脚轮组装、包装和码垛系统

技术领域

本发明涉及脚轮制造技术领域，尤其是一种脚轮组装、包装和码垛系统。

背景技术

脚轮作为车体的配件，在各行各业中都有广泛应用。常规的万向脚轮如图1所示，包括底板110、上盖板120、支架130、下盖板140和轮体160，其中，底板110、上盖板120、支架130和下盖板140是通过铆钉150铆接在一起，轮体160和支架130是通过螺钉170和螺母180的配合组合在一起，且上盖板120和支架130之间以及下盖板140和支架130之间均设置有多个钢珠，以使支架130可相对底板110转动。由于组装工序较多，现有的脚轮组装一般都是依靠人工完成，导致生产效率难以提升。

发明内容

本发明提供一种脚轮组装、包装和码垛系统，提升了脚轮自动化组装、包装和码垛的自动化程度，有效提升了生产效率。

为解决上述问题，本发明采用如下技术方案：

本发明的实施例提供一种脚轮组装、包装和码垛系统，包括第一输送装置以及沿第一输送装置的输送方向顺次布置的底板上料装置、上盖板上料装置、第一涂油装置、第一钢珠上料装置、支架上料装置、第二涂油装置、第二钢珠上料装置、下盖板上料装置、铆钉上料装置、铆压装置、轮体组装装置、成品检测装置和成品下料装置，还包括第二输送装置以及沿第二输送装置的输送方向顺次布置的贴标签装置、包膜装置、人工装箱区、封箱装置和码垛机器人，所述第二输送装置的起始端与成品下料装置对接；所述第一输送装置包括多个脚轮放置座和第一输送组件，所述第一输送组件用于驱使脚轮放置座沿其输送方向移动；所述底板上料装置用于将底板放置到脚轮放置座上，所述上盖板上料装置用于将上盖板放置在底板上，所述第一涂油装置用于在上盖板上涂油，所述第一钢珠上料装置用于将钢珠放入上盖板中，所述支架上料装置用于将支架放置在上盖板上，所述第二涂油装置用于在支架上涂油，所述第二钢珠上料装置用于将钢珠放入支架中，所述下盖板上料装置用于将下盖板放置在支架上，所述铆钉上料装置用于将铆钉穿过底板、上盖板、支架和下盖板的中心孔，所述铆压装置用于铆压铆钉，所述轮体组装装置用于将轮体组装到支架上，所述成品检测装置用于检测产品是否合格，所述成品下料装置用于将合格的产品移动至第二输送装置；所述贴标签装置用于在产品上贴标签，所述包膜装置用于将产品套入包装袋并对包装袋进行热缩，所述人工装箱区用于供工人将套入包装袋的产品放入包装箱，所述封箱装置用于对包装箱进行封箱，所述码垛机器人用于将包装箱整齐堆放。

在一些实施例中，所述脚轮放置座包括脚轮放置板，所述脚轮放置板的顶面设置有第一脚轮放置槽，所述第一脚轮放置槽内设置有可沿竖直方向弹性伸缩的脚轮定位柱；所述第一脚轮放置槽内设置有沿竖直方向贯穿脚轮放置板的第一穿过孔，所述脚轮放置板的底面固定有与第一穿过孔对接的定位套筒；所述脚轮定位柱穿过第一穿过孔并可在第一穿过孔中移动，且脚轮定位柱的下端位于定位套筒中，所述定位套筒中设置有抵接脚轮定位柱的第一弹性复位件。

在一些实施例中，所述底板上料装置包括底板落料组件、底板输送带和底板移料组件，所述底板落料组件包括底板落料座，所述底板落料座设置有倾斜的底板落料槽，所述底板落料槽在底板落料座的下端形成落料出口，所述底板输送带与落料出口对接；所述落料出口处设置有第一落料开关机构和第二落料开关机构，所述第一落料开关机构和第二落料开关机构用于使底板落料槽内的底板逐个掉落到底板输送带上，所述底板输送带用于输送掉落在其上的底板，所述底板移料组件用于将底板输送带输送的底板移走并进行上料。

在一些实施例中，所述上盖板上料装置和下盖板上料装置均包括盖板振动盘、与盖板振动盘相连的盖板直振导轨以及盖板搬运组件，所述盖板振动盘用于输出盖板，所述盖板直振导轨用于将盖板移动至盖板搬运组件的下方，所述盖板搬运组件用于搬运盖板直振导轨上的盖板并进行上料。

