智能机器人的控制方法、装置、服务器、介质及设备

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，具体地，涉及一种智能机器人的控制方法、装置、服务器、介质及设备。

背景技术

现有技术中，机器人已逐渐应用于各楼宇、商场、酒店等场景中，可以为用户提供引领、配送等服务。由于应用场景较复杂，导致机器人在执行任务的过程中容易遭遇一些突发状况，例如，电梯信号不好无法接收到控制指令，工作路线发生变故使规划的任务路线异常，因机器人体积较大无法通过狭窄区域等，导致机器人执行超时出现任务异常，无法正常完成任务。因此，如何解决机器人在遭遇突发状况之后依然正常完成任务，是目前亟待解决的问题。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开的目的是提供一种智能机器人的控制方法、装置、服务器、介质及设备，用于控制智能机器人在遭遇突发状况后依然能正常完成任务。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种智能机器人的控制方法，该方法包括：

响应于所述智能机器人发送的任务中断信号，获取所述智能机器人的任务信息和当前位置信息；

根据所述任务信息和所述当前位置信息，确定所述智能机器人的目标位置信息；

将所述目标位置信息和所述当前位置信息发送至控制终端；

根据所述控制终端反馈的目标控制指令控制所述智能机器人移动至所述目标位置。

可选地，所述根据所述任务信息和所述当前位置信息，确定所述智能机器人的目标位置信息，包括：

根据所述任务信息确定所述智能机器人的任务规划线路；

基于所述当前位置信息在所述任务规划线路中的位置，确定所述智能机器人的任务节点；

根据所述任务节点，确定所述智能机器人的所述目标位置信息。

可选地，所述方法包括：

响应于所述智能机器人移动至所述目标位置，更新所述智能机器人的所述任务节点；

根据更新后的所述任务节点和所述任务信息，控制所述智能机器人继续执行任务。

可选地，所述根据控制终端反馈的目标控制指令控制智能机器人移动至目标位置，包括：

接收所述控制终端反馈的所述目标控制指令，所述目标控制指令是所述控制终端确定所述智能机器人的故障类型，且所述故障类型为线路异常的情况下生成的；

根据所述故障类型和所述目标控制指令，控制所述智能机器人移动至所述目标位置。

可选地，所述响应于所述智能机器人发送的任务中断信号，获取所述智能机器人的任务信息和当前位置信息，包括：

响应于所述智能机器人发送的所述任务中断信号，确定所述智能机器人的设备编号；

根据所述设备编号，获取所述智能机器人的任务信息；

发送数据采集信号至所述智能机器人；

接收所述智能机器人反馈的所述当前位置信息。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种智能机器人的控制装置，该装置包括：

获取模块，用于响应于所述智能机器人发送的任务中断信号，获取所述智能机器人的任务信息和当前位置信息；

确定模块，用于根据所述任务信息和所述当前位置信息，确定所述智能机器人的目标位置信息；

发送模块，用于将所述目标位置信息和所述当前位置信息发送至控制终端；

执行模块，用于根据所述控制终端反馈的目标控制指令控制所述智能机器人移动至所述目标位置。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种云端服务器，包括业务管理模块和应急处理模块，所述云端服务器用于：

响应于智能机器人发送的任务终端信号，确定所述智能机器人的设备编号；

基于所述业务管理模块确定所述设备编号对应的任务信息，以及通过所述应急处理模块获取所述智能机器人的当前位置信息；

根据所述任务信息和所述当前位置信息，确定所述智能机器人的目标位置信息；

将所述目标位置信息和所述当前位置信息发送至控制终端；

根据所述控制终端反馈的目标控制指令控制所述智能机器人移动至所述目标位置。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述方法的步骤。

根据本公开实施例的第五方面，提供一种电子设备，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第一方面中任一项所述方法的步骤。

通过上述技术方案，响应于智能机器人发送的任务中断信号，获取智能机器人的任务信息和当前位置信息，根据任务信息和当前位置信息，确定智能机器人的目标位置信息，将目标位置信息和当前位置信息发送至控制终端，根据控制终端反馈的目标控制指令控制智能机器人移动至目标位置。从而在智能机器人发生突发状况时，将智能机器人的当前情况数据发送至控制终端，使控制终端根据当前情况数据反馈控制指令，使智能机器人根据该控制指令应对突发状况正常完成任务。使智能机器人在任务中断时，能够快速、及时的解决问题，避免频繁的现场处理，有效的节省了人力物力。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种智能机器人的控制方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种位置信息的获取方法的示意图。

