车辆避让控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆避让控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶所能处理的场景也越来越丰富，逐渐接近人类驾驶员的水平。当前自动驾驶所涉及的交通参与者多为普通车辆，针对消防车、救护车、警车等特殊车辆时，目前较少有特殊策略针对此工况，自动驾驶特中，遇到特殊车辆执行任务，若只将其作为普通车辆处理，则不会对其避让，尤其是在交通较为拥堵的工况下，会导致特殊车辆无法及时通过，延误特殊车辆的任务执行。

发明内容

本发明实施例中提供了一种车辆避让控制方法、装置、电子设备及存储介质，以实现在道路交通拥挤的情况下让出紧急通道供特种车辆通过。

第一方面，本发明实施例中提供了一种车辆避让控制方法，包括：

在启动智能驾驶功能的情况下，识别当前车道车辆的预设距离范围内是否存在目标特种车辆；

若识别确定存在目标特种车辆，且目标特种车辆位于当前车道车辆后方或旁侧车道车辆后方，则确定当前车道车辆的预设距离范围内的交通拥堵信息；

若交通拥堵信息指示发生拥堵，则控制当前车道车辆朝偏离目标特种车辆所在车道的方向侧移动避让，以让出部分当前车道车辆占据的车道。

第二方面，本发明实施例中还提供了一种车辆避让控制装置，包括：

目标特种车辆识别模块，用于在启动智能驾驶功能的情况下，识别当前车道车辆的预设距离范围内是否存在目标特种车辆；

交通拥堵信息确定模块，用于若识别确定存在目标特种车辆，且目标特种车辆位于当前车道车辆后方或旁侧车道车辆后方，则确定当前车道车辆的预设距离范围内的交通拥堵信息；

车辆移动避让模块，用于若交通拥堵信息指示发生拥堵，则控制当前车道车辆朝偏离目标特种车辆所在车道的方向侧移动避让，以让出部分当前车道车辆占据的车道。

第三方面，本发明实施例中还提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例中提供的车辆避让控制方法。

第四方面，本发明实施例中还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例中提供的车辆避让控制方法。

本发明实施例公开了一种车辆避让控制方法，在启动智能驾驶功能的情况下，识别当前车道车辆的预设距离范围内是否存在目标特种车辆；若识别确定存在目标特种车辆，且目标特种车辆位于当前车道车辆后方或旁侧车道车辆后方，则确定当前车道车辆的预设距离范围内的交通拥堵信息；若交通拥堵信息指示发生拥堵，则控制当前车道车辆朝偏离目标特种车辆所在车道的方向侧移动避让，以让出部分当前车道车辆占据的车道。采用本发明实施例的技术方案，能够达到在道路交通拥挤的情况下让出紧急通道供特种车辆通过的技术效果。

上述发明内容仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1是本申请实施例一提供的一种车辆避让控制方法的流程图；

图2是本申请实施例二提供的一种车辆避让控制方法的流程图；

图2A是本申请实施例提供的一种车辆避让特种车辆的控制方法的流程图；

图2B是本申请实施例提供的一种车辆可换道避让示意图；

图2C是本申请实施例提供的一种车辆不可换道避让示意图；

图2D是本申请实施例提供的一种车辆避让操作示意图；

图2E是本申请实施例提供的一种车辆避让特种车辆通过的示意图；

图2F是本申请实施例提供的一种车辆避让完成示意图；

图3是本申请实施例三提供的一种车辆避让控制装置的结构示意图；

图4是本申请实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

实施例一

图1是本发明实施例一中提供的一种车辆避让控制方法的流程图，该方法可适用于在道路拥挤的情况下让出紧急通道供特种车辆通过的情况，该方法可由车辆避让控制装置来执行，该装置可由软件和/或硬件实现，并可集成于电子设备中。如图1所示，本实施例中的车辆避让控制方法，包括以下步骤：