在一些实施例中，所述第一涂油装置和第二涂油装置均包括涂油支架、设置在涂油支架下方的涂油底板、设置在涂油支架上并与涂油底板相连的涂油竖向移动组件、与涂油底板转动连接的涂油头、设置在涂油底板上并与涂油头相连的涂油转动组件以及与涂油底板相连的油泵；所述涂油竖向移动组件用于驱使涂油底板沿竖直方向移动，所述涂油转动组件用于驱使涂油头转动，所述涂油头的底部设置有多个涂油管，所述涂油头的顶部设置有与涂油管相连的进油孔，所述油泵的输出管插入到进油孔中并可在进油孔中转动。

在一些实施例中，所述第一钢珠上料装置和第二钢珠上料装置均包括钢珠放置箱、设置在钢珠放置箱上方的钢珠移料支架、设置在钢珠移料支架上的钢珠横向移动机构、与钢珠横向移动机构相连的钢珠竖向移动机构以及与钢珠竖向移动机构相连的钢珠移料头；所述钢珠放置箱内设置有钢珠顶料头，所述钢珠顶料头的顶面设置有多个用于放置钢珠的钢珠槽，所述钢珠顶料头与钢珠顶料升降机构相连，且钢珠顶料升降机构用于驱使钢珠顶料头在钢珠放置箱中沿竖直方向升降；所述钢珠横向移动机构用于驱使钢珠竖向移动机构沿横向移动，所述钢珠竖向移动机构用于驱使钢珠移料头沿竖直方向移动，所述钢珠移料头用于吸附钢珠槽内的钢珠或者放松对钢珠的吸附。

在一些实施例中，所述支架上料装置包括支架输送带、视觉检测组件和支架搬运组件，所述支架输送带的一端设置有视觉检测工位，所述支架输送带用于将支架输送到视觉检测工位，所述视觉检测组件位于视觉检测工位的上方，且视觉检测组件用于拍摄支架的照片并根据拍摄的照片确定支架的位置朝向，所述支架搬运组件用于根据视觉检测组件所确定的支架的位置朝向来转动支架至预设角度，并将支架放置在上盖板上。

在一些实施例中，所述铆钉上料装置包括铆钉输送组件、铆钉缓存座和铆钉组装组件，所述铆钉输送组件用于向铆钉缓存座输送铆钉，所述铆钉组装组件用于取走铆钉缓存座上的铆钉并组装铆钉；所述铆钉组装组件包括铆钉横向移动机构、与铆钉横向移动机构相连的铆钉竖向移动机构、与铆钉竖向移动机构相连的铆钉纵向移动机构以及与铆钉纵向移动机构相连的底板夹具和铆钉夹具，所述铆钉横向移动机构用于驱使铆钉竖向移动机构沿横向移动，所述铆钉竖向移动机构用于驱使铆钉纵向移动机构沿竖直方向移动，所述铆钉纵向移动机构用于驱使底板夹具和铆钉夹具沿纵向移动，所述底板夹具用于夹取底板或放松底板，所述铆钉夹具用于夹取铆钉缓存座上的铆钉或放松铆钉。

在一些实施例中，所述轮体组装装置包括轮体输送组件、轮体搬运组件、轮体组装工位、螺母供应组件、螺母组装组件、螺钉供应组件和螺钉组装组件；所述轮体输送组件用于输送待组装的轮体，所述轮体搬运组件用于将轮体输送组件输送的轮体移动至轮体组装工位上；所述螺母组装组件和螺钉组装组件分别设置在轮体组装工位的两侧，所述螺母组装组件包括螺母组装座，所述螺母组装座靠近轮体组装工位的侧面设置有用于限制螺母转动的螺母卡位，所述螺母供应组件用于向螺母卡位输送螺母；所述螺钉组装组件包括螺钉组装座、螺钉转动头、螺钉推动组件和螺钉转动组件，所述螺钉组装座设置有螺钉组装腔，所述螺钉组装腔在螺钉组装座的靠近轮体组装工位的侧面形成与螺母卡位相对应的螺钉组装孔，所述螺钉供应组件用于向螺钉组装腔输送螺钉；所述螺钉转动头设置在螺钉组装腔中，所述螺钉转动头与螺钉转动组件相连，且螺钉转动组件用于驱使螺钉转动头转动，以带动螺钉组装腔中的螺钉转动；所述螺钉转动组件与螺钉推动组件相连，且螺钉推动组件用于驱使螺钉转动组件沿螺钉组装孔的轴向移动。

