一种走线装置及其复电机器人

技术领域

本发明涉及电力维护设备技术领域，特别涉及一种走线装置及其复电机器人。

背景技术

配网线路的紧急复电工作需置对绝缘导线的外皮进行剥离，然后再与外部供电设备进行接电。复电机器人在剥离外皮时会受到一定的阻力，该阻力则会对复电机器人形成反向的推力，而现有的走线装置无法消除该阻力对复电机器人的影响，从而导致复电机器人在剥离外皮时容易出现移位问题，若复电机器人出现移位则会严重影响外皮的剥离效果。

可见，现有技术还有待改进和提高。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种走线装置，其可防止复电机器人在剥皮作业时出现移位的问题。

为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：

一种走线装置，包括机架，所述机架的两侧分别设置有卷扬机构，所述卷扬机构内设置有牵引带，所述机架的上方设置有挂线架，所述牵引带的一端与所述卷扬机构连接，所述牵引带的另一端绕过所述挂线架后与所述机架连接，所述机架的顶部两侧分别设置有第一走线臂和第二走线臂，所述第一走线臂和所述第二走线臂可相对抱合，所述第一走线臂的顶部设置有第一走线轮，所述第一走线臂上位于所述第一走线轮的下方设置有可升降的压线机构，所述第二走线臂的顶部设置有第二走线轮，所述第二走线臂上位于所述第二走线轮的下方设置有可升降的刹车机构；所述卷扬机构用于收卷或放卷所述牵引带。

所述的走线装置中，所述第一走线臂还包括第一摆臂气缸、第一走线架和第一行进电机，所述第一走线轮和所述第一行进电机分别设置在所述第一走线架的顶部，且所述第一行进电机与所述第一走线轮传动连接，所述第一走线架和所述第一摆臂气缸的底部分别与所述机架铰接，所述第一摆臂气缸的伸缩端与所述第一走线架的外侧铰接；所述压线机构包括第一摆架、第一滑块和第一升降组件，所述第一升降组件设置在所述第一走线架上，所述第一滑块与所述第一升降组件传动连接，所述第一摆架与所述第一滑块转动连接，所述第一摆架的两侧分别设置有压轮，两个所述压轮位于所述第一走线轮的两侧下方。

所述的走线装置中，所述第二走线臂还包括第二摆臂气缸、第二走线架和第二行进电机，所述第二走线轮和所述第二行进电机分别设置在所述第二走线架的顶部，且所述第二行进电机与所述第二走线轮传动连接，所述第二走线架和所述第二摆臂气缸的底部分别与所述机架铰接，所述第二摆臂气缸的伸缩端与所述第二走线架的外侧铰接；所述压线机构包括第二摆架、第二滑块和第二升降组件，所述第二升降组件设置在所述第二走线架上，所述第二滑块与所述第二升降组件传动连接，所述第二摆架与所述第二滑块转动连接，所述第二摆架上设置有可拆卸的刹车块，所述刹车块位于所述第二行走轮的下方。

所述的走线装置中，所述卷扬机构包括卷扬架，所述卷扬架内设置有可转动的卷扬轮，所述卷扬架的一侧设置有卷扬电机，所述卷扬电机与所述卷扬轮传动连接，所述卷扬架内位于其四角分别设置有导向滚子，所述导向滚子与所述卷扬轮的外缘配合连接，所述卷扬架的顶部两侧分别设置有第一夹线座和导带杆组；所述牵引带的一端与所述卷扬轮连接，所述牵引带的另一端依次经过所述导带杆组和所述挂线架后与所述第一夹线座连接。

所述的走线装置中，所述卷扬盘包括两个轮盘，两个所述轮盘通过第二夹线座连接，所述第二夹线座的两端分别与所述卷扬架转动连接，且所述第二夹线座的一端设置有从动轮，所述卷扬电机的输出端设置有主动轮，所述主动轮与所述从动轮传动连接；所述导向滚子的两侧分别设置有与所述轮盘配合连接的转动槽。

所述的走线装置中，所述卷扬机构的一侧设置有可上下活动的卷扬限位开关，所述卷扬机构与所述卷扬限位开关电性连接，所述卷扬限位开关位于所述挂线架的正下方，以使所述卷扬限位开关在上升时可与所述挂线架触接。