图3是根据一示例性实施例示出的另一种智能机器人的控制方法的流程图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种智能机器人的控制装置框图。

图5是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

需要说明的是，本公开中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。

图1是根据一示例性实施例示出的一种智能机器人的控制方法的流程图，参照图1，该控制方法包括：

步骤S11，响应于智能机器人发送的任务中断信号，获取智能机器人的任务信息和当前位置信息。

可以理解的是，本实施例中的控制方法应用于云端服务器，该云端服务器与智能机器人通过无线通信进行信号传输，通过向智能机器人发送控制信号，使智能机器人执行任务，以向用户提供引领、配送等智能服务。同时，该云端服务器与控制终端之间可以通过无线或有线通信进行连接，通过云端服务器接收控制终端的控制信号，控制智能机器人完成相应的控制操作。并将智能机器人的控制结果通过云端服务器反馈至控制终端中。其中，该控制终端可以是PC电脑、ipad、智能手机等移动终端设备，还可以是终端服务器等终端设备。智能机器人可以是巡航机器人、配送机器人、交互机器人、门禁机器人等，该云端服务器可以控制多种类型的多个智能机器人，并根据控制终端发送的执行任务，调配适合的智能机器人进行任务执行。示例的，基于控制终端发送的配送任务，可以基于配送任务的起始点调用附近的配送机器人，执行配送任务；基于控制终端发送的引领任务，可以调配巡逻机器人来执行引领任务。

通常情况下，智能机器人在执行相应的任务时，完成任务会经历多个不同类型的执行阶段，示例的，基于配送任务，根据智能机器人的执行动作不同可将该配送任务分为，驶往配送点阶段、取货阶段、配送阶段、送货阶段、回归阶段。为使云端服务器能够时刻监督智能机器人的执行过程，本实施例中云端服务器在控制智能机器人完成任务之前，会根据任务类型，通过轨迹算法为智能机器人配置完成任务的移动轨迹，并根据阶段类型将完整的移动轨迹拆分为多个任务节点，按顺序发放给智能机器人。当智能机器人完成一个任务节点后，向云端服务器反馈完成信息，云端服务器向智能机器人发放下一节点任务，直至智能机器人完成配送任务。使智能机器人分布式完成任务，方便应对在任务执行过程中的突发状况。

可以理解的是，本实施例中智能机器人在执行任务的过程中，发生突发状况导致任务无法继续执行时，会向云端服务器发送任务中断信号，当云端服务器接收到智能机器人发送的任务中断信号时，会根据中断信号确定智能机器人的唯一编号，并根据编号查找对应的任务信息和当前位置信息。其中任务信息中包括智能机器人的任务路线和当前节点智能机器人的任务目标；当前位置信息包括智能机器人在任务路线地图上的平面位置，还包括通过设置于智能机器人上的摄像设备和距离检测设备确定的智能机器人的空间位置。示例的，针对商场场景中的配送机器人在执行任务时，因电梯故障检修而无法乘坐电梯的应用场景，通过智能机器人反馈的当前位置信息中，包括智能机器人所处商场的楼层信息和平面位置信息，以及智能机器人360°实景视频和距离电梯、店铺门、楼梯等标志物的距离信息等，以方便相关技术人员根据控制终端接收到的该当前位置信息确定智能机器人的具体位置。

图2是根据一示例性实施例示出的一种位置信息的获取方法的示意图，参见图2，可以理解的是，本实施例中云端服务器中的业务管理模块为云端AI1(ArtificialIntelligence，人工智能)，应急处理模块为云端HA2(Highly Available，高可用性集群)。云端服务器接收到智能机器人3发送的任务终端信号之后，确定智能机器人的唯一设备编号，通过云端AI1对该设备编号进行查询，以确定该智能机器人3的任务信息，并将该任务信息和设备编号传递至云端HA2，云端HA2通过设备编号向智能机器人3发送采集信号，通过设置于智能机器人3上的采集装置确定智能机器人3的当前位置信息。

