无人驾驶小车调度方法和装置、计算设备及存储介质

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，特别涉及一种无人驾驶小车调度方法。

背景技术

AGV调度系统是上位控制系统中用于任务调度、车辆管理及交通管理的控制软件。单独看一个AGV小车的工作并不复杂，但是对于多个AGV，调度问题就会变得比较复杂了，通常AGV小车数量越多，难度越大。因此，调度系统成为AGV行业的一个关键技术。而能够调度的AGV数量也成为评判一个调度系统强大与否的重要指标。

AGV作为整体设备，在固定的应用行业可以定型，但是在实际运行应用中有各种不同的需求，这个需求则是客户对业务的需求。虽然目前从事AGV行业的企业很多，但是具有自主调度系统的企业并不多，而能够真正把调度系统优化的很好、能够高效率地利用AGV系统的企业更是屈指可数。作为AGV机器人的管家调度系统如何很好地解决AGV的分配与控制问题，如何实现无人化的多机完美配合，协同作业，提升物流搬运整体效率是一个很重要的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种无人驾驶小车调度方法。本发明书一个或者多个实施例同时涉及一种无人驾驶小车调度装置，一种计算设备，一种计算机可读存储介质以及一种计算机程序，以解决现有技术中存在的技术缺陷。

根据本发明的第一方面，提供了一种无人驾驶小车调度方法，包括：

接收初始任务命令，根据所述初始任务命令控制所述无人驾驶小车将目标货物运输至目标区域；

响应于对目标货物的处理指令，根据所述处理指令控制所述无人驾驶小车对目标货物进行处理；

在所述无人驾驶小车对目标货物处理完成的情况下，控制所述无人驾驶小车返回待命区域。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述处理指令控制所述无人驾驶小车对目标货物进行处理，包括：

在第一处理指令为上料指令的情况下，根据所述第一处理指令控制所述无人驾驶小车将第一货物运输至货物处理区，以使所述第一货物在所述货物处理区被处理；其中，所述第一处理指令包括所述处理指令之一，所述第一货物包括所述货物之一；

控制所述无人驾驶小车将处理后的所述第一货物运输至仓库。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述处理指令控制所述无人驾驶小车对目标货物进行处理，包括：

在第二处理指令为下料指令的情况下，根据所述第二处理指令控制所述无人驾驶小车将第二货物运输至所述货物处理区，以使所述第二货物在所述货物暂存区被处理；其中，所述第二处理指令包括所述处理指令之一，所述第二货物包括所述货物之一；

控制所述无人驾驶小车将处理后的所述第二货物运输至仓库。

在一种可能的实现方式中，所述上料指令包括涂布上料指令、辊分上料指令、模切上料指令和卷绕上料指令中的至少一种；

所述下料指令包括涂布下料指令、辊分下料指令和模切下料指令中的至少一种。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述处理指令控制所述无人驾驶小车对目标货物进行处理，包括：

根据所述处理指令确定货物存储区域和任务类型，根据所述存储区域和任务类型控制所述无人驾驶小车对目标货物进行处理。

在一种可能的实现方式中，还包括：

在检测到所述无人驾驶小车在执行任务的过程中出现异常的情况下，重新发送任务执行指令。

在一种可能的实现方式中，还包括：

获取无人驾驶小车的当前状态信息，并将所述当前状态信息发送至控制端，其中所述当前状态信息包括速度信息、电池信息、工作状态、避障信息和报警信息中的至少一种。

根据本发明的第二方面，提供了一种无人驾驶小车调度装置，包括：

命令接收模块，被配置为接收初始任务命令，根据所述初始任务命令控制所述无人驾驶小车将目标货物运输至目标区域；

货物处理模块，被配置为响应于对目标货物的处理指令，根据所述处理指令控制所述无人驾驶小车对目标货物进行处理；

任务清空模块，被配置为在所述无人驾驶小车对目标货物处理完成的情况下，控制所述无人驾驶小车返回待命区域。

根据本发明的第三方面，提供了一种计算设备，包括：

存储器和处理器；

存储器用于存储计算机可执行指令，处理器用于执行计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现上述无人驾驶小车调度方法的步骤。

根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机可执行指令，该指令被处理器执行时实现上述无人驾驶小车调度方法的步骤。