在一些实施例中，所述成品检测装置包括轮体转动检测组件和支架转动检测组件，所述轮体转动检测组件用于检测轮体的转动是否合格，所述支架转动检测组件用于检测支架相对底板的转动是否合格。

本发明至少具有如下有益效果：本发明通过第一输送装置、底板上料装置、上盖板上料装置、第一涂油装置、第一钢珠上料装置、支架上料装置、第二涂油装置、第二钢珠上料装置、下盖板上料装置、铆钉上料装置、铆压装置、轮体组装装置、成品检测装置和成品下料装置的彼此协调配合可以实现脚轮的自动化组装，同时，通过第二输送装置输送成品，贴标签装置在产品上贴标签，包膜装置将产品套入包装袋并对包装袋进行热缩，人工装箱区供工人将套入包装袋的产品放入包装箱，封箱装置对包装箱进行封箱，码垛机器人将包装箱整齐堆放，由此，提升了脚轮自动化组装、包装和码垛的自动化程度，有效提升了生产效率。

附图说明

图1为本发明一种实施例的脚轮的分解示意图；

图2为本发明一种实施例的脚轮组装、包装和码垛系统的结构示意图；

图3为本发明一种实施例的脚轮组装、包装和码垛系统的俯视示意图；

图4为本发明一种实施例的第二输送装置、贴标签装置、包膜装置、人工装箱区、封箱装置和码垛机器人的结构示意图；

图5为本发明一种实施例的脚轮放置座的结构示意图；

图6为本发明一种实施例的底板落料组件的结构示意图；

图7为本发明一种实施例的底板输送带和底板移料组件的结构示意图；

图8为本发明一种实施例的上盖板上料装置的结构示意图；

图9为本发明一种实施例的第一涂油装置的结构示意图；

图10为本发明一种实施例的第一涂油装置在另一视角下的结构示意图；

图11为本发明一种实施例的第一钢珠上料装置的结构示意图；

图12为本发明一种实施例的钢珠顶料头的放大示意图；

图13为本发明一种实施例的钢珠横向移动机构和钢珠竖向移动机构的结构示意图；

图14为本发明一种实施例的支架上料装置的结构示意图；

图15为本发明一种实施例的铆钉上料装置的结构示意图；

图16为本发明一种实施例的铆钉组装组件的结构示意图；

图17为本发明一种实施例的底板夹具和铆钉夹具的结构示意图；

图18为本发明一种实施例的铆钉输送组件和铆钉缓存座的结构示意图；

图19为本发明一种实施例的轮体组装装置的结构示意图；

图20为本发明一种实施例的螺母供应组件和螺母组装组件的结构示意图；

图21为本发明一种实施例的螺钉组装组件的结构示意图；

图22为本发明一种实施例的螺钉组装组件的部分分解示意图；

图23为本发明一种实施例的轮体输送组件的结构示意图。

其中，附图标记为：

底板110、上盖板120、支架130、下盖板140、轮体160、螺钉170、螺母180；

第一输送装置2100，脚轮放置座20，脚轮放置板210，第一脚轮放置槽211，第二脚轮放置槽212，第二穿过孔213，脚轮定位柱220，定位套筒230，套筒盖板231，放置底板240，放置连接杆250，铆压支撑柱260，第二弹性复位件270，支架定位块280，支架定位槽281；

底板上料装置300，底板落料座3110，底板落料槽3111，落料导向杆3112，加重滚筒3113，第一落料开关机构3120，分料板3121，第一落料开关驱动器3122，第二落料开关机构3130，挡料板3131，第二落料开关驱动器3132，落料安装板3140，分料导向板3150，底板输送带320，底板移料组件330，纵向底板移料机构331，竖向底板移料机构332，底板上料夹具333；

上盖板上料装置400，盖板振动盘410，盖板直振导轨420，盖板搬运组件430；

第一涂油装置500，涂油支架510，涂油支撑柱511，涂油顶板512；涂油底板520；涂油竖向移动组件530，涂油竖向驱动器531，涂油横板532，涂油导向杆533；涂油头540，涂油管541；涂油转动组件550，涂油转动驱动器551，涂油传动机构552，第一转动轮553，第二转动轮554，传送带555，转动支架556；油泵560，输出管561，涂油连接架562；

