预警方法、装置、设备和可读存储介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别涉及一种预警方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着汽车保有量的快速增长，汽车安全问题越来越受到重视。为了提高汽车行驶安全性，减少交通事故的发生，对交通碰撞进行预警将成为一种重要的提高行驶安全的方法。其中，交通碰撞不仅包括车辆之间的碰撞，也包括车辆与行人之间的碰撞。

传统的预警方法，通常会采用毫米波雷达、红外探测仪等传感器对各交通参与者之间的距离进行探测，并在交通参与者之间的距离小于预设距离阈值时向交通参与者发出预警信息，以避免由于距离过近发生的交通安全问题。

然而采用传统的预警方法，若交通参与者的速度过快，在交通参与者之间的距离小于预设距离阈值时才发出预警信息，不能及时地提醒交通参与者，进而导致交通事故的发生。

发明内容

本申请提供一种预警方法、装置、设备和计算机可读存储介质，能够及时地提醒交通参与者。

第一方面，本申请实施例提供一种预警方法，包括：

获取预设范围内当前时刻的环境信息；环境信息包括预设范围内交通参与者的转速、位置信息及行驶速度；

根据环境信息和目标交通参与者对应的运动模型，确定目标交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨迹；目标交通参与者为环境信息中的至少一个交通参与者；

获取其他交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨迹；其他交通参与者为环境信息中除目标交通参与者之外的交通参与者；

当目标交通参与者的预测轨迹与其他交通参与者的预测轨迹之间存在交叉时，发出预警信息。

在一个实施例中，上述根据环境信息和目标交通参与者对应的运动模型，确定目标交通参与者在从当前时刻起始预设时长内的运动轨迹之前，该方法还包括：

根据目标交通参与者的转速是否为0，确定目标交通参与者对应的运动模型。

在一个实施例中，当目标交通参与者的转速为0时，目标交通参与者对应的运动模型为第一公式；第一公式包括：

其中，

当目标交通参与者的转速不为0时，目标交通参与者对应的运动模型为第二公式；第二公式包括：

其中，

在一个实施例中，上述获取其他交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨迹，包括：

根据环境信息和其他交通参与者对应的运动模型，确定其他交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨迹。

在一个实施例中，上述预设范围中包括通过交通信号灯指示通行的交通路口，其他交通参与者为交通路口目标车道上的车辆；目标车道为交通路口的各个方向上各车道中的至少一个车道；上述获取其他交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨迹，包括：

获取目标车道的通行时段和目标车道对应的行驶方向；

根据目标车道对应的行驶方向和目标车道的通行时段，确定其他交通参与者的预测轨迹。

在一个实施例中，上述当目标交通参与者的预测轨迹与其他交通参与者的预测轨迹之间存在交叉时，发出预警信息，包括：

根据目标车道的通行时段和环境信息，确定交通信号灯指示禁止行驶的目标交通参与者；

当禁止行驶的目标交通参与者的预测轨迹和其他交通参与者的预测轨迹交叉时，向禁止行驶的目标交通参与者发出预警信息。

在一个实施例中，上述获取预设范围内当前时刻的环境信息，包括：

按照预设采样频率获取预设范围内的视频数据及点云数据；

根据视频数据及点云数据，获取当前时刻的环境信息。

在一个实施例中，上述根据视频数据及点云数据，获取当前时刻的环境信息，包括：

对视频数据进行第一目标检测处理，得到视频检测结果；视频检测结果包括各交通参与者的第一位置信息及目标类型；

对点云数据进行第二目标检测处理，得到点云检测结果；点云检测结果包括各交通参与者的转速、行驶速度及第二位置信息；

根据视频检测结果和点云检测结果，获取当前时刻的环境信息。

在一个实施例中，上述根据视频检测结果和点云检测结果，获取当前时刻的环境信息，包括：

基于第一位置信息和第二位置信息，对视频检测结果和点云检测结果进行配准，并采用融合算法对视频检测结果和点云检测结果进行融合处理，得到当前时刻的环境信息。

第二方面，本申请实施例提供一种预警装置，该装置包括：

获取模块，用于获取预设范围内当前时刻的环境信息；环境信息包括预设范围内交通参与者的转速、位置信息及行驶速度；

第一确定模块，用于根据环境信息和目标交通参与者对应的运动模型，确定目标交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨迹；目标交通参与者为环境信息中的至少一个交通参与者；