根据本发明的第五方面，提供了一种计算机程序，其中，当计算机程序在计算机中执行时，令计算机执行上述无人驾驶小车调度方法的步骤。

本发明提供一种无人驾驶小车调度方法和装置、计算设备及存储介质，其中无人驾驶小车调度方法包括：接收初始任务命令，根据所述初始任务命令控制所述无人驾驶小车将目标货物运输至目标区域；响应于对目标货物的处理指令，根据所述处理指令控制所述无人驾驶小车对目标货物进行处理；在所述无人驾驶小车对目标货物处理完成的情况下，控制所述无人驾驶小车返回待命区域。通过接收初始任务命令，根据初始任务命令控制无人驾驶小车将目标货物运输至目标区域；响应于对目标货物的处理指令，根据处理指令控制无人驾驶小车对目标货物进行处理；在无人驾驶小车对目标货物处理完成的情况下，控制无人驾驶小车返回待命区域，使得小车可以自动完成接收到的任务，降低了人工成本和生产成本从而提高了效率。

附图说明

图1是本发明书一个实施例提供的一种无人驾驶小车调度方法的流程图；

图2是本发明书一个实施例提供的一种无人驾驶小车调度装置的结构示意图；

图3是本发明书一个实施例提供的一种计算设备的结构框图。

具体实施方式

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明书。但是本发明书能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明书内涵的情况下做类似推广，因此本发明书不受下面公开的具体实施的限制。

在本发明书一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明书一个或多个实施例。在本发明书一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本发明书一个或多个实施例中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本发明书一个或多个实施例中可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本发明书一个或多个实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

首先，对本发明书一个或多个实施例涉及的名词术语进行解释。

AGV(Automated Guided Vehicle)：无人搬运车。

AMR(Autonomous Mobile Robots)，自主移动机器人。

在本发明书中，提供了一种无人驾驶小车调度方法，本发明书同时涉及一种无人驾驶小车调度装置，一种计算设备，以及一种计算机可读存储介质，在下面的实施例中逐一进行详细说明。

参见图1，图1示出了根据本发明书一个实施例提供的一种无人驾驶小车调度方法的流程图，具体包括以下步骤。

步骤102：接收初始任务命令，根据所述初始任务命令控制所述无人驾驶小车将目标货物运输至目标区域。

其中，无人驾驶小车可以为磁导航类型的自主移动AGV小车、二维码导航的自主移动AGV小车或者激光导航的自主移动AGV小车，还可以为包括处理器、内存、NPU等部件的无人驾驶小车，即，可以接收指令并进行处理；初始任务命令可以为搬运命令，运送命令等任务命令，例如，初始任务命令可以为将货物A从P点移动至Q点。

在实际应用中，背负式AMR/磁条航车、全向行走车、叉车、扫地、送餐机器人、载人观光车等各类低速无人驾驶小车均可以执行本申请的控制方法。首先需要接收发送的命令，并根据该命令进行定位。

例如，仓库管理系统发送了一条箔材取料的指令，根据该指令的任务类型，将该任务分配到无人搬运车A，无人搬运车A接收货物搬运的指令，并确定当前的位置信息，从当前待命点到提升机获取箔材，之后再行驶至存储区放箔材。

本说明书实施例通过接收初始任务命令，并确定位置信息，以达到兼容不同类型的无人驾驶小车的目的，提高了普适性。

步骤104：响应于对目标货物的处理指令，根据所述处理指令控制所述无人驾驶小车对目标货物进行处理。

在一些实施例中，所述根据所述处理指令控制所述无人驾驶小车对目标货物进行处理，包括：在第一处理指令为上料指令的情况下，根据所述第一处理指令控制所述无人驾驶小车将第一货物运输至货物处理区，以使所述第一货物在所述货物处理区被处理；其中，所述第一处理指令包括所述处理指令之一，所述第一货物包括所述货物之一；控制所述无人驾驶小车将处理后的所述第一货物运输至仓库。

具体的，所述上料指令包括涂布上料指令、辊分上料指令、模切上料指令和卷绕上料指令中的至少一种。

例如，上料指令为涂布上料指令，AGV调度系统发出指令来调度AGV到指定点托起箔材，运至B区放于缓存架暂存。当涂布机箔材需要叫料时，自动发送信号(可人工操作)给AGV调度系统，AGV调度系统调动AGV从B区缓存架上取箔材，运至C处，先将空卷筒取下，然后上料(由AGV完成箔材卷筒的抬升、对位)，涂布箔材空卷筒由AGV送至A处自动装于托架上，经箔材物流线返回仓库回收。