第一钢珠上料装置600，钢珠放置箱610，钢珠移料支架620，钢珠移料支撑杆621，钢珠移料顶板622；钢珠横向移动机构630，钢珠横向移动导轨631，钢珠横向移动板632，钢珠横向移动驱动器633；钢珠竖向移动机构640，第一横板641，第二横板642，钢珠竖向移动导向杆643，钢珠竖向移动驱动器644；钢珠移料头650，钢珠顶料头660，钢珠槽661，落料缺口662，钢珠顶料升降机构670；

支架上料装置700，支架输送带710，视觉检测工位711，视觉检测组件720，,支架搬运组件730；

第二涂油装置800，第二钢珠上料装置900，下盖板上料装置1000；

铆钉上料装置1100，铆钉输送组件1110，铆钉振动盘1111，铆钉直线振动轨道1112；铆钉缓存座1120，缓存座移动组件1121，铆钉缓存槽1122；铆钉组装组件1130，铆钉横向移动机构1140，铆钉组装支架1141，铆钉横向移动导轨1142，铆钉横向移动支架1143，铆钉横向移动驱动器1144，铆钉竖向移动机构1150，铆钉竖向移动导轨1151，铆钉竖向移动支架1152，铆钉竖向移动驱动器1153，铆钉纵向移动机构1160；底板夹具1170，底板夹具驱动机构1171，底板夹爪1172，底板夹块1173，底板夹槽1174，铆钉夹具1180，铆钉夹具驱动机构1181，铆钉夹爪1182；

铆压装置1200，半成品下料装置1300；

轮体组装装置1400，轮体组装工位1401；螺母供应组件1410，螺母输送机构1411，螺母推动机构1412；螺母组装组件1420，螺母组装座1421，螺母卡位1422，螺母放置槽1423，螺钉定位杆1424，定位杆推动组件1425，第一组装底板1426，第一纵向调节机构1427，第一竖向调节机构1428；螺钉供应组件1430，螺钉振动盘1431，螺钉吹送机构1432；螺钉组装组件1440，螺钉组装座1441，螺钉组装腔14410，组装前座14411，螺钉组装板14412，组装后座14413，螺钉进料管14414，螺钉组装孔1442，螺钉转动头1443，螺钉转动组件1444，螺钉推动组件1445，第二组装底板1446，第二竖向调节机构1447，第二纵向调节机构1448；轮体放置箱1451，轮体输送带机构1452，输送带倾斜段1453，提升条1454，轮体移料座1455，轮体导料槽1456，轮体缓存槽1457；

成品检测装置1500，成品下料装置1600；

第二输送装置2200，贴标签装置2300，包膜装置2400，人工装箱区2500，封箱装置2600，码垛机器人2700。

具体实施方式

本公开提供以下参照附图的描述来帮助全面理解如权利要求及其等同物所限定的本公开的各种实施例。描述包括各种具体细节以帮助理解，但这些细节应被视为只是示范性的。因此，本领域普通技术人员将会认识到，在不脱离本公开的范围和精神的情况下，能够对本文描述的各种实施例进行各种改变和修改。此外，为了清楚和简明，可省略对公开的功能和构造的描述。

在以下描述和权利要求中使用的术语和字词不受限于字面含义，而只是被发明人用来使得能够对于本公开有清楚且一致的理解。因此，本领域技术人员应当清楚，提供以下对本公开的各种实施例的描述只是为了说明，而不是为了限制如所附权利要求及其等同物所限定的本公开。

应理解，当一元素(例如，第一元素)与另一元素(例如，第二元素)“连接”时，该元素可直接与另一元素连接，或者在该元素和另一元素之间可以有居间的元素(例如，第三元素)。