S110、在启动智能驾驶功能的情况下，识别当前车道车辆的预设距离范围内是否存在目标特种车辆。

其中，预设距离范围可以是指预先设定的当前车道车辆能够进行识别的有效距离范围，例如可以是识别当前车道车辆5米范围内是否存在目标特种车辆。

目标特种车辆可以是指执行特殊任务的车辆，例如包含但不限于救护车、消防车以及警车等特殊车辆。

S120、若识别确定存在目标特种车辆，且目标特种车辆位于当前车道车辆后方或旁侧车道车辆后方，则确定当前车道车辆的预设距离范围内的交通拥堵信息。

其中，交通拥堵信息可以是指路段或交叉口的拥挤程度信息，例如可以是当前车道车辆的后方存在目标特种车辆，则确定当前车道车辆的预设范围内的拥挤程度。

旁侧车道车辆后方可以是指当前车道车辆的两侧车道的车辆后方，如图2C所示，当前车道车辆A的旁侧车道车辆B的后方存在目标特种车辆，则确定A的预设距离范围内的交通拥挤程度。

S130、若交通拥堵信息指示发生拥堵，则控制当前车道车辆朝偏离目标特种车辆所在车道的方向侧移动避让，以让出部分当前车道车辆占据的车道。

其中，移动避让可以是指移动当前车道车辆，让出部分当前车道车辆占据的车道，以便目标特种车辆顺利通过。如图2D所示，当前车道车辆向旁侧车道移动，移动至虚线车辆的位置，以便目标特种车辆顺利通过。

让出部分当前车道车辆占据的车道可以是指让出部分当前车辆所在车道供目标特种车辆通过；或者供其他避让车辆占用，其他车辆让出所在车道供目标特种车辆通过。

本发明实施例提供了一种车辆避让控制方法，通过在启动智能驾驶功能的情况下，识别当前车道车辆的预设距离范围内是否存在目标特种车辆；若识别确定存在目标特种车辆，且目标特种车辆位于当前车道车辆后方或旁侧车道车辆后方，则确定当前车道车辆的预设距离范围内的交通拥堵信息；若交通拥堵信息指示发生拥堵，则控制当前车道车辆朝偏离目标特种车辆所在车道的方向侧移动避让，以让出部分当前车道车辆占据的车道，以实现在道路交通拥挤且无法换道的情况下，通过特殊避让，让出紧急通道供特种车辆通过。

实施例二

图2是本申请实施例二提供的另一种车辆避让控制方法的流程图。本发明实施例在上述实施例的基础上对前述实施例进行进一步优化，本发明实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合。如图2所示，本发明实施例中提供的车辆避让控制方法，可包括以下步骤：

S210、依据交通环境识别信息与所述特种车辆的车辆属性信息，确定当前车道车辆的预设距离范围内是否存在目标特种车辆。

其中，交通环境识别信息可以是指通过车载传感器获取的当前车辆所在车道周围的信息，所述交通环境识别包括但不限于车道线识别、周围车辆识别、障碍物识别以及车道边界识别。

车辆属性信息可以是指通过包括但不限于车载传感器或车联网V2X通信获取的特种车辆的车辆属性信息，所述车辆属性信息包括但不限于车辆执勤信息、车辆位置信息、车辆速度信息以及车辆状态信息。所述车辆状态信息可以是指是否处于紧急状态，例如救火等。