步骤S12，根据任务信息和当前位置信息，确定智能机器人的目标位置信息。

可以理解的是，本实施例中云端服务器通过任务信息确定智能机器人的任务路线之后，根据当前位置信息确定此时智能机器人所处的任务节点，并根据任务节点确定智能机器人的目标位置信息。示例的，针对楼宇内的巡逻机器人，巡逻任务中存在上下电梯的任务节点，针对电梯这种封闭的环境，智能机器人在乘坐电梯时无法接收或反馈信号至云端服务器，因此，通常情况下，会将上下电梯作为一个任务节点，当智能机器人在该任务节点因电梯拥挤使智能机器人无法乘坐电梯时，向云端服务器发送任务中断信号，通过任务信息和当前位置信息，确定智能机器人当前所处位置为商场1楼，对应的任务为乘坐电梯至商场4楼，则此时的目标位置信息为商场4楼的电梯外。

可选地，上述步骤S12，包括：

根据任务信息确定智能机器人的任务规划线路。

基于当前位置信息在任务规划线路中的位置，确定智能机器人的任务节点。

根据任务节点，确定智能机器人的目标位置信息。

可以理解的是，本实施例中云端服务器接收到任务指令之后，会根据任务指令制定完整的任务规划线路，并根据任务规划线路中智能机器人的执行阶段，将整个任务规划线路划分为多个任务节点，该任务节点中包括各个任务节点的起始位置信息和任务线路信息。根据智能机器人反馈的任务信息可以确定对应的任务规划线路，通过当前位置信息确定智能机器人当前所处的任务节点，并根据任务节点确定智能机器人的目标位置信息。

步骤S13，将目标位置信息和当前位置信息发送至控制终端。

可以理解的是，通过云端服务器与控制终端之间建立的通信连接，将通过上述步骤获得的目标位置信息和当前位置信息发送至控制终端，使控制终端根据目标位置信息和当前位置信息确定智能机器人的当前状态，以及产生故障的原因，示例的，该故障原因可以是进出电梯时，电梯维修或电梯拥挤无法进入电梯；道路阻断基于之前的规划路线无法通行等异常情况。

步骤S14，根据控制终端反馈的目标控制指令控制智能机器人移动至目标位置。

可以理解的是，通过上述步骤将目标位置信息和当前位置信息发送至控制终端后，使控制终端可以确定智能机器人的任务状态，所处位置和目标位置；并根据智能机器人的当前状态反馈目标控制指令至云端服务器中，云端服务器根据该目标控制指令控制智能机器人移动至目标位置。示例的，可以根据目标位置信息和当前位置信息在控制终端中模拟智能机器人的当前所处场景，以便用户通过控制终端确定智能机器人发出任务中断的原因，并根据该模拟场景，确定使智能机器人恢复正常的目标控制指令。示例的，当配送机器人因宽度较宽，导致无法进入电梯时，控制终端通过目标位置信息和当前位置信息确定当前智能机器人的状态之后，将当前智能机器人遇到的故障问题呈现给用户，用户根据实际情况做出问题诊断之后，提出相应的解决方案，并通过模拟场景实验方案的可行性，通过模拟场景确定通过该实验方案能够使智能机器人的任务恢复正常之后，将该实验方案对应的目标控制指令发送至云端服务器中，云端服务器基于该目标控制指令控制智能机器人移动至目标位置。

通过上述实施例中任务规划路线的更新方法，使云端服务器的人工智能算法更加成熟，同时积累AI能力使智能机器人能够应对诸多复杂的工况环境。

可选地，该控制方法，还可以包括：

响应于智能机器人移动至目标位置，更新智能机器人的任务节点。

根据更新后的任务节点和任务信息，控制智能机器人继续执行任务。

需要说明的是，当智能机器人发出任务中断信号至云端服务器之后，云端服务器会将该智能机器人的任务状态改为异常状态，并锁定智能机器人的任务节点，当前位置信息等。通过云端服务器的应急管理模块通过目标控制指令使智能机器人移动至目标位置之后，应急管理模块会将智能机器人的控制权转移至云端服务器的业务管理模块，使智能机器人根据业务管理模块的控制指令继续执行任务。当智能机器人移动至目标位置之后，智能机器人已经完成当前任务节点，因此，需要更新业务管理模块中记录的任务节点，以使业务管理模块基于当前智能机器人的任务节点和对应的整体任务信息，控制智能机器人继续执行任务。