本发明的实施例提供一种脚轮组装、包装和码垛系统，如图2-4所示，包括第一输送装置2100以及沿第一输送装置2100的输送方向顺次布置的底板上料装置300、上盖板上料装置400、第一涂油装置500、第一钢珠上料装置600、支架上料装置700、第二涂油装置800、第二钢珠上料装置900、下盖板上料装置1000、铆钉上料装置1100、铆压装置1200、轮体组装装置1400、成品检测装置1500和成品下料装置1600，还包括第二输送装置2200以及沿第二输送装置2200的输送方向顺次布置的贴标签装置2300、包膜装置2400、人工装箱区2500、封箱装置2600和码垛机器人2700，第二输送装置2200的起始端与成品下料装置1600对接，以接收成品。第一输送装置2100包括多个脚轮放置座20和第一输送组件，第一输送组件用于驱使脚轮放置座20沿其输送方向移动，脚轮的组装在脚轮放置座20上进行。其中，第一输送组件可以包括环形输送轨道，以呈环形布置上述各种装置，减少空间占用。底板上料装置300将底板放置到脚轮放置座20上，上盖板上料装置400将上盖板放置在底板上，第一涂油装置500在上盖板上涂油，以增加钢珠的润滑性，第一钢珠上料装置600将钢珠放入上盖板中，其中，上盖板、支架和下盖板上均设置有用于容置钢珠的环槽，钢珠具体是放置在环槽中。支架上料装置700将支架放置在上盖板上，第二涂油装置800在支架上涂油，以增加第二组钢珠的润滑性，第二钢珠上料装置900将钢珠放入支架中，下盖板上料装置1000将下盖板放置在支架上，铆钉上料装置1100将铆钉穿过底板、上盖板、支架和下盖板的中心孔，铆压装置1200铆压铆钉，使得底板、上盖板、支架和下盖板铆接固定在一起。轮体组装装置1400将轮体组装到支架上，成品检测装置1500检测产品是否合格，成品下料装置1600将合格的产品移动至第二输送装置2200，不合格的产品则由成品下料装置1600搬移到其他地方。第二输送装置2200可以包括多个输送辊，以输送产品。贴标签装置2300在产品上贴标签，包膜装置2400将产品套入包装袋并对包装袋进行热缩，人工装箱区2500是工人作业的一个区域，供工人将套入包装袋的产品放入包装箱，封箱装置2600对包装箱进行封箱，码垛机器人2700将包装箱整齐堆放。由此，本实施例提升了脚轮自动化组装、包装和码垛的自动化程度，使得整个系统更加智能化，有效提升了生产效率。

在一些实施例中，如图5所示，脚轮放置座包括脚轮放置板210，脚轮放置板210的顶面设置有第一脚轮放置槽211，脚轮的底板用于放置在第一脚轮放置槽211中，第一脚轮放置槽211将对脚轮的底板进行定位，第一脚轮放置槽211内设置有可沿竖直方向弹性伸缩的脚轮定位柱220，脚轮定位柱220将插入到脚轮的底板上的铆接孔中，对脚轮的底板进行二次定位。由于脚轮定位柱220是可弹性伸缩的，在放置铆钉的过程中，铆钉可以挤压脚轮定位柱220，使得脚轮定位柱220回缩，这样就不会与铆钉发生干涉，脚轮定位柱220可以做得更长，对脚轮底板、上盖板和支架等部件都可以进行定位，提升了定位效果。同时，铆钉在放入铆接孔的过程中，会受到脚轮定位柱220的顶压力，这样，铆钉不容易发生晃动，能够稳定、准确地插入到铆接孔中。

在一些实施例中，第一脚轮放置槽211内设置有沿竖直方向贯穿脚轮放置板210的第一穿过孔，脚轮放置板210的底面固定有与第一穿过孔对接的定位套筒230，定位套筒230可与第一穿过孔同轴设置。脚轮定位柱220穿过第一穿过孔并可在第一穿过孔中移动，且脚轮定位柱220的下端位于定位套筒230中，脚轮定位柱220也可沿定位套筒230移动。定位套筒230中设置有抵接脚轮定位柱220的第一弹性复位件(图中未示意)，这就使得脚轮定位柱220可弹性伸缩。定位套筒230则对脚轮定位柱220起到导向作用，使得脚轮定位柱220保持沿竖直方向弹性伸缩。

进一步的，定位套筒230的下端可拆卸式固定有套筒盖板231，第一弹性复位件的两端分别抵接脚轮定位柱220和套筒盖板231，以对脚轮定位柱220施加沿竖直方向的弹性复位力，使得脚轮定位柱220沿竖直方向弹性伸缩。同时，由于套筒盖板231是可拆卸式固定在定位套筒230的下端，可方便在定位套筒230中装配脚轮定位柱220和第一弹性复位件。

更进一步的，第一弹性复位件为弹簧，弹簧的上下两端分别抵接脚轮定位柱220和套筒盖板231，可以提供更加稳定的弹性复位力。

在一些实施例中，脚轮放置板210的下方还设置有放置底板240，放置底板240上设置有多根沿竖直方向延伸的放置连接杆250，放置连接杆250的上端与脚轮放置板210固定相连，以将脚轮放置板210和放置底板240连接在一起。