所述的走线装置中，所述卷扬限位开关包括开关座和升降触发杆，所述开关座内设置有与所述升降触发杆滑动连接的触发槽，所述触发槽的一侧设置有行程开关，所述升降触发杆上设置有可触发所述行程开关的触发凸部，所述升降触发杆的顶部设置有感应横杆，所述感应横杆的两端分别设置有导杆，所述导杆通过直线轴承与所述开关座滑动连接；所述挂线架上对应所述感应横杆的位置设置有触发部；所述行程开关与所述卷扬机构电性连接。

所述的走线装置中，所述第一滑块和所述第二滑块的一侧均设置有摆动槽，所述第一摆架和所述第二摆架的底部均设置有与所述摆动槽转动连接的摆动块。

所述的走线装置中，所述第一升降组件包括第一升降电机、第一丝杆和分别设置在所述第一丝杆两端的第一导向杆，所述第一升降电机、所述第一丝杆和所述第一导向杆分别设置在所述第一走线架上，所述第一升降电机与所述第一丝杆传动连接，所述第一滑块通过第一丝杆螺母与所述第一丝杆传动连接，且所述第一滑块与两根所述第一导向杆滑动连接；所述第二升降组件包括第二升降电机、第二丝杆和分别设置在所述第二丝杆两端的第二导向杆，所述第二升降电机、所述第二丝杆和所述第二导向杆分别设置在所述第二走线架上，所述第二升降电机与所述第二丝杆传动连接，所述第二滑块通过第二丝杆螺母与所述第二丝杆传动连接，且所述第二滑块与两根所述第二导向杆滑动连接。

本发明还提供一种复电机器人，包括如上任一所述的走线装置，还包括分别设置在所述机架两侧的剥皮装置和接线装置，所述剥皮装置用于剥离绝缘导线的外皮，所述接线装置用于夹持绝缘导线裸露的导电层以使绝缘导线与外部供电设备连通。

有益效果：

本发明提供了一种走线装置，在使用时，当本走线装置需要行进时，压线机构则朝向第一走线轮压靠，直至压线机构抵靠在绝缘导线下方，使绝缘导线夹紧在第一走线轮和压线机构之间，从而本走线装置在行进时可保持稳定，避免在行进时发生跳跃、打滑等问题；当复电机器人进行剥皮作业时，刹车机构则朝向第二走线轮压靠，直至刹车机构抵靠在绝缘导线下方，使绝缘导线夹紧在第二走线轮和刹车机构之间，通过压线机构和刹车机构配合第一走线轮和第二走线轮使本走线装置可相对固定在绝缘导线上，可将复电机器人在剥皮作业时产生的推力进行抵消，提高复电机器人在作业时的稳定性。

附图说明

图1为本发明提供的走线装置的整体结构示意图一；

图2为本发明提供的走线装置的整体结构示意图二；

图3为本发明提供的走线装置中所述第一走线臂的结构示意图；

图4为本发明提供的走线装置中所述第二走线臂的结构示意图；

图5为本发明提供的走线装置中所述机架的结构示意图；

图6为本发明提供的走线装置中所述卷扬机构的结构示意图；

图7为本发明提供的走线装置中所述卷扬机构的拆解示意图一；

图8为本发明提供的走线装置中所述卷扬机构的拆解示意图二；

图9为本发明提供的走线装置中所述卷扬盘的拆解示意图；

图10为本发明提供的走线装置中所述卷扬限位开关的拆解示意图；

图11为本发明提供的复电机器人的使用状态示意图。

主要元件符号说明：1-机架、11-把手、12-垫脚、2-卷扬机构、21-卷扬架、22-卷扬轮、23-卷扬电机、24-导向滚子、25-导带杆组、26-第一夹线座、27-从动轮、28-主动轮、221-轮盘、222-第二夹线座、223-卷扬轴、224-第二夹块、225-第二圆柱销、226-夹持腔、241-转动槽、261-第一夹块、262-第一圆柱销、3-挂线架、31-触发部、32-绝缘挂钩、33-绕线轮、4-第一走线臂、41-第一走线轮、42-第一摆臂气缸、43-第一走线架、44-第一行进电机、5-第二走线臂、51-第二走线轮、52-第二摆臂气缸、53-第二走线架、54-第二行进电机、6-压线机构、61-第一摆架、62-第一滑块、63-第一升降组件、64-压轮、611-摆动块、631-第一升降电机、632-第一丝杆、633-第一导向杆、7-刹车机构、71-第二摆架、72-第二滑块、73-第二升降组件、74-刹车块、711-通孔、731-第二升降电机、732-第二丝杆、733-第二导向杆、8-卷扬限位开关、81-开关座、82-升降触发杆、83-感应横杆、84-导杆、85-直线轴承、86-行程开关、87-触发凸部、9-绝缘导线、100-剥皮装置、200-接线装置。

