案为：一种自动导引运输车的控制系统，所述控制系统包括：

摄像设备，用于获取位于所述自动导引运输车的工作区域内的多条路线；

处理器，用于获取所述多条路线的每一条路线的编码；用于根据所述多条路线为所述自动导引运输车规划路线，并根据所述规划路线中的每一条路线的编码生成控制指令；进一步根据所述控制指令控制所述自动导引运输车工作；

数据库，存储有所述多条线路以及所述多条路线的每一条路线的编码。

为了解决上述技术问题，采用的技术方案为：一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述的方法。

为了解决上述技术问题，采用的技术方案为：一种自动导引运输车的控制装置，所述控制装置包括互相连接的存储器和处理器，其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器执行时，用于实现上述所述的方法。

采用本申请所述技术方案，具有的有益效果为：本申请通过控制指令来控制自动导引运输车工作，以实现对自动导引运输车运动状态的优化控制。

附图说明

图1是本申请一实施例中无人搬运系统的结构示意图；

图2是本申请一实施例中自动导引运输车的控制流程图；

图3是本申请一实施例中的控制指令示意图；

图4是本申请一实施例中自动导引运输车的控制系统框架图；

图5是本申请一实施例中存储介质的示意图；

图6是本申请一实施例中自动导引运输车的控制装置的示意图。

具体实施方式

请参阅图1，其揭露了本申请一实施例中无人搬运系统10的结构示意图；该无人搬运系统10可包括自动导引运输车11，以及自动导引运输车11的工作区域，自动导引运输车11上安装了摄像设备12；自动导引运输车11的工作区域内有多条路线，比如路线L1、L2和L3；自动导引运输车11在路线上行驶，完成物品的运输任务。

下面进行一种自动导引运输车11的控制方法的阐述，请参阅图2，其揭露了本申请一实施例中自动导引运输车11的控制方法；该控制方法可以应用于上述所述的无人搬运系统10中，该控制方法包括：

步骤S21：获取位于所述自动导引运输车11的工作区域内的多条路线；以及获取所述多条路线的每一条路线的编码。

在本实施例中，为每一条路线赋予计算机程序可识别的编码，以便用编码来表示路线，以便用编码来区分不同的路线，以便于进行智能控制自动导引运输车11；比如，对于路线编码可以如图1所示，利用编码L1、L2和L3来代指三条路线；在一实施例中，可以利用摄像设备12例如照相机获取路线的图像，利用计算机等设备对图片进行识别，可从图像中获知路线的形状、起点及终点以及两条路线的交叉点等路线信息中的一种或多种，并利用计算机等设备为每个路线比如起点及终点匹配并输入相应的编码，并将编码存储在计算机等设备中，以便随时根据路线信息从计算机等设备中调取路线的编码，在一实施例中，利用摄像设备12摄取待识别路线的图像，利用计算机等设备从图中识别出待识别路线的路线信息比如形状，并与计算机等设备中存储的路线信息匹配，待匹配成功后，以计算机等设备中匹配成功的路线信息对应的编码来作为待识别路线的编码；当然，也可以根据编码来调取与编码对应的路线信息；在这里计算机等设备可为自动导引运输车11的控制设备比如主机。