第二确定模块，获取其他交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨迹；其他交通参与者为环境信息中除目标交通参与者之外的交通参与者；

预警模块，用于当目标交通参与者的预测轨迹与其他交通参与者的预测轨迹之间存在交叉时，发出预警信息。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。

上述预警方法、装置、设备和存储介质，通过获取预设范围内当前时刻的环境信息，并根据环境信息和目标交通参与者对应的运动模型，确定目标交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨迹，同时获取其他交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨迹，进而在当目标交通参与者的预测轨迹与其他交通参与者的预测轨迹之间存在交叉时，发出预警信息，其中，环境信息包括预设范围内交通参与者的转速、位置信息及行驶速度，目标交通参与者为环境信息中的至少一个交通参与者，其他交通参与者为环境信息中除目标交通参与者之外的交通参与者，使得向目标交通参与者发出的预警信息是在目标交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨迹与其他交通参与者的预测轨迹之间存在交叉时发出的，而不是在目标交通参与者和其他交通参与者之间的距离小于预设阈值时才发出的，避免了由于不能及时地提醒交通参与者导致交通事故的发生。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一个实施例中预警方法的应用环境的示意图；

图2为本申请一个实施例中预警方法的流程示意图；

图3为本申请另一个实施例中预警方法的流程示意图；

图4为本申请一个实施例中交通路口的示意图；

图5为本申请另一个实施例中预警方法的流程示意图；

图6为本申请另一个实施例中预警方法的流程示意图；

图7为本申请另一个实施例中预警方法的流程示意图；

图8为本申请一个实施例中提供的预警装置的结构示意图；

图9为本申请一个实施例中设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

可以理解，本申请实施例中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

本实施例所提供的预警方法，可以适用于如图1所示的应用环境中。其中，设置在路侧的智慧基站100(又称路侧融合感知系统或路侧基站)可以采集预设范围内的数据，并根据所采集的数据对预设范围内的目标交通参与者进行预警，智慧基站100上集成有采集设备110和处理器120，通过采集设备110采集到预设范围内的环境信息，并通过处理器120对环境信息进行处理，并向目标交通参与者进行预警。

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，下述方法实施例的执行主体也可以是预警装置，该装置可以通过软件、硬件或者软硬件结合的方式实现成为上述电子设备的部分或者全部。下述方法实施例以执行主体为电子设备为例进行说明。

图2为本申请一个实施例提供的预警方法的流程示意图。本实施例涉及的是如何向目标交通参与者进行预警的具体过程。如图2所示，该方法包括以下步骤：

S101、获取预设范围内当前时刻的环境信息；环境信息包括预设范围内交通参与者的转速、位置信息及行驶速度。

环境信息可以是通过设置在路侧的智慧基站采集的数据得到的，对应的，预设范围可以是智慧基站上采集装置的采集范围，当然预设范围也可以是智慧基站上采集装置的采集范围之内的一个范围。例如，智慧基站上采集装置的采集范围是以智慧基站为圆心，半径为预设长度的一个圆形区域，预设范围时域可以是该圆形区域的一半，例如为该圆形区域南侧的一个半圆形区域。交通参与者可以是指交通道路上的机动车、非机动车和行人。交通参与者可以与智慧基站之间通过车辆网(vehicle to everything，V2X)、第五代移动通信技术(5th generation mobile networks，5G)或者第四代通信系统(the 4thgeneration communication system，4G)技术进行通信，实现数据传输。在一种可能的情况下，交通参与者也可以不与智慧基站之间进行通信。

智慧基站可以通过摄像头采集预设范围内的视频数据，并根据所采集的视频数据得到包括预设范围内交通参与者的转速、位置信息及行驶速度的环境信息；其中，交通参与者的转速可以用于该交通参与者是否正在转弯，例如，当交通参与者的转速不为0时，指示该交通参与者正在转弯，位置信息可以通过交通参与者在预设坐标系的X轴坐标和Y轴坐标表示。智慧基站也可以通过毫米波雷达采集预设范围内的点云数据，并根据所采集的点云数据得到上述环境信息；智慧基站还可以通过激光雷达采集预设范围内的点云数据，并根据所采集的点云数据得到上述环境信息；本申请实施例对此不作限制。在一种可能的情况，智慧基站还可以通过摄像头采集预设范围内的视频数据，以及，通过毫米波雷达采集预设范围内的点云数据，进而根据视频数据和点云数据得到上述环境信息。