例如，上料指令为辊分上料指令，辊分预分切完成后，人工将预分切料卷由机台转运至线边A处料架；作业员发出物料转运信号，并将B处空卷筒放在机台上；在接收到转运信号的情况下，调度取料装置取料；将料卷托盘转运至缓存库，并行驶至系统指定的空托盘位取空托盘，将空托盘送至线边空缓存架上。

例如，上料指令为模切上料指令，作业员利用OHT(人工吊具)将预分切的料卷由预分切料卷缓存架K处转移至机台并对机台进行上料，当模切机台的预分切料卷缓存架物料消耗完后，作业员利用该工位的无线按扭向系统发出叫料命令；AGV系统调度取料装置行驶至模切机台旁的空缓存架料位K处，将空的预分切料卷缓存架从K处转移至缓存库H处中；然后AGV系统调度取料装置将已识别的缓存库H处中的满的预分切料卷缓存架转运至模切机台边的空料位K处。

例如，上料指令为卷绕上料指令，作业员利用卷绕上料小车将模切后的料卷由模切料卷缓存架N处转移至机台并对机台进行上料，当模切料卷缓存架N处正负极某工位的物料消耗完后，作业员利用该工位的无线按扭向系统发出叫料命令；AGV系统调度取料装置行驶至卷绕机台旁的空缓存架料位N处，将空的模切料卷缓存架从N处转移至缓存库M处中；然后AGV系统调度取料装置将缓存库中已识别的满的模切料卷缓存架从M处转运至模切机台边的空料位N处。

在另一些实施例中，所述根据所述处理指令控制所述无人驾驶小车对目标货物进行处理，包括：在第二处理指令为下料指令的情况下，根据所述第二处理指令控制所述无人驾驶小车将第二货物运输至所述货物处理区，以使所述第二货物在所述货物暂存区被处理；其中，所述第二处理指令包括所述处理指令之一，所述第二货物包括所述货物之一；控制所述无人驾驶小车将处理后的所述第二货物运输至仓库。

具体的，所述下料指令包括涂布下料指令、辊分下料指令和模切下料指令中的至少一种。举例来说，

例如，下料指令为涂布下料指令，当涂布极卷需要下料时，主机自动发送信号给AGV调度系统；AGV调度系统调动AGV至D处下料(由AGV完成涂布卷筒的对位、托举)，并运至E区放于缓存架暂存；当辊压机头需要上料时，再由系统调度AGV至E区取料，运至F处，将空卷筒取下，并上料(由AGV完成涂布极卷卷筒的抬升、对位；辊压空卷筒由AGV运回E区放于托架备用。大卷帘布入库后需要存放10-12小时方可出库，同种规格的大卷遵循先入先出的规则。入库大卷帘布平均分配于库区1与库区域2。

例如，下料指令为辊分下料指令，当辊分机台的料卷分切完成后，作业员利用OHT(人工吊具)将预分切的料卷转移至机台旁的缓存架上G处，并使用无线呼叫按扭盒，取料装置对料卷进行转移；AGV系统调度取料装置行驶至要转运的缓存架G处，将预分切料卷缓存架转移至缓存库H处中；然后AGV系统调度取料装置将已识别的缓存库H处中的空的预分切料卷缓存架转运至线边空料位G处。

例如，下料指令为模切下料指令，当模切机台的料卷分切完成后，作业员利用OHT将模切后的料卷转移至机台旁的缓存架L处，当L处某个缓存架放满料卷后，作业员利用该工位的无线按扭向系统发出叫料命令，呼叫取料装置对料卷进行转移；AGV系统调度取料装置行驶至要转运的缓存架L处，将模切后的料卷缓存架从L处转移至模切后料卷缓存库M处中；然后AGV系统调度取料装置将已识别的模切后料卷缓存库中的空的料卷缓存架转从M处运至模切线边空料位L处。

需要说明的是，还可以根据所述处理指令确定货物存储区域和任务类型，根据所述存储区域和任务类型控制所述无人驾驶小车对目标货物进行处理。也就是说，可以根据指令执行单个不同的任务，以及从设定的货物存储区获取货物。