具体实施方式

本发明提供一种走线装置及其复电机器人，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中部”、“内侧”、“外侧”等指示的方位或位置关系为本发明基于附图的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述。另外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。

请参阅图1至图10，本发明提供一种走线装置，包括机架1，所述机架1的两侧分别设置有卷扬机构2，所述卷扬机构2内设置有牵引带(未在图中示出)，所述机架1的上方设置有挂线架3，所述牵引带的一端与所述卷扬机构2连接，所述牵引带的另一端绕过所述挂线架3后与所述机架1连接，所述机架1的顶部两侧分别设置有第一走线臂4和第二走线臂5，所述第一走线臂4和所述第二走线臂5可相对抱合，所述第一走线臂4的顶部设置有第一走线轮41，所述第一走线臂4上位于所述第一走线轮41的下方设置有可升降的压线机构6，所述第二走线臂5的顶部设置有第二走线轮51，所述第二走线臂5上位于所述第二走线轮51的下方设置有可升降的刹车机构7；所述卷扬机构2用于收卷或放卷所述牵引带。

本发明通过卷扬机构2上挂至配网线路后，然后通过第一走线臂4和第二走线臂5对配网线路进行抱合上挂，当本走线装置需要行进时，压线机构6则朝向第一走线轮41压靠，直至压线机构6抵靠在绝缘导线9下方，使绝缘导线9夹紧在第一走线轮41和压线机构6之间，从而本走线装置在行进时可保持稳定，避免在行进时发生跳跃、打滑等问题；当复电机器人进行剥皮作业时，刹车机构7则朝向第二走线轮51压靠，直至刹车机构7抵靠在绝缘导线9下方，使绝缘导线9夹紧在第二走线轮51和刹车机构7之间，通过压线机构6和刹车机构7配合第一走线轮41和第二走线轮51使本走线装置可相对固定在绝缘导线9上，可将复电机器人在剥皮作业时产生的推力进行抵消，提高复电机器人在作业时的稳定性。

在实际使用时，通过无人机将挂线架3运送至绝缘导线9上，然后通过两个卷扬机构2同时收卷牵引带使本走线装置攀升至绝缘导线9的下方，通过两个卷扬机构2同时收放卷使本走线装置的上挂更加平稳，需要说明的是，第一走线臂4和第二走线臂5在上挂过程中需保持向两侧张开的状态，以保证在上挂过程中不与绝缘导线9发生干涉，当第一走线轮41和第二走线轮51越过绝缘导线9后，第一走线臂4和第二走线臂5则做出相对抱合的动作，以使第一走线轮41和第二走线轮51压靠在绝缘导线9的顶部；当本走线装置需要行进时，压线机构6则朝向第一走线轮41压靠，直至压线机构6抵靠在绝缘导线9下方，使绝缘导线9夹紧在第一走线轮41和压线机构6之间，从而使第一走线轮41在行进时不会发生跳跃、打滑灯问题；当复电机器人进行剥皮作业时，刹车机构7则朝向第二走线轮51压靠，直至刹车机构7抵靠在绝缘导线9下方，使绝缘导线9夹紧在第二走线轮51和刹车机构7之间，通过压线机构6和刹车机构7配合第一走线轮41和第二走线轮51使本走线装置可相对固定在绝缘导线9上，提高复电机器人在作业时的稳定性。