S102、根据环境信息和目标交通参与者对应的运动模型，确定目标交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨迹；目标交通参与者为环境信息中的至少一个交通参与者。

目标交通参与者为环境信息中的至少一个交通参与者，各目标交通参与者有其对应的运动模型。可以根据交通参与者与运动模型之间的预设的对应关系，确定目标交通参与者对应的运动模型；也可以根据目标交通参与者的类型，确定对应的运动模型；还可以根据目标交通参与者的转速，确定对应的运动模型，本申请实施例对此不作限制。运动模型可以是数学模型，也可以是神经网络模型，本申请实施例对此不作限制。可以将环境信息中指示的目标交通参与者的转速、位置信息及行驶速度，输入目标交通参与者对应的运动模型，得到目标交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨迹。其中，预设时长可以按照秒标记的时长，也可以是按照采集设备的采集帧数标记的时长，本申请实施例对此不做限制。例如，预设时长可以5秒，预设时长也可以是100帧。

S103、获取其他交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨迹；其他交通参与者为环境信息中除目标交通参与者之外的交通参与者。

其他交通参与者为环境信息中除目标交通参与者之外的交通参与者。在根据环境信息和目标交通参与者对应的运动模型，确定目标交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨迹时，可以采用类似的方法，即根据环境信息和其他交通参与者对应的运动模型，确定其他交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨迹。在一种可能的情况，其他交通参与者可以有其对应的预设行驶路线，也可以根据其他交通参与者的预设行驶路线确定其他交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨迹，本申请实施例对此不作限制。

S104、当目标交通参与者的预测轨迹与其他交通参与者的预测轨迹之间存在交叉时，发出预警信息。

当目标交通参与者的预测轨迹与其他交通参与者的预测轨迹之间存在交叉时，也即是说，目标交通参与者与其他交通参与者在预设时长内存在碰撞的风险，智慧基站可以向目标交通参与者发出预警信息，也可以其他交通参与者发出预警信息，本申请实施例对此不作限制。智慧基站可以通过语音向可能发生碰撞的区域发出广播预警，也可以通过V2X、5G或者4G方式向与智慧基站通信连接的交通参与者的方式发出预警信息，本申请实施例对此不作限制。

上述预警方法，通过获取预设范围内当前时刻的环境信息，并根据环境信息和目标交通参与者对应的运动模型，确定目标交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨迹，同时获取其他交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨迹，进而在当目标交通参与者的预测轨迹与其他交通参与者的预测轨迹之间存在交叉时，发出预警信息，其中，环境信息包括预设范围内交通参与者的转速、位置信息及行驶速度，目标交通参与者为环境信息中的至少一个交通参与者，其他交通参与者为环境信息中除目标交通参与者之外的交通参与者，使得向目标交通参与者发出预警信息，是在目标交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨迹与其他交通参与者的预测轨迹之间存在交叉时发出的，而不是在目标交通参与者和其他交通参与者之间的距离小于预设阈值时才发出的，避免了由于不能及时地提醒交通参与者导致交通事故的发生。

在根据环境信息和目标交通参与者对应的运动模型，确定目标交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨迹，可以先根据目标交通参与者的转速，为目标交通参与者确定其对应的运动模型。可选的，根据目标交通参与者的转速是否为0，确定目标交通参与者对应的运动模型。

目标交通参与者的转速是否为0可以指示目标交通参与者是否正在转弯，目标交通参与者转弯和直行相比，其未来的运动轨迹之间存在较大的区别，若只采用单一的运动模型，可能会导致根据运动模型和环境信息预测的目标交通参与者的预测轨迹不准确的问题，因此，可以基于目标交通参与者的转速是否为0，为目标交通参与者确定对应的运动模型。

在一种可能的情况下，当目标交通参与者的转速为0时，目标交通参与者对应的运动模型为第一公式；第一公式包括：

其中，

需要说明的是，智慧基站在采集数据时，通常会按照预设的坐标系标记各交通参与者的位置，其中，预设的坐标系可以是智慧基站设置的坐标系。例如预设的坐标系以智慧基站所在位置为坐标原点，以正南方向为X轴，以正东方向为Y轴的坐标系。