步骤S22：根据所述多条路线为所述自动导引运输车11规划路线。

在本实施例中，为自动导引运输车11规划路线，便于控制每个导引运输车，并使其顺利完成为每个自动导引运输车11规定的运输任务；比如，如图1所示，一条规划路线为L1-L2，其可以使自动导引运输车11在路线L1上运行，然后转到路线L2上再继续运行以完成运输任务，对于规划路线L1-L2，可以在计算机等设备中，输入路线L1的编码以及路线L2的编码以便形成新的路线以及与新路线对应的编码L1-L2，再将新路线以及与新路线对应的编码L1-L2存储在计算机等设备中，以便调取；一条规划路线L3-L2-L1，那么自动导引运输车11在路线L1上运行，然后转到路线L2，然后再次转到路线L3上再继续运行就可以完成运输任务，对于规划路线L3-L2-L1，就要在计算机等设备中，输入路线L3的编码、路线L2的编码以及路线L1的编码以便形成新的路线以及与新路线对应的编码L3-L2-L1，将新路线以及与新路线对应的编码L3-L2-L1存储在计算机等设备中，以便调取；一实施例中，计算机等设备获取(比如通过摄像设备12获取，比如通过键盘输入)到一路线的编码L3-L2-L1，将此编码与计算机等设备存储的编码进行匹配，然后获取到编码L3-L2-L1所代表的路线信息。

步骤S23：根据所述规划路线中的每一条路线的编码生成控制指令。

在本实施例中，将规划路线用编码进行表示，以便于被计算机识别，进而生成相应的控制指令，以便完成运输任务，在一实施例中，控制指令可以有多个，比如停止指令、启动指令、加速指令、减速指令、变轨指令等指令中的一种或多种组成，控制指令可以由程序设计语言来编辑；一实施例中，规划路线L1-L2上的自动导引运输车11成功通过变轨指令完成从路线L1运行到路线L2的过程，以致完成规划路线L1-L2上的运输任务，例如，可以生成启动指令、加速指令、减速指令或停止指令来控制自动导引运输车11在路线L1上的运行过程，可以生成变轨指令来控制自动导引运输车11从路线L1转到路线L2上的过程，可以生成启动指令、加速指令、减速指令或停止指令来控制自动导引运输车11在路线L2上的运行过程。

步骤S24：根据所述控制指令控制所述自动导引运输车11工作。

在本实施例中，通过获取每条路线的编码，并规划好自动导引运输车11的工作路线，然后可以针对工作路线生成控制指令，并控制自动导引运输车11工作，以实现对自动导引运输车11运动状态的优化控制；在此实施例中，如同上述所述，可以生成控制指令比如停止指令、启动指令、加速指令、减速指令、变轨指令等指令中的一种或多种组成的控制指令，以控制自动导引运输车11在整个规划路线上任一段路程的动作控制；比如根据控制指令控制自动导引运输车11的动力源比如电机的输出来完成加速、减速、停止或启动；其中，对于控制指令可以为如图1所示的控制指令Z1和Z2，另外，可以利用计算机程序规定每个控制指令的作用，比如减速、加速、停止等，控制指令的布置位置也可以根据实际需要来选择，比如图1中的控制指令Z1和Z2在进入重叠路线的路口布置；对于控制指令，可以根据自己的需要设置，并不仅限于上文提到的控制指令L1和L2；对于控制指令，可以直接通过电信号来体现，也可以通过灯光、图像等间接信号体现，以完成电信号与间接信号之间的转化以及间接信号与电信号之间的转化；比如电信号转换为灯光信号(闪烁、图案、色彩等信息)，灯光信号(闪烁、图案、色彩等信息)被摄像设备12摄取，然后对灯光信息识别，识别完成后转换为电信号。

在一实施例中，在步骤S23之前，还需要从至少两条所述规划路线获取重叠路线，将所述重叠路线中的每一条路线的编码标记为第一编码；步骤23中相应的对应于所述第一编码生成所述控制指令。在此针对重叠路线单独设置编码并生成控制指令，以便于对重叠路线上的自动导引运输车11进行单独控制；自动导引运输车11进入重叠路线时，或者行走在重叠路线时，由控制指令的控制，可以规划好重叠路线上的自动导引运输车11的数量、速度以及运行方向；由此可以避免发生自动导引运输车11在重叠路线相遇、碰撞的情况；在一实施例中，可以通过人眼观察任意两条路线的重叠路线，也可以利用摄像设备12来获取规划路线的图像，利用计算机等设备从图像上进行识别，以识别出规划路线的重叠部分；而根据重叠部分生成重叠路线编码，并将重叠路线编码作为规划路线中的一个编码，并对应于此编码生成控制指令，以控制自动导引运输车11在规划路线运行到重叠路线上的动作。