放置底板240上可与脚轮输送组件相连，脚轮输送组件就可以带动整个脚轮放置座移动到不同的加工工位。具体可在放置底板240上设置多个底板安装孔，在底板安装孔中穿设有螺钉，以将放置底板240固定到脚轮输送组件上。

进一步的，脚轮放置板210的顶面还设置有第二脚轮放置槽212，第二脚轮放置槽212内设置有沿竖直方向贯穿脚轮放置板210的第二穿过孔213，放置底板240上固定有与第二穿过孔213对接的铆压支撑柱260，具体的，铆压支撑柱260可与第二穿过孔213同轴设置。

由于第一脚轮放置槽211内的脚轮定位柱220可弹性伸缩，如果对第一脚轮放置槽211中的脚轮进行铆压，铆钉将挤压脚轮定位柱220，脚轮定位柱220无法受力来完成铆压。对此，本实施例进一步增设了第二脚轮放置槽212和铆压支撑柱260，在铆压之前可通过搬运设备将第一脚轮放置槽211内的脚轮移动至第二脚轮放置槽212中，铆压支撑柱260对铆钉进行支撑受力，以完成铆压。

在一些实施例中，放置底板240上设置有多个与放置连接杆250相适配并贯穿放置底板240的第三穿过孔，放置连接杆250的下端穿过第三穿过孔并可在第三穿过孔中移动，因此，放置连接杆250相当于与放置底板240沿竖直方向滑动连接，脚轮放置板210与放置底板240之间的间距可以改变。脚轮放置板210和放置底板240之间还设置有第二弹性复位件270，第二弹性复位件270的两端分别抵接脚轮放置板210和放置底板240，以通过第二弹性复位件270来支撑起脚轮放置板210，同时，使得脚轮放置板210可在竖直方向上弹性移动，这样，脚轮放置板210的位置并非是固定死的，在组装脚轮的过程中，脚轮的组成部件不容易与脚轮放置板210发生刚性碰撞，避免脚轮的组成部件或脚轮放置板210损坏，且脚轮放置板210能够更灵活地适应脚轮的组成部件。

进一步的，第二弹性复位件270为套接在放置连接杆250上的弹簧，放置连接杆250对弹簧起到限位作用，避免弹簧在放置底板240上横向移动，且对弹簧的伸缩起到导向作用，使弹簧保持沿竖直方向伸缩。

在一些实施例中，脚轮放置板210的顶面还设置有支架定位块280，支架定位块280上设置有支架定位槽281，以对脚轮的支架进行定位，使其不容易晃动。其中，支架定位块280可设置两个，分别设置在第一脚轮放置槽211和第二脚轮放置槽212的一侧，使得脚轮放置第一脚轮放置槽211和第二脚轮放置槽212中的时候，都能够对脚轮的支架进行定位。

在一些实施例中，如图6和图7所示，底板上料装置包括底板落料组件、底板输送带320和底板移料组件330，底板落料组件包括底板落料座3110，底板落料座3110设置有倾斜的底板落料槽3111，底板落料槽3111的高度最低端在底板落料座3110的下端，因此，底板落料槽3111在底板落料座3110的下端形成落料出口，底板110叠放在底板落料槽3111中，由于自重的原因，底板110会自然向落料出口移动，从而可以从落料出口掉落。底板输送带320设置为与落料出口对接，从落料出口掉落的底板110将落入到底板输送带320上。

落料出口处设置有第一落料开关机构3120和第二落料开关机构3130，第一落料开关机构3120和第二落料开关机构3130用于使底板落料槽3111内的底板110逐个掉落到底板输送带320上，而不是一次掉落多个，这样，底板输送带320每次输送单块底板110，以便于底板移料组件330上料。底板移料组件330用于将底板输送带320输送的底板110移走并进行上料，具体是将底板110移动至下一个工位上，以供脚轮生产线进一步加工。由此实现了底板110的自动上料，相比于传统的手动方式，大大提升了生产效率。