如图1至图10所示，进一步地，所述第一走线臂4还包括第一摆臂气缸42、第一走线架43和第一行进电机44，所述第一走线轮41和所述第一行进电机44分别设置在所述第一走线架43的顶部，且所述第一行进电机44与所述第一走线轮41传动连接，所述第一走线架43和所述第一摆臂气缸42的底部分别与所述机架1铰接，所述第一摆臂气缸42的伸缩端与所述第一走线架43的外侧铰接；所述压线机构6包括第一摆架61、第一滑块62和第一升降组件63，所述第一升降组件63设置在所述第一走线架43上，所述第一滑块62与所述第一升降组件63传动连接，所述第一摆架61与所述第一滑块62转动连接，所述第一摆架61的两侧分别设置有压轮64，两个所述压轮64位于所述第一走线轮41的两侧下方；在使用时，通过第一摆臂气缸42调节第一走线架43的摆幅，以实现第一走线轮41靠近或远离绝缘导线9的动作，并且第一走线轮41通过第一行进电机44驱动，从而实现在绝缘导线9上的行进动作；当本走线装置需要行走时，第一升降组件63则驱动第一滑块62往第一走线轮41的下方升起，直至两个压轮64同时压靠绝缘导线9的底部，当绝缘导线9发生形变或存在斜坡时，第一摆架61则根据绝缘导线9的弯曲角度以适应调节与第一滑块62之间的角度，从而使压轮64可始终与绝缘导线9相贴合。

如图1至图10所示，进一步地，所述第二走线臂5还包括第二摆臂气缸52、第二走线架53和第二行进电机54，所述第二走线轮51和所述第二行进电机54分别设置在所述第二走线架53的顶部，且所述第二行进电机54与所述第二走线轮51传动连接，所述第二走线架53和所述第二摆臂气缸52的底部分别与所述机架1铰接，所述第二摆臂气缸52的伸缩端与所述第二走线架53的外侧铰接；所述压线机构6包括第二摆架71、第二滑块72和第二升降组件73，所述第二升降组件73设置在所述第二走线架53上，所述第二滑块72与所述第二升降组件73传动连接，所述第二摆架71与所述第二滑块72转动连接，所述第二摆架71上设置有可拆卸的刹车块74，所述刹车块74位于所述第二行走轮的下方；在使用时，通过第二摆臂气缸52调节第二走线架53的摆幅，以实现第二走线轮51靠近或远离绝缘导线9的动作，并且第二走线轮51通过第二行进电机54驱动，从而实现在绝缘导线9上的行进动作；当复电机器人进行剥皮作业时，第二升降组件73则驱动第二滑块72往第二走线轮51的下方升起，直至刹车块74压靠绝缘导线9的底部，使刹车块74与绝缘导线9之间形成较大的阻尼，避免复电机器人在作业过程中第二走线臂5与绝缘导线9之间发生位移，当绝缘导线9发生形变或存在斜坡时，第二摆架71则根据绝缘导线9的弯曲角度以适应调节与第二滑块72之间的角度，从而使刹车块74可始终与绝缘导线9相贴合。

在本实施方式中，所述第二摆架71的两侧设置有通孔711；通过所述通孔711可便于将刹车块74顶出，以便作业人员对刹车块74进行拆换。

在本实施方式中，所述刹车块74与第二摆架71之间通过螺栓连接；作业人员只需对螺栓进行松紧处理，即可将刹车块74进行拆换。

在一个实施方式中，所述第一滑块62和所述第二滑块72的一侧均设置有摆动槽(未在图中示出)，所述第一摆架61和所述第二摆架71的底部均设置有与所述摆动槽转动连接的摆动块611；第一摆架61和第二摆架71均通过摆动块611配合摆动槽在第一滑块62和第二滑块72上左右摆动，以此自适应与绝缘导线9的倾斜角度或弯曲角度，使压轮64和刹车片可始终与绝缘导线9相贴合；需要说明的是，所述摆动块611通过阻尼转轴与所述摆动槽转动连接，通过阻尼转轴使摆动块611在转动时携带一定粘滞效果，避免第一摆架61或第二摆架71摆动频率过大影响对绝缘导线9的压靠效果。