在一实施例中，所述控制指令包括动态指令和静态指令；请参阅图3，其揭露了本申请一实施例中的控制指令，如图1和图3所示，可以知道控制指令可以包括静态指令Z1和Z2，当然静态指令并不仅限于此；如图3所示，控制指令可以包括动态指令Z3和Z4，当然动态指令并不仅限于此；

比如，静态指令Z1和动态指令Z3均可以代表减速指令；静态指令Z2和动态指令Z4均可以代表停止指令；当然每一个控制指令可以根据用户的需要去设置，比如，控制指令可以为启动指令、停止指令、延迟停止指令、延迟启动指令、减速指令和加速指令中的一种或多种组合。

在一实施例中，动态指令可以通过灯光信号比如LED灯显示的不同颜色来表达，也可以通过显示器来显示图案、色彩或者图案和色彩的结合来表达；比如显示的红、黄、绿三种颜色，可以指定红色对应于停止指令，指定黄色对应于延迟启动指令，指定绿色对应于启动指令；比如显示箭头和横杠，可以指定箭头对应于启动指令，指定横杠对应于停止指令；也可以根据灯光的闪烁频率，比如，一秒两次闪烁对应于停止指令，一秒4次对应于减速指令。

当使用灯光信号来表达控制指令时，步骤S24中需通过所述自动导引运输车11的摄像设备12获取所述灯光信号；进而根据所述灯光信号控制所述自动导引运输车11工作。

通过动态指令，使得自动导引运输车11控制更加灵活，比如可以临时对动态指令进行调整，使得规划路线更加完美、多变，以适应不同要求的运输任务。

在一实施例中，可以规定灯光信号显示第一灯光，则控制指令为减速指令，此时步骤S24中则控制所述自动导引运输车11减速；也可以规定灯光信号显示第二灯光，则控制指令为停止指令，此时步骤S24中则控制所述自动导引运输车11停止；其中，第一灯光和第二灯光可以为不同颜色的灯光；比如采用红色和黄色，并指定黄色为第一灯光，指定红色为第二灯光；对于灯光信号在上述已详细阐述，在此就不再做过多阐述。

在一实施例中，步骤S23中，可以通过所述摄像设备12获取所述多条路线的图像，从所述图像识别出所述多条路线的每一条路线的编码，其中，首先要识别所述图像上记载的标识种类；随后根据自动导引运输车11内部存储的标识种类与编码的对照表，获得相应的编码，以便生成相应的控制指令。

在图像识别编码种类时，可以根据动态指令显示的内容来制定具体的识别步骤；比如动态指令为显示不同颜色的灯光信号，那就识别灯光信号的颜色种类，从数据库内获取与此颜色种类对应的颜色种类制定的控制指令；然后利用此控制指令控制所述自动导引运输车11工作；比如动态指令为图案，就可以识别图案的轮廓，从数据库中获取与此轮廓对应的轮廓所指定的控制指令；然后利用此控制指令控制所述自动导引运输车11工作；

下面来阐述一种自动导引运输车11的控制系统，请参阅图4所示，其揭露了本申请一实施例中自动导引运输车11的控制系统40的框架图；该控制系统40利用了上述所述的自动导引运输车11的控制方法；该控制系统40可以应用于上述所述的无人搬运系统10中，该控制系统40可包括：

摄像设备41，用于获取位于所述自动导引运输车11的工作区域内的多条路线；

处理器42，用于获取所述多条路线的每一条路线的编码；用于根据所述多条路线为所述自动导引运输车11规划路线，并根据所述规划路线中的每一条路线的编码生成控制指令；进一步根据所述控制指令控制所述自动导引运输车11工作；