可选的，所述车载传感器包括但不限于图像采集传感器、毫米波雷达传感器、激光雷达传感器、超声波雷达传感器以及环视传感器。

采用车载传感器或车联网V2X通信获取特种车辆的车辆属性信息以及当前车辆所在车道周围的信息，能够不受环境的影响，精准判断特种车辆的位置，对特种车辆进行避让。

S220、若识别确定存在目标特种车辆，且目标特种车辆位于当前车道车辆后方或旁侧车道车辆后方，则确定当前车道车辆的预设距离范围内的交通拥堵信息。

S230、依据当前车道车辆周围的交通环境识别信息规划当前车道车辆的行驶轨迹规划，得到朝偏离目标特种车辆所在车道的方向侧移动避让的车辆避让轨迹。

其中，车辆避让轨迹可以是指根据交通环境识别信息，实时对当前车道车辆的行驶轨迹进行规划，可实现对特殊车辆进行规划出合理的避让轨迹。

可选的，车辆的移动避让操作包括但不限于向车辆左前方或向车辆右前方进行侧身转向移动，让出紧急通道。

S240、依据车辆避让使用的车辆避让操控信息生成车辆避让控制指令，并依据所述车辆避让控制指令沿着所述车辆避让轨迹对当前车道车辆执行横纵向控制。

其中，车辆避让控制指令可以是指根据交通环境识别信息以及车辆避让轨迹对当前车道车辆进行车辆避让操控的指令；所述车辆避让操控信息包括但不限于车辆速度、车辆加速度、车辆转向速度以及车辆转向加速度；

可选的，所述横纵向控制用于控制车辆的纵向驱动与横向转向。纵向驱动包括但不限于发动机、电动机以及混合动力等；横向转向包括但不限于转向机构及系统。

可选的，检测当前车道车辆后方车辆和/或当前车道车辆的旁侧车道车辆的避让情况；

依据所述避让情况和/或目标车辆所在的车道，控制当前车道车辆朝偏离目标特种车辆所在车道的方向侧移动避让。

其中，在检测到当前车道车辆后方车辆和/或当前车道车辆的旁侧车道车辆朝偏离目标特种车辆所在车道的方向移动避让时，当前车道车辆开始避让；检测到当前车道车辆后方存在目标特种车辆时，当前车道车辆进行避让。

可选的，在控制当前车道车辆朝偏离目标特种车辆所在车道的方向侧移动后，若检测到当前车道车辆后方车辆和/或当前车道车辆的旁侧车道车辆进行避让，则控制当前车道车辆朝偏离目标特种车辆所在车道的方向侧微调移动继续进行避让。

S250、在控制当前车道车辆朝偏离目标特种车辆所在车道的方向侧移动避让时，向当前车道车辆的旁侧车道车辆发出避让提醒。

其中，避让提醒可以是指在需要避让时对旁侧车道车辆发出的提示信息，例如避让提醒包括但不限于打开双闪灯进行闪烁和/或开启扬声器进行广播。

在本实施例的一种可选方案中，车辆在智能驾驶系统的控制下正常行驶，实时判断当前车道车辆附近是否有特种车辆，若存在特种车辆则进行避让操作，如图2A所示为车辆避让特种车辆的控制方法的流程图，可包括步骤S1-S7：

S1、系统根据交通环境识别信息以及车辆属性信息实时判断当前车道车辆附近是否存在特殊车辆；

S2、当检测出当前车道车辆附件有特殊车辆时，判断特殊车辆与当前车道车辆的位置，是否处于当前车道车辆后方；

S3、当检测出特殊车辆处于当前车道车辆后方，结合交通环境识别信息判断当前交通环境是否拥堵，当前车道车辆能否执行换道操作以避让特殊车辆：

S4、当检测到当前车道车辆后方存在特殊车辆，且当前交通环境满足当前车道车辆换道条件，则当前车道车辆通过换道操作，对特殊车辆进行避让，如图2B所示；

S5、如图2C所示，当前交通环境处于拥堵，且当前情况无法满足当前车道车辆换道条件；则当前车道车辆执行特殊避让操作如图2D所示，当前车道车辆向左或向右前方侧身转向，同时打开双闪灯，让出紧急通道；

S6、如图2E所示，特种车辆通过由当前车道车辆以及其他车辆所让出的紧急通道；

S7、如图2F所示，当前车道车辆避让后，实时监测特殊车辆是否通过，待特种车辆超越当前车道车辆通过后，当前车道车辆执行返回当前车道居中位置，继续执行正常自动驾驶策略与控制。