在一些实施例中，第一落料开关机构3120包括分料板3121以及与分料板3121相连的第一落料开关驱动器3122，第二落料开关机构3130包括挡料板3131以及与挡料板3131相连的第二落料开关驱动器3132。分料板3121和挡料板3131沿落料方向(底板110在底板落料槽3111中自然下落的方向)顺次设置，且在落料方向上，分料板3121和挡料板3131之间的间距稍大于底板110的厚度，这样，分料板3121和挡料板3131之间刚好仅能容纳一块底板110。挡料板3131具有阻挡底板110从落料出口掉落的挡料位置以及允许底板110从落料出口掉落的放料位置，当挡料板3131处于挡料位置，其位于底板110的落料路径上，从而可以阻挡底板110落料，底板110就不会从落料出口掉落；当挡料板3131处于放料位置，其从底板110的落料路径上移开，从而不再阻挡底板110落料，底板110就可以从落料出口掉落。第二落料开关驱动器3132用于驱使挡料板3131在挡料位置和放料位置之间移动，以控制底板110的掉落。第一落料开关驱动器3122用于驱使分料板3121插入到最下端的相邻两块底板110(高度最低的两块底板110)之间，以分隔出最下端那块底板110(高度最低的那块底板110)，同时，分料板3121将阻挡最下端那块底板110后方的底板110移动。当然，第一落料开关驱动器3122也可驱使分料板3121从底板110的移动路径移开。其具体工作原理如下：

第二落料开关驱动器3132先驱使挡料板3131移动至挡料位置，第一落料开关驱动器3122驱使分料板3121从底板110的移动路径移开，最下端那块底板110将被挡料板3131阻挡，从而抵接挡料板3131。第一落料开关驱动器3122驱使分料板3121插入到最下端的两块底板110之间，这样，最下端的那块底板110将被分隔出来，其位于分料板3121和挡料板3131之间，分料板3121将阻挡最下端那块底板110后方的底板110沿落料方向移动。当第二落料开关驱动器3132先驱使挡料板3131移动至放料位置，最下端那块底板110将从落料出口掉落，从而输出一块底板110。之后，第二落料开关驱动器3132驱使挡料板3131移动至挡料位置，第一落料开关驱动器3122驱使分料板3121从底板110的移动路径移开，下一块底板110将被挡料板3131阻挡，从而抵接挡料板3131，由此，通过第一落料开关驱动器3122对分料板3121的控制以及第二落料开关驱动器3132对挡料板3131的控制就使底板110逐个掉落到底板输送带320上。

在一些实施例中，在插入方向(分料板3121插入最下端的相邻两块底板110之间的方向)上，分料板3121的厚度逐渐变小，其截面可呈三角形结构，这样，分料板3121的最下端厚度最小，便于分料板3121能够顺利插入到最下端的两块底板110，且随着分料板3121插入深度的增加，最下端的两块底板110将被逐渐分开，从而可以将最下端那块底板110分隔开来。

在一些实施例中，底板落料座3110的下端固定有落料安装板3140，第一落料开关驱动器3122固定在落料安装板3140的内侧面，第二落料开关驱动器3132固定在落料安装板3140的外侧面。落料安装板3140可位于落料出口的上方，分料板3121和挡料板3131可沿着落料安装板3140上下移动。其中，第一落料开关驱动器3122和第二落料开关驱动器3132均可以是气缸。

进一步的，落料安装板3140的内侧面还固定有分料导向板3150，分料导向板3150上设置有分料导向槽，分料板3121滑动设置在分料导向槽中，即分料板3121可在分料导向槽中滑动，这样，分料导向槽对分料板3121的移动起到导向作用，保障分料板3121沿插入方向稳定移动。分料导向板3150可弯折成“凵”字形，以形成该分料导向槽。

在一些实施例中，底板落料槽3111的内壁上设置有多根落料导向杆3112，落料导向杆3112的延伸方向与底板落料槽3111的延伸方向平行。落料导向杆3112的表面更加光滑，底板110沿着落料导向杆3112滑动将更加顺畅，使底板110能够更顺畅地向落料出口滑动。

在一些实施例中，底板落料槽3111内放置有可沿底板落料槽3111滚动的加重滚筒3113，加重滚筒3113抵接最上端的那块底板110。加重滚筒3113的重量更重，其对底板110施加压力，使得底板110排放更加紧密，减小相邻两块底板110之间的间隙，使得最下端的那块底板110能够准确落入到分料板3121和挡料板3131之间。