可选地，上述步骤S14，包括：

接收控制终端反馈的目标控制指令，目标控制指令是控制终端确定智能机器人的故障类型，且故障类型为线路异常的情况下生成的。

根据目标控制指令，控制智能机器人移动至目标位置。

可以理解的是，智能机器人在执行任务的过程中，因设备故障、路线故障、人为因素等原因均能使智能机器人发出任务中断信号，当出现路线故障、人为因素导致智能机器人无法正常完成任务时，需要相关技术人员去到现场进行故障处理；当产生线路故障时，可以基于控制终端使智能机器人恢复正常。因此，本实施例中，将目标位置信息和当前位置信息发送至控制终端后，使用户通过控制终端接收的数据信息，确定智能机器人的故障类型为线路异常之后，根据该数据信息确定目标控制指令，以使云端服务器根据目标控制指令控制智能机器人移动至目标位置。

可选地，上述步骤S11，包括：

响应于智能机器人发送的任务中断信号，确定智能机器人的设备编号。

根据设备编号，获取智能机器人的任务信息。

发送数据采集信号至智能机器人。

接收智能机器人反馈的所述当前位置信息。

可以理解的是，本实施例中云端服务器在接收到智能机器人发送的任务中断信号之后，通过对任务中断信号进行解析确定智能机器人的唯一设备编号。根据设备编号，获取云端服务器中存储的智能机器人的任务信息。同时，云端服务器发送数据采集信号至智能机器人，通过设置于智能机器人上的采集装置采集智能机器人的当前位置信息，并将当前位置信息反馈至云端服务器。

图3是根据一示例性实施例示出的另一种智能机器人的控制方法的流程图，参见图3，该控制方法包括：

步骤S21，智能机器人接收到任务，需要乘坐电梯，并检测到智能机器人进入电梯异常，通知云端AI；

步骤S22，云端AI收到报警信号，通知云端HA处理异常；

步骤S23，云端HA采集智能机器人的当前状态信息，并将当前状态信息发送至控制终端，使控制终端进行辅助操作；

步骤S24，控制终端通过地图、视频等信息数据，发送电梯和智能机器人的目标控制指令，使云端服务器根据目标控制指令控制智能机器人移动至目标位置；

步骤S25，智能机器人成功完成进出电梯任务后，上报云端AI，使云端AI更新智能机器人的状态，并控制智能机器人继续执行任务。

通过上述技术方案，响应于智能机器人发送的任务中断信号，获取智能机器人的任务信息和当前位置信息，根据任务信息和当前位置信息，确定智能机器人的目标位置信息，将目标位置信息和当前位置信息发送至控制终端，根据控制终端反馈的目标控制指令控制智能机器人移动至目标位置。从而在智能机器人发生突发状况时，将智能机器人的当前情况数据发送至控制终端，使控制终端根据当前情况数据反馈控制指令，使智能机器人根据该控制指令应对突发状况正常完成任务。使智能机器人在任务中断时，能够快速、及时的解决问题，避免频繁的现场处理，有效的节省了人力物力。