本发明实施例提供了一种车辆避让控制方法，通过交通环境识别信息与所述特种车辆的车辆属性信息，确定当前车道车辆的预设距离范围内是否存在目标特种车辆；当目标特种车辆位于当前车道车辆后方或旁侧车道车辆后方，则确定当前车道车辆的预设距离范围内的交通拥堵信息；依据当前车道车辆周围的交通环境识别信息规划当前车道车辆的行驶轨迹规划，得到朝偏离目标特种车辆所在车道的方向侧移动避让的车辆避让轨迹；依据车辆避让使用的车辆避让操控信息生成车辆避让控制指令，并依据所述车辆避让控制指令沿着所述车辆避让轨迹对当前车道车辆执行横纵向控制；在控制当前车道车辆朝偏离目标特种车辆所在车道的方向侧移动避让时，向当前车道车辆的旁侧车道车辆发出避让提醒；在特种车辆通过后，当前车道车辆回到车道居中位置，继续正常行驶。实现了在道路交通拥挤且无法换道避让的情况下，实时检测交通拥堵信息，不受环境的影响精准判断特种车辆的位置，合理规划避让轨迹控制车辆移动，同时向当前车道车辆的旁侧车道车辆发出避让提醒，通过特殊避让，让出紧急通道供特种车辆顺利通过。

实施例三

图3是本发明实施例三中提供的一种车辆避让控制装置的结构示意图。该装置可适用于在道路拥挤的情况下让出紧急通道供特种车辆通过的情况，该装置可由软件和/或硬件实现，并集成在电子设备中。该装置用于实现上述实施例提供的车辆避让控制方法。如图3所示，本实施例中提供的车辆避让控制装置，包括：

目标特种车辆识别模块310，用于在启动智能驾驶功能的情况下，识别当前车道车辆的预设距离范围内是否存在目标特种车辆；

交通拥堵信息确定模块320，用于若识别确定存在目标特种车辆，且目标特种车辆位于当前车道车辆后方或旁侧车道车辆后方，则确定当前车道车辆的预设距离范围内的交通拥堵信息；

车辆移动避让模块330，用于若交通拥堵信息指示发生拥堵，则控制当前车道车辆朝偏离目标特种车辆所在车道的方向侧移动避让，以让出部分当前车道车辆占据的车道。

在上述实施例的基础上，可选地，所述目标特种车辆识别模块310包括：

确定当前车道车辆周围的交通环境识别信息；所述交通环境识别包括车道线识别、周围车辆识别、障碍物识别以及车道边界识别；

确定特种车辆的车辆属性信息；所述车辆属性信息包括车辆执勤信息、车辆位置信息、车辆速度信息以及车辆状态信息；

依据交通环境识别信息与所述特种车辆的车辆属性信息，确定当前车道车辆的预设距离范围内是否存在目标特种车辆。

在上述实施例的基础上，可选地，所述交通环境识别信息通过车载传感器获取，车辆属性信息通过车载传感器或车联网V2X通信获取；车载传感器包括以下：图像采集传感器、毫米波雷达传感器、激光雷达传感器、超声波雷达传感器以及环视传感器。