步骤106：在所述无人驾驶小车对目标货物处理完成的情况下，控制所述无人驾驶小车返回待命区域。

例如，下料指令为辊分下料指令，当辊分机台的料卷分切完成后，作业员利用OHT(人工吊具)将预分切的料卷转移至机台旁的缓存架上G处，并使用无线呼叫按扭盒，取料装置对料卷进行转移；AGV系统调度取料装置行驶至要转运的缓存架G处，将预分切料卷缓存架转移至缓存库H处中；然后AGV系统调度取料装置将已识别的缓存库H处中的空的预分切料卷缓存架转运至线边空料位G处，AGV完成任务，返回待命区，同时反馈完成信息至上位系统，无线呼叫任务完成，呼叫状态清空。

还需要说明的是，还可以设置AGV小车的速度单位，米/分钟(m/min)和转/分钟(r/min)切换，以及设置AGV小车的运行音乐，开机密码等。

在实际应用中，可以通过手动控制车辆运动，如，手动控制车体速度以及举升开关，以及手动控制车辆前进后退，举升的一些动作。

例如，小车正在执行任务的过程中，需要进行手动控制，则停止当前的任务，根据实时接收的控制信号进行相应的行动。其中，控制信号可以通过蓝牙、无线网等方式发送，本说明书实施例不进行限定。

在一种可能的实现方式中，还包括：

获取无人驾驶小车的当前状态信息，并将所述当前状态信息发送至控制端，其中所述当前状态信息包括速度信息、电池信息、工作状态、避障信息和报警信息中的至少一种。

在实际应用中，还可以呈现目标设备的实时报警信息、充电次数等数据，以及根据现场对数据的敏感度，定制不同参数的显示。例如，无人搬运车的位置，速度等参数信息。

本发明提供一种无人驾驶小车调度方法和装置、计算设备及存储介质，其中无人驾驶小车调度方法包括：接收初始任务命令，根据所述初始任务命令控制所述无人驾驶小车将目标货物运输至目标区域；响应于对目标货物的处理指令，根据所述处理指令控制所述无人驾驶小车对目标货物进行处理；在所述无人驾驶小车对目标货物处理完成的情况下，控制所述无人驾驶小车返回待命区域。通过接收初始任务命令，根据初始任务命令控制无人驾驶小车将目标货物运输至目标区域；响应于对目标货物的处理指令，根据处理指令控制无人驾驶小车对目标货物进行处理；在无人驾驶小车对目标货物处理完成的情况下，控制无人驾驶小车返回待命区域，使得小车可以自动完成接收到的任务，降低了人工成本和生产成本从而提高了效率。

与上述方法实施例相对应，本发明书还提供了无人驾驶小车调度装置实施例，图2示出了本发明书一个实施例提供的一种无人驾驶小车调度装置的结构示意图。如图2所示，该装置包括：

命令接收模块202，被配置为接收初始任务命令，根据所述初始任务命令控制所述无人驾驶小车将目标货物运输至目标区域；

货物处理模块204，被配置为响应于对目标货物的处理指令，根据所述处理指令控制所述无人驾驶小车对目标货物进行处理；

任务清空模块206，被配置为在所述无人驾驶小车对目标货物处理完成的情况下，控制所述无人驾驶小车返回待命区域。

在一种可能的实现方式中，货物处理模块204，进一步被配置为：

在第一处理指令为上料指令的情况下，根据所述第一处理指令控制所述无人驾驶小车将第一货物运输至货物处理区，以使所述第一货物在所述货物处理区被处理；其中，所述第一处理指令包括所述处理指令之一，所述第一货物包括所述货物之一；

控制所述无人驾驶小车将处理后的所述第一货物运输至仓库。

在一种可能的实现方式中，货物处理模块204，进一步被配置为：

在第二处理指令为下料指令的情况下，根据所述第二处理指令控制所述无人驾驶小车将第二货物运输至所述货物处理区，以使所述第二货物在所述货物暂存区被处理；其中，所述第二处理指令包括所述处理指令之一，所述第二货物包括所述货物之一；