在另一实施方式中，所述第一升降组件63包括第一升降电机631、第一丝杆632和分别设置在所述第一丝杆632两端的第一导向杆633，所述第一升降电机631、所述第一丝杆632和所述第一导向杆633分别设置在所述第一走线架43上，所述第一升降电机631与所述第一丝杆632传动连接，所述第一滑块62通过第一丝杆螺母与所述第一丝杆632传动连接，且所述第一滑块62与两根所述第一导向杆633滑动连接；所述第二升降组件73包括第二升降电机731、第二丝杆732和分别设置在所述第二丝杆732两端的第二导向杆733，所述第二升降电机731、所述第二丝杆732和所述第二导向杆733分别设置在所述第二走线架53上，所述第二升降电机731与所述第二丝杆732传动连接，所述第二滑块72通过第二丝杆螺母与所述第二丝杆732传动连接，且所述第二滑块72与两根所述第二导向杆733滑动连；在使用时，通过第一升降电机631驱动第一丝杆632转动，从而使第一滑块62沿第一丝杆632的长度方向上下移动，从而实现压轮64的升降动作；通过第二升降电机731驱动第二丝杆732转动，从而使第二滑块72沿第二丝杆732的长度方向上下移动，从而实现刹车块74的升降动作。

在某些实施方式中，所述第一升降组件63和所述第二升降组件73还可以为气缸和滑轨，通过气缸推拉第一滑块62或第二滑块72沿滑轨移动，从而实现压轮64和刹车块74的升降动作。

如图1至图10所示，进一步地，所述卷扬机构2包括卷扬架21，所述卷扬架21内设置有可转动的卷扬轮22，所述卷扬架21的一侧设置有卷扬电机23，所述卷扬电机23与所述卷扬轮22传动连接，所述卷扬架21内位于其四角分别设置有导向滚子24，所述导向滚子24与所述卷扬轮22的外缘配合连接，所述卷扬架21的顶部两侧分别设置有第一夹线座26和导带杆组25；所述牵引带的一端与所述卷扬轮22连接，所述牵引带的另一端依次经过所述导带杆组25和所述挂线架3后与所述第一夹线座26连接；通过在卷扬轮22的四角设置导向滚子24，使卷扬轮22在转动时更加平稳，同时牵引带在出线时通过导带杆组25进行导向，使牵引带在卷扬轮22和挂线架3之间保持张紧状态，避免牵引带发生缠绕混乱的问题，此外，通过第一夹线座26夹持牵引带的自由端，使牵引带在卷扬轮22和挂线架3之间呈三角形状，从而保证本行走装置在上升或下降时可保持平稳。

在一个实施方式中，所述第一夹线座26包括两个第一夹块261和设置在两个第一夹块261之间的第一圆柱销262，第一夹块261与第一圆柱销262之间存在夹持间隙(未在图中示出)；在使用时，牵引带的自由端绕设在两个夹持间隙中，可呈U形缠绕、Z形缠绕等，随后再通过螺栓将两个第一夹块261锁紧从而完成对牵引带的固定。

在另一实施方式中，所述导带杆组25包括两根导带杆，所述导带杆与所述卷扬架21转动连接；通过设置两根导带杆使牵引带在缠绕时可更加牢靠，避免出现松脱的问题。

如图1至图10所示，进一步地，所述卷扬盘包括两个轮盘221，两个所述轮盘221通过第二夹线座222连接，所述第二夹线座222的两端分别与所述卷扬架21转动连接，且所述第二夹线座222的一端设置有从动轮27，所述卷扬电机23的输出端设置有主动轮28，所述主动轮28与所述从动轮27传动连接；所述导向滚子24的两侧分别设置有与所述轮盘221配合连接的转动槽241；卷扬电机23通过主动轮28驱动从动轮27转动，使第二夹线座222带动两个轮盘221转动，从而实现对牵引带的收卷动作和放卷动作；此外，通过设置转动槽241使轮盘221的转动更加流畅；在使用时，牵引带的一端通过第二夹线座222夹持固定，然后通过转动第二夹线座222使牵引带收卷于两个轮盘221之间。

在一个实施方式中，所述第二夹线座222包括卷扬轴223，所述卷扬轴223内设置有夹持腔226，所述夹持腔226内设置有两个第二夹块224和设置在两个第二夹块224之间的第二圆柱销225；在使用时，牵引带的一端绕设在两个夹块和第二圆柱销225之间，随后再通过螺栓将两个第二夹块224锁紧从而完成对牵引带的固定，最后再通过卷扬轴223带动牵引带的一端转动，从而实现对牵引带的放卷动作或收卷动作。