在一种可能的情况下，当目标交通参与者的转速不为0时，目标交通参与者对应的运动模型为第二公式；第二公式包括：

其中，

上述预警方法，根据目标交通参与者的转速是否为0，确定目标交通参与者对应的运动模型，使得在获取目标交通参与者的预测轨迹时，能够使用与目标交通参与者之间匹配高的运动模型，进而使得采用匹配度高的运动模型和环境信息得到目标交通参与者的预测轨迹更加准确。

上述实施例重点描述了如何获取目标交通参与者的预测轨迹的具体过程，下面通过以下实施例来详细描述如何获取其他交通参与者的预测轨迹的具体过程。

可选的，上述S103“获取其他交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨迹”一种可能的实现方法包括：根据环境信息和其他交通参与者对应的运动模型，确定其他交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨迹。

在一种可能的情况下，上述预设范围中包括通过交通信号灯指示通行的交通路口，其他交通参与者为交通路口目标车道上的车辆；目标车道为交通路口的各个方向上各车道中的至少一个车道；上述S103“获取其他交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨迹”一种可能的实现方法可以如图3所示。

S201、获取目标车道的通行时段和目标车道对应的行驶方向。

在一种可能的情况，预设范围中包括通过交通信号灯指示通行的交通路口，例如，预设范围可以是如图4所示的交通路口，其中包括车道1-1、车道1-2、车道1-3、车道1-4、车道2-1、车道2-2、车道2-3和车道2-4，对应的，在各个车道上还有供行人通行的人行横道。目标车道为交通路口的各个方向上各车道中的至少一个车道，智慧基站可以通过采集交通信号灯的图像，并从图像中识别出交通信号灯指示目标车道的通行时段；智慧基站还可以与交通信号灯通信连接，接收交通信号灯发送的目标车道的通行时段；本申请实施例对此不作限制。智慧基站还可以对采集到的预设范围内的图像进行图像识别，识别出目标车道的行驶方向。

S202、根据目标车道对应的行驶方向和目标车道的通行时段，确定其他交通参与者的预测轨迹。

其他交通参与者为交通路口目标车道上的车辆，也即是说，其他交通参与者需按照交通信号灯的指示的通行时长行驶。当确定了目标车道的通行时段时，可以根据目标车道对应的行驶方向和目标车道的通行时段，对在目标车道上行驶的其他交通参与者的轨迹进行预测，得到其他交通参与者的预测轨迹。例如，目标车道对应的行驶方向为从南向北直行，同时获取了目标车道的通行时段为9点10分30秒至9点11分0秒，则可以确定目标车道上的其他交通参与者的预测轨迹为9点10分30秒至9点11分0秒从南向北直行。

上述预警方法，通过获取目标车道的通行时段和目标车道对应的行驶方向，并根据目标车道对应的行驶方向和目标车道的通行时段，确定其他交通参与者的预测轨迹，避免了通过复杂的运动模型获取其他交通参与者的预测轨迹，提高了获取其他交通参与者的预测轨迹便捷性。

在上述实施例的基础上，在一种可能的情况，可以向交通信号灯指示禁止行驶的目标交通参与者发出预警信息，下面通过图5所示实施例来详细描述。如图5所示，上述S103“当目标交通参与者的预测轨迹与其他交通参与者的预测轨迹之间存在交叉时，发出预警信息”，一种可能的实现方法，包括：