数据库43，存储有所述多条线路以及所述多条路线的每一条路线的编码。

在此实施例中，该系统中的各个组件可通过总线耦合在一起，或者处理器42分别与其他组件一一连接。

在此实施例中，摄像设备41可以是可见光相机、红外相机、深度相机或光测距相机，也可以是集合可见光相机、红外相机、深度相机或光测距相机的设备，只要可以清晰获取车辆周围现实景象的图像，又能与其他设备进行数据传输，都可以在这里使用；在此实施例中，该摄像设备41可为如图1所示的摄像设备12。

处理器42用于运行数据库43存储的计算机程序，以实现上述任一实施例的图像处理方法。具体地，处理器42控制该控制系统40的操作，处理器42还可以称为中央处理单元(central processing unit，CPU)。处理器42可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器42还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

数据库43用于存储处理器42执行的计算机程序以及处理器42在处理过程中的数据，其中，该数据库43可包括非易失性存储部分，用于存储上述计算机程序。在另一实施例中，该数据库43可仅作为处理器42的内存而缓存该处理器42处理过程中的数据，该计算机程序实际存储于处理器42之外设备中，处理器42通过与外部设备连接，通过调用外部存储的计算机程序，以执行相应处理。

在一实施例中，处理器42进一步用于从至少两条所述规划路线获取重叠路线，将所述重叠路线中的每一条路线的编码标记为第一编码；进一步用于对应于所述第一编码设置所述控制指令。

在一实施例中，处理器42进一步用于通过所述自动导引运输车11的摄像设备41获取所述灯光信号；并根据所述灯光信号控制所述自动导引运输车11工作。

在一实施例中，处理器42进一步用于在所述灯光信号为预设的第一灯光，则控制所述自动导引运输车11减速；进一步用于在所述灯光信号为预设的第二灯光，则控制所述自动导引运输车11停止。

在一实施例中，摄像设备41用于获取所述多条路线的图像，处理器42用于从所述图像识别出所述多条路线的每一条路线的编码。

在一实施例中，摄像设备41用于获取灯光的图像，处理器42用于从所述图像识别出所述灯光的所述灯光信号。

下面来阐述一种存储介质，请参阅图5，其揭露了本申请一实施例中存储介质51的示意图；该存储介质51上存储有计算机程序52，计算机程序52被处理器42执行时实现上述控制方法。

该存储介质51具体可以为U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等可以存储计算机程序52的介质，或者也可以为存储有该计算机程序52的服务器，该服务器可将存储的计算机程序52发送给其他设备运行，或者也可以自运行该存储的计算机程序52。

在一实施例中，该存储介质51还可以为如图4所示的数据库43。

下面进行一种控制装置的阐述，请参阅图6，其为本申请实施例提供的一种自动导引运输车的控制装置60的示意图；该控制装置60可应用于上述控制方法中；该控制装置60包括互相连接的存储器61和处理器62，其中，存储器61存储有计算机程序，计算机程序在被处理器62执行时，用于实现上述任一实施例中的控制方法。

在此实施例中，处理器62用于运行存储器61存储的程序数据，以实现上述任一实施例的控制方法。具体地，处理器62控制该控制装置60的操作，处理器62还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。处理器62可能是一种集成电路芯片，具有信号及图像的处理能力。处理器62还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器61用于存储处理器62执行的程序数据以及处理器62在处理过程中的数据，其中，该存储器61可包括非易失性存储部分，用于存储上述程序数据。在另一实施例中，该存储器61可仅作为处理器62的内存而缓存该处理器62处理过程中的数据，该程序数据实际存储于处理器62之外的设备中，处理器62通过与外部设备连接，通过调用外部存储的程序数据，以执行相应处理。

在一实施例中，存储器61可以为图4中的数据库43，可以为图5中的存储介质51。

在一实施例中，处理器62可以为图4中的处理器42。

在本申请所提供的几个实施方式中，应该理解到，所揭露的方法以及设备，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。

另外，在本申请各个实施方式中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。