在上述实施例的基础上，可选地，所述车辆移动避让模块330包括：

依据当前车道车辆周围的交通环境识别信息规划当前车道车辆的行驶轨迹规划，得到朝偏离目标特种车辆所在车道的方向侧移动避让的车辆避让轨迹；

依据车辆避让使用的车辆避让操控信息生成车辆避让控制指令，并依据所述车辆避让控制指令沿着所述车辆避让轨迹对当前车道车辆执行横纵向控制；

其中，所述车辆避让操控信息包括车辆速度、车辆加速度、车辆转向速度以及车辆转向加速度；所述横纵向控制用于控制车辆的纵向驱动与横向转向。

在上述实施例的基础上，可选地，所述车辆移动避让模块330还包括：

检测当前车道车辆后方车辆和/或当前车道车辆的旁侧车道车辆的避让情况；

依据所述避让情况和/或目标车辆所在的车道，控制当前车道车辆朝偏离目标特种车辆所在车道的方向侧移动避让。

在上述实施例的基础上，可选地，所述车辆移动避让模块330还包括：

在控制当前车道车辆朝偏离目标特种车辆所在车道的方向侧移动后，若检测到当前车道车辆后方车辆和/或当前车道车辆的旁侧车道车辆进行避让，则控制当前车道车辆朝偏离目标特种车辆所在车道的方向侧微调移动继续进行避让。

在上述实施例的基础上，可选地，所述车辆的移动避让操作包括向车辆左前方或向车辆右前方进行侧身转向移动，让出紧急通道。

在上述实施例的基础上，可选地，所述车辆避让控制装置还包括：

避让提醒模块，用于在控制当前车道车辆朝偏离目标特种车辆所在车道的方向侧移动避让时，向当前车道车辆的旁侧车道车辆发出避让提醒；所述避让提醒包括打开双闪灯进行闪烁和/或开启扬声器进行广播。

本发明实施例中所提供的车辆避让控制装置可执行上述本发明任意实施例中所提供的车辆避让控制方法，具备执行该车辆避让控制方法相应的功能和有益效果，详细过程参见前述实施例中车辆避让控制方法的相关操作。

实施例四

图4是本申请实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备中可集成本申请实施例提供的车辆避让控制装置。如图4所示，本实施例提供了一种电子设备400，其包括：一个或多个处理器420；存储装置410，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器420执行，使得所述一个或多个处理器420实现本申请实施例所提供的车辆避让控制方法，该方法包括：

在启动智能驾驶功能的情况下，识别当前车道车辆的预设距离范围内是否存在目标特种车辆；

若识别确定存在目标特种车辆，且目标特种车辆位于当前车道车辆后方或旁侧车道车辆后方，则确定当前车道车辆的预设距离范围内的交通拥堵信息；

若交通拥堵信息指示发生拥堵，则控制当前车道车辆朝偏离目标特种车辆所在车道的方向侧移动避让，以让出部分当前车道车辆占据的车道。

当然，本领域技术人员可以理解，处理器420还实现本申请任意实施例所提供的车辆避让控制方法的技术方案。

图4显示的电子设备400仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，该电子设备400包括处理器420、存储装置410、输入装置430和输出装置440；电子设备中处理器420的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器420为例；电子设备中的处理器420、存储装置410、输入装置430和输出装置440可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线450连接为例。

存储装置410作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块单元，如本申请实施例中的车辆避让控制方法对应的程序指令。

存储装置410可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置410可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置410可进一步包括相对于处理器420远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置430可用于接收输入的数字、字符信息或语音信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏、扬声器等电子设备。

本申请实施例提供的电子设备，可以达到在道路交通拥挤的情况下让出紧急通道供特种车辆通过的技术效果。

实施例五

本发明实施例五中提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时用于执行车辆避让控制方法，该方法包括：

在启动智能驾驶功能的情况下，识别当前车道车辆的预设距离范围内是否存在目标特种车辆；

若识别确定存在目标特种车辆，且目标特种车辆位于当前车道车辆后方或旁侧车道车辆后方，则确定当前车道车辆的预设距离范围内的交通拥堵信息；

若交通拥堵信息指示发生拥堵，则控制当前车道车辆朝偏离目标特种车辆所在车道的方向侧移动避让，以让出部分当前车道车辆占据的车道。

可选的，该程序被处理器执行时还可以用于执行本发明任意实施例中所提供的车辆避让控制方法。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式CD-ROM、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于：电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、无线电频率(RadioFrequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。