S301、根据目标车道的通行时段和环境信息，确定交通信号灯指示禁止行驶的目标交通参与者。

S302、当禁止行驶的目标交通参与者的预测轨迹和其他交通参与者的预测轨迹交叉时，向禁止行驶的目标交通参与者发出预警信息。

在上述实施例的基础上，当交通信号灯指示目标车道可以通行时，对应的，存在禁止通行的其他车道。例如，继续如图4所示，当交通信号灯指示车道1-1、车道1-2、车道1-3和车道1-4可以直行时，对应的，车道1-1上的人行横道、车道1-2上的人行横道、车道1-3上的人行横道和车道1-4上的人行横道禁止通行，车道2-1、车道2-2、车道2-3和车道2-4也禁止通行，也即是说，车道1-1上的人行横道、车道1-2上的人行横道、车道1-3上的人行横道和车道1-4上的行人为禁止行驶的目标交通参与者，车道2-1、车道2-2、车道2-3和车道2-4上的车辆为禁止通行的目标交通参与者。再例如，当交通信号灯指示车道2-1可以左转弯时，对应的，车道2-1上的人行横道、车道1-2上的人行横道禁止通行，也即是说，车道2-1上的人行横道、车道1-2上的人行横道上的行人为目标交通参与者。当车道2-1上的车辆(其他交通参与者)的预测轨迹与车道2-1上的人行横道、车道1-2上的人行横道上的行人(禁止行驶的目标交通参与者)的预测轨迹交叉时，可以向车道2-1上的人行横道、车道1-2上的人行横道上的行人发出预警信息。

上述预警方法，根据目标车道的通行时段和环境信息，确定交通信号灯指示禁止行驶的目标交通参与者，当禁止行驶的目标交通参与者的预测轨迹和其他交通参与者的预测轨迹交叉时，向禁止行驶的目标交通参与者发出预警信息，使得所发出的预警信息能针对处于禁止行驶的目标交通参与者，而不需要向所有交通参与者发出，提高了预警信息的针对性。

上述实施例重点描述了发出预警信息的具体过程，下面通过以下实施例来详细描述如何获取预设范围内当前时刻的环境信息的具体过程。

图6为本申请另一个实施例提供的预警方法的流程示意图，如图6所示，本实施例涉及的是如何获取预设范围内当前时刻的环境信息的具体过程，如图6所示，上述S101“获取预设范围内当前时刻的环境信息”一种可能的实现方法，包括：

S401、按照预设采样频率获取预设范围内的视频数据及点云数据。

视频数据可以是通过智慧基站上设置的摄像头采集到的，点云数据可以是智慧基站上设置的雷达采集到的。其中，预设采样频率可以包括摄像头采集视频数据的频率和雷达采集点云数据的频率。摄像头采集视频数据的频率和雷达采集点云数据的频率可以相同，也可以不同，本申请实施例对此不做限制。

S402、根据视频数据及点云数据，获取当前时刻的环境信息。

在得到上述视频数据和点云数据之后，可以将当前时刻的视频数据中交通参与者的目标类型与点云数据中交通参与者的转速和行驶速度相融合，得到上述当前时刻的环境信息。

在一种可能的情况，上述S402“根据视频数据及点云数据，获取当前时刻的环境信息”一种可能的实现方法可以如图7所示，包括：

S501、对视频数据进行第一目标检测处理，得到视频检测结果；视频检测结果包括各交通参与者的第一位置信息及目标类型。

通常，视频数据会因为多个交通参与者之间的相互遮挡，导致视频数据中不能包括预设范围内全部的交通参与者。其中，第一目标检测处理可以是从上述视频数据中提取得到视频检测结果的处理方法，例如，第一目标检测处理可以包括SSD、Faster RCNN、YOLO等基于深度学习的目标检测算法，通过第一目标检测处理，得到当前帧视频数据中交通参与者的第一位置信息和目标类型，例如，通过第一目标检测处理，输出包含交通参与者的目标框坐标信息，同时识别出目标框中交通参与者的目标类型，例如车辆、行人等类别信息。

S502、对点云数据进行第二目标检测处理，得到点云检测结果；点云检测结果包括各交通参与者的转速、行驶速度及第二位置信息。

点云数据是基于雷达信号遇到障碍物反射得到的信息，通常当前帧的点云数据是基于已经发射多个雷达信号反射得到的信息累积得到的，其可以指示物体的运动状态，例如行驶速度和转速。其中，第二目标检测处理可以从上述点云数据中提取点云检测结果的处理方法。例如，第二目标检测处理可以包括second、PointRCNN等基于深度学习的点云目标检测算法，通过第二目标检测处理，从当前帧的点云数据中得到包含交通参与者的坐标框信息，同时识别目标框中交通参与者的第二位置信息、行驶速度和转速。