控制所述无人驾驶小车将处理后的所述第二货物运输至仓库。

在一种可能的实现方式中，货物处理模块204，进一步被配置为：

所述上料指令包括涂布上料指令、辊分上料指令、模切上料指令和卷绕上料指令中的至少一种；

所述下料指令包括涂布下料指令、辊分下料指令和模切下料指令中的至少一种。

在一种可能的实现方式中，货物处理模块204，进一步被配置为：

根据所述处理指令确定货物存储区域和任务类型，根据所述存储区域和任务类型控制所述无人驾驶小车对目标货物进行处理。

在一种可能的实现方式中，货物处理模块204，进一步被配置为：

在检测到所述无人驾驶小车在执行任务的过程中出现异常的情况下，重新发送任务执行指令。

在一种可能的实现方式中，货物处理模块204，进一步被配置为：

获取无人驾驶小车的当前状态信息，并将所述当前状态信息发送至控制端，其中所述当前状态信息包括速度信息、电池信息、工作状态、避障信息和报警信息中的至少一种。

本发明提供一种无人驾驶小车调度方法和装置、计算设备及存储介质，其中无人驾驶小车调度装置包括：接收初始任务命令，根据所述初始任务命令控制所述无人驾驶小车将目标货物运输至目标区域；响应于对目标货物的处理指令，根据所述处理指令控制所述无人驾驶小车对目标货物进行处理；在所述无人驾驶小车对目标货物处理完成的情况下，控制所述无人驾驶小车返回待命区域。通过接收初始任务命令，根据初始任务命令控制无人驾驶小车将目标货物运输至目标区域；响应于对目标货物的处理指令，根据处理指令控制无人驾驶小车对目标货物进行处理；在无人驾驶小车对目标货物处理完成的情况下，控制无人驾驶小车返回待命区域，使得小车可以自动完成接收到的任务，降低了人工成本和生产成本从而提高了效率。

上述为本实施例的一种无人驾驶小车调度装置的示意性方案。需要说明的是，该无人驾驶小车调度装置的技术方案与上述的无人驾驶小车调度方法的技术方案属于同一构思，无人驾驶小车调度装置的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述无人驾驶小车调度方法的技术方案的描述。

图3示出了根据本发明书一个实施例提供的一种计算设备300的结构框图。该计算设备300的部件包括但不限于存储器310和处理器320。处理器320与存储器310通过总线330相连接，数据库350用于保存数据。

计算设备300还包括接入设备340，接入设备340使得计算设备300能够经由一个或多个网络360通信。这些网络的示例包括公用交换电话网(PSTN)、局域网(LAN)、广域网(WAN)、个域网(PAN)或诸如因特网的通信网络的组合。接入设备340可以包括有线或无线的任何类型的网络接口(例如，网络接口卡(NIC))中的一个或多个，诸如IEEE802.11无线局域网(WLAN)无线接口、全球微波互联接入(Wi-MAX)接口、以太网接口、通用串行总线(USB)接口、蜂窝网络接口、蓝牙接口、近场通信(NFC)接口，等等。

在本发明书的一个实施例中，计算设备300的上述部件以及图3中未示出的其他部件也可以彼此相连接，例如通过总线。应当理解，图3所示的计算设备结构框图仅仅是出于示例的目的，而不是对本发明书范围的限制。本领域技术人员可以根据需要，增添或替换其他部件。

计算设备300可以是任何类型的静止或移动计算设备，包括移动计算机或移动计算设备(例如，平板计算机、个人数字助理、膝上型计算机、笔记本计算机、上网本等)、移动电话(例如，智能手机)、可佩戴的计算设备(例如，智能手表、智能眼镜等)或其他类型的移动设备，或者诸如台式计算机或PC的静止计算设备。计算设备300还可以是移动式或静止式的服务器。

其中，处理器320用于执行如下计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现上述无人驾驶小车调度方法的步骤。

上述为本实施例的一种计算设备的示意性方案。需要说明的是，该计算设备的技术方案与上述的无人驾驶小车调度方法的技术方案属于同一构思，计算设备的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述无人驾驶小车调度方法的技术方案的描述。

本发明书一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现上述无人驾驶小车调度方法的步骤。

上述为本实施例的一种计算机可读存储介质的示意性方案。需要说明的是，该存储介质的技术方案与上述的无人驾驶小车调度方法的技术方案属于同一构思，存储介质的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述无人驾驶小车调度方法的技术方案的描述。

本发明书一实施例还提供一种计算机程序，其中，当计算机程序在计算机中执行时，令计算机执行上述无人驾驶小车调度方法的步骤。

上述为本实施例的一种计算机程序的示意性方案。需要说明的是，该计算机程序的技术方案与上述的无人驾驶小车调度方法的技术方案属于同一构思，计算机程序的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述无人驾驶小车调度方法的技术方案的描述。

上述对本发明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

计算机指令包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本发明所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上公开的本发明书优选实施例只是用于帮助阐述本发明书。可选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本发明的内容，可作很多的修改和变化。本发明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明书。本发明书仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。