基于同一发明构思本公开实施例还提供一种云端服务器，云端服务器包括业务管理模块和应急处理模块，该云端服务器用于：

响应于智能机器人发送的任务终端信号，确定智能机器人的设备编号。

基于业务管理模块确定设备编号对应的任务信息，以及通过应急处理模块获取智能机器人的当前位置信息。

根据任务信息和当前位置信息，确定智能机器人的目标位置信息。

将目标位置信息和当前位置信息发送至控制终端。

根据控制终端反馈的目标控制指令控制智能机器人移动至目标位置。

需要说明的是，本实施例中云端服务器控制着多个智能机器人执行任务，智能机器人处于异常状态发出任务中断信号属于控制异常，需要云端服务器根据相关算法使智能机器人拜托异常，为避免任务异常的智能机器人对其他智能机器人的干扰，本实施例中云端服务器包括业务管理模块和应急处理模块。其中，业务管理模块用于控制智能机器人正常执行任务，该业务管理模块中可以包括任务系统，用于对送货、引领等任务的出发点、目标点以及各分段任务进行任务规划和反馈管理；智能调度系统，用于对接入云端服务器的多个智能机器人进行云端管理和远程控制，并基于任务类型和各个智能机器人的任务状态，调度相应类型的智能机器人完成任务。云端服务器中的应急处理模块用于处理异常状态，当云端服务器接收到智能机器人发送的任务中断信号时，将智能机器人的控制权由业务管理模块转移给应急处理模块，使应急处理模块根据智能机器人的当前状态，控制智能机器人恢复正常。示例的，该应用处理模块中可以包括位置检测系统，用于通过设置于智能机器人上的检测设备，确定智能机器人所在的地图位置、实时位置、激光点位置和当前位置与指定位置之间的实际距离等；视频采集模块，用于通过智能机器人上的摄像头采集实时视频和相关辅助线等；任务信息模块，用于在控制智能机器人恢复任务正常之后，更改智能机器人的任务状态，并将智能机器人的控制权转移给业务管理模块。

将目标位置信息和当前位置信息发送至控制终端，以使控制终端根据目标位置信息和当前位置确定将智能机器人移动至目标位置的目标控制指令，并将目标控制指令反馈给云端服务器，通过云端服务器的应急处理模块控制智能机器人移动至目标位置，并在智能机器人移动至目标位置之后将智能机器人的控制权转接给云端服务器的业务管理模块，使智能机器人在业务管理模块的控制下继续完成控制任务。

图4是根据一示例性实施例示出的一种智能机器人的控制装置框图，参见图4，该控制装置100包括获取模块110，确定模块120，发送模块130，执行模块140。

获取模块110，用于响应于智能机器人发送的任务中断信号，获取智能机器人的任务信息和当前位置信息。

确定模块120，用于根据任务信息和当前位置信息，确定智能机器人的目标位置信息。

发送模块130，用于将目标位置信息和当前位置信息发送至控制终端。

执行模块140，用于根据控制终端反馈的目标控制指令控制智能机器人移动至目标位置。

可选地，该控制装置100可以应用于云端服务器，云端服务器包括业务管理模块和应急处理模块，该获取模块110，可以用于：

响应于智能机器人发送的任务中断信号，确定智能机器人对应的设备编号。

基于业务管理模块确定设备编号对应的任务信息。

以及通过应急处理模块获取智能机器人的当前位置信息。

可选地，该确定模块120，还可以用于：

根据任务信息确定智能机器人的任务规划线路。

基于当前位置信息在任务规划线路中的位置，确定智能机器人的任务节点。

根据任务节点，确定智能机器人的目标位置信息。

可选地，该控制模块100还包括更新模块，该更新模块用于：

根据目标控制指令，确定智能机器人的目标移动轨迹。

根据目标移动轨迹更新任务规划线路。

可选地，该控制模块100还包括变更模块，该变更模块用于：

响应于智能机器人移动至目标位置，更新智能机器人的任务节点。

根据更新后的任务节点和任务信息，控制智能机器人继续执行任务。

可选地，该确定模块120，还可以用于：

接收所述控制终端反馈的所述目标控制指令，所述目标控制指令是所述控制终端确定所述智能机器人的故障类型，且所述故障类型为线路异常的情况下生成的。

根据所述故障类型和所述目标控制指令，控制所述智能机器人移动至所述目标位置。

可选地，该获取模块110，还可以用于：

响应于智能机器人发送的任务中断信号，确定智能机器人的设备编号。

根据设备编号，获取智能机器人的任务信息。

发送数据采集信号至智能机器人。

接收智能机器人反馈的所述当前位置信息。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图5是根据一示例性实施例示出的一种电子设备500的框图。例如，电子设备500可以被提供为一服务器。参照图5，电子设备500包括处理器522，其数量可以为一个或多个，以及存储器532，用于存储可由处理器522执行的计算机程序。存储器532中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器522可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述的智能机器人的控制方法。

另外，电子设备500还可以包括电源组件526和通信组件550，该电源组件526可以被配置为执行电子设备500的电源管理，该通信组件550可以被配置为实现电子设备500的通信，例如，有线或无线通信。此外，该电子设备500还可以包括输入/输出(I/O)接口558。电子设备500可以操作基于存储在存储器532的操作系统，例如Windows Server

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的智能机器人的控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器532，上述程序指令可由电子设备500的处理器522执行以完成上述的智能机器人的控制方法。

在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的智能机器人的控制方法的代码部分。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。