S503、根据视频检测结果和点云检测结果，获取当前时刻的环境信息。

在一种可能的情况，上述S503“根据视频检测结果和点云检测结果，获取当前时刻的环境信息”一种可能的实现方法，包括：基于第一位置信息和第二位置信息，对视频检测结果和点云检测结果进行配准，并采用融合算法对视频检测结果和点云检测结果进行融合处理，得到当前时刻的环境信息。

在对视频数据进行第一目标检测处理，得到视频检测结果，对点云数据进行第二目标检测处理，得到点云检测结果之后，可以基于视频检测结果中指示交通参与者的第一位置信息和点云检测结果中指示同一交通参与者的第二位置信息，对视频检测结果和点云检测结果进行旋转平移矩阵配准，将视频检测结果和点云检测结果统一到同一坐标系中。继而将视频检测结果中各交通参与者的目标类型和点云检测结果中各交通参与者的转速和行驶速度进而融合，得到当前时刻的环境信息。

应该理解的是，虽然上述实施例中的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

图8为本申请一个实施例中预警装置的结构示意图，如图8所示，包括：获取模块10、第一确定模块20、第二确定模块30和预警模块40，其中：

获取模块10，用于获取预设范围内当前时刻的环境信息；环境信息包括预设范围内交通参与者的转速、位置信息及行驶速度。

第一确定模块20，用于根据环境信息和目标交通参与者对应的运动模型，确定目标交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨迹；目标交通参与者为环境信息中的至少一个交通参与者。

第二确定模块30，获取其他交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨迹；其他交通参与者为环境信息中除目标交通参与者之外的交通参与者。

预警模块40，用于当目标交通参与者的预测轨迹与其他交通参与者的预测轨迹之间存在交叉时，发出预警信息。

在一个实施例中，预警装置还包括：第三确定模块50，其中：

第三确定模块50用于根据目标交通参与者的转速是否为0，确定目标交通参与者对应的运动模型。

在一个实施例中，第三确定模块50具体用于当目标交通参与者的转速为0时，目标交通参与者对应的运动模型为第一公式；第一公式包括：

其中，

其中，

在一个实施例中，第二确定模块30具体用于根据环境信息和其他交通参与者对应的运动模型，确定其他交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨迹。

在一个实施例中，上述预设范围中包括通过交通信号灯指示通行的交通路口，其他交通参与者为交通路口目标车道上的车辆；目标车道为交通路口的各个方向上各车道中的至少一个车道；第二确定模块30具体用于获取目标车道的通行时段和目标车道对应的行驶方向；根据目标车道对应的行驶方向和目标车道的通行时段，确定其他交通参与者的预测轨迹。

在一个实施例中，预警模块40具体用于根据目标车道的通行时段和环境信息，确定交通信号灯指示禁止行驶的目标交通参与者；当禁止行驶的目标交通参与者的预测轨迹和其他交通参与者的预测轨迹交叉时，向禁止行驶的目标交通参与者发出预警信息。

在一个实施例中，获取模块10具体用于按照预设采样频率获取预设范围内的视频数据及点云数据；根据视频数据及点云数据，获取当前时刻的环境信息。

在一个实施例中，获取模块10具体用于对视频数据进行第一目标检测处理，得到视频检测结果；视频检测结果包括各交通参与者的第一位置信息及目标类型；对点云数据进行第二目标检测处理，得到点云检测结果；点云检测结果包括各交通参与者的转速、行驶速度及第二位置信息；根据视频检测结果和点云检测结果，获取当前时刻的环境信息。

在一个实施例中，获取模块10具体用于基于第一位置信息和第二位置信息，对视频检测结果和点云检测结果进行配准，并采用融合算法对视频检测结果和点云检测结果进行融合处理，得到当前时刻的环境信息。

本申请实施例提供的预警装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

关于一种预警装置的具体限定可以参见上文中对预警方法的限定，在此不再赘述。上述预警装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于电子设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于电子设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种电子设备，其内部结构图可以如图9所示。该电子设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和输入装置。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种预警方法。

本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的电子设备的限定，具体的电子设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

应当清楚的是，本申请实施例中处理器执行计算机程序的过程，与上述方法中各个步骤的执行过程一致，具体可参见上文中的描述。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时可以实现本申请上述方法实施例提供的预警方法。

应当清楚的是，本申请实施例中处理器执行计算机程序的过程，与上述方法中各个步骤的执行过程一致，具体可参见上文中的描述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。