如图1至图10所示，进一步地，所述卷扬机构2的一侧设置有可上下活动的卷扬限位开关8，所述卷扬机构2与所述卷扬限位开关8电性连接，所述卷扬限位开关8位于所述挂线架3的正下方，以使所述卷扬限位开关8在上升时可与所述挂线架3触接；通过卷扬限位开关8检测本走线装置的攀爬高度，提高上挂的准确率；在使用时，作业人员需将卷扬限位开关8拉抬至一定高度，当卷扬限位开关8触碰挂线架3并下移至一定位置时，则触发停止信号，反馈控制卷扬机构2停止收卷动作，避免本走线装置过度上升与绝缘导线9发生干涉问题。

如图1至图10所示，进一步地，所述卷扬限位开关8包括开关座81和升降触发杆82，所述开关座81内设置有与所述升降触发杆82滑动连接的触发槽(未在图中示出)，所述触发槽的一侧设置有行程开关86，所述升降触发杆82上设置有可触发所述行程开关86的触发凸部87，所述升降触发杆82的顶部设置有感应横杆83，所述感应横杆83的两端分别设置有导杆84，所述导杆84通过直线轴承85与所述开关座81滑动连接；所述挂线架3上对应所述感应横杆83的位置设置有触发部31；所述行程开关86与所述卷扬机构2电性连接；在使用时，作业人员预先将感应横杆83抬升至一定高度，以使触发凸部87向上远离行程开关86，当感应横杆83感应到触发部31时，则向卷扬机构2发送减缓信号，使卷扬机构2放慢收卷速度，当升降触发杆82下降至一定高度时，触发凸部87则会经过行程开关86，并将行程开关86触发，此时，行程开关86则向卷扬机构2发送停止信号，使卷扬机构2停止收卷，以进行后续上挂任务；通过上述设置，提高本走线装置的上挂精度，降低在上挂时的事故率，有效降低了上挂的难度。

在本实施方式中，所述触发部31为磁性触发部31，可以为磁铁。

在本实施方式中，所述挂线架3的底部两侧分别设置有绕线轮33，所述挂线架3的顶部两侧分别设置有绝缘挂钩32；通过所述绕线轮33可便于牵引带的缠绕。

在一个实施方式中，所述机架1的顶部两侧分别设置有把手11，所述机架1的底部四角分别设置有脚垫；通过设置把手11可便于作业人员对本走线装置进行转运，并且通过设置脚垫可防止机架1与地面直接接触。

需要说明的是，所述机架1内设置有控制器，通过所述控制器对本走线装置进行工控；所述控制器可以为PLC控制器等现有控制器结构。

本发明还提供一种复电机器人，包括如上任一所述的走线装置，还包括分别设置在所述机架1两侧的剥皮装置100和接线装置200，所述剥皮装置100用于剥离绝缘导线9的外皮，所述接线装置200用于夹持绝缘导线9裸露的导电层以使绝缘导线9与外部供电设备连通；在工作时，当复电机器人通过走线装置完成上挂并到达预设接线位置时，则通过剥皮装置100对绝缘导线9进行外皮剥离，且在剥离过程中，通过第一走线轮41和第二走线轮51配合压轮64和刹车块74进行固定，避免复电机器人出现移动的问题，从而提高剥皮的精度，待绝缘导线9完成剥皮作业时，则通过接线装置200夹持裸露的导电层，使绝缘导线9与外部供电源完成连接。

综上所述，在使用时，当本走线装置需要行进时，压线机构6则朝向第一走线轮41压靠，直至压线机构6抵靠在绝缘导线9下方，使绝缘导线9夹紧在第一走线轮41和压线机构6之间，从而本走线装置在行进时可保持稳定，避免在行进时发生跳跃、打滑等问题；当复电机器人进行剥皮作业时，刹车机构7则朝向第二走线轮51压靠，直至刹车机构7抵靠在绝缘导线9下方，使绝缘导线9夹紧在第二走线轮51和刹车机构7之间，通过压线机构6和刹车机构7配合第一走线轮41和第二走线轮51使本走线装置可相对固定在绝缘导线9上，可将复电机器人在剥皮作业时产生的推力进行抵消，提高复电机器人在作业时的稳定性。

可以理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，而所有这些改变或替换都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。