在一些实施例中，底板移料组件330包括纵向底板移料机构331、与纵向底板移料机构331相连的竖向底板移料机构332以及与竖向底板移料机构332相连的底板上料夹具333。底板上料夹具333可以是夹爪、磁性吸附头或者负压吸头，用于夹取底板110或者放松底板110。竖向底板移料机构332用于驱使底板上料夹具333沿竖直方向移动，纵向底板移料机构331用于驱使竖向底板移料机构332沿纵向移动，相应可以驱使底板上料夹具333沿纵向移动，通过纵向底板移料机构331和竖向底板移料机构332的彼此配合就可以将夹取的底板110移动至下一个工位。其中，纵向底板移料机构331可包括纵向底板移料底座、设置在纵向底板移料底座上的纵向导轨、与纵向导轨滑动配合的纵向滑块以及驱使纵向滑块移动的纵向驱动器，竖向底板移料机构332与纵向滑块相连。竖向底板移料机构332可包括竖向底板移料底座、设置在竖向底板移料底座上的竖向导轨、与竖向导轨滑动配合的竖向滑块以及驱使竖向滑块移动的竖向驱动器，竖向底板移料底座与纵向滑块相连，底板上料夹具333与竖向滑块相连。

在一些实施例中，上盖板上料装置和下盖板上料装置可采用相同的结构，其中，以上盖板上料装置为例，如图8所示，其包括盖板振动盘410、与盖板振动盘410相连的盖板直振导轨420以及盖板搬运组件430。盖板振动盘410输出朝向统一的上盖板或下盖板，盖板直振导轨420通过直线振动器将盖板振动盘410输出的盖板移动至盖板搬运组件430的下方，盖板搬运组件430再搬运盖板直振导轨420上的盖板并进行上料。盖板搬运组件430包括纵向盖板移料机构、与纵向盖板移料机构相连的竖向盖板移料机构以及与竖向盖板移料机构相连的盖板夹具，盖板夹具可以是夹爪、磁性吸附头或者负压吸头，通过盖板夹具来夹取或放松盖板，再通过纵向盖板移料机构和竖向盖板移料机构移动盖板夹具。

在一些实施例中，第一涂油装置和第二涂油装置可采用相同的结构，其中，以第一涂油装置为例，如图9和图10所示，第一涂油装置包括涂油支架510、设置在涂油支架510下方的涂油底板520、设置在涂油支架510上并与涂油底板520相连的涂油竖向移动组件530、与涂油底板520转动连接的涂油头540、设置在涂油底板520上并与涂油头540相连的涂油转动组件550以及与涂油底板520相连的油泵560。因此，涂油头540、涂油转动组件550和油泵560在竖直方向与涂油底板520联动，当涂油竖向移动组件530驱使涂油底板520沿竖直方向移动时，相应的，涂油头540、涂油转动组件550和油泵560也沿竖直方向移动，以不影响油泵560向涂油头540供应油液，也不影响涂油转动组件550驱使涂油头540转动。涂油头540的底部设置有多个涂油管541，油液将从涂油管541中挤出，涂油转动组件550用于驱使涂油头540转动，相应带动涂油管541转动，涂油管541就可以在上盖板上转动涂抹一圈润滑油。涂油头540的顶部设置有与涂油管541相连的进油孔，油泵560的输出管561输出油液，输出管561插入到进油孔中并可在进油孔中转动，因此，当涂油头540转动时，也不影响输出管561向涂油头540输送油液。

本实施例的涂油装置的具体工作原理如下：在涂油时，涂油竖向移动组件530驱使涂油底板520沿竖直方向向下移动，以使涂油管541靠近上盖板，之后，涂油转动组件550驱使涂油头540转动，涂油管541就可以在上盖板上转动涂抹一圈润滑油，完成涂油；然后，涂油转动组件550停止驱使涂油头540转动，涂油竖向移动组件530驱使涂油底板520沿竖直方向向上复位移动，以等待对下一个上盖板进行涂油。

在一些实施例中，涂油支架510包括多根涂油支撑柱511以及与涂油支撑柱511的顶端相连的涂油顶板512，涂油竖向移动组件530设置在涂油顶板512上，涂油底板520设置在涂油顶板512的下方。涂油支撑柱511可沿竖直方向延伸，涂油顶板512和涂油底板520保持水平。

进一步的，涂油顶板512上设置有沿竖向贯穿其自身的涂油穿孔，涂油竖向移动组件530包括固定在涂油顶板512上的涂油竖向驱动器531、设置在涂油顶板512上方并与涂油竖向驱动器531相连的涂油横板532以及涂油导向杆533，涂油导向杆533的上端与涂油横板532相连，下端则穿过涂油穿孔并与涂油底板520相连，涂油导向杆533可在涂油穿孔中移动。

当涂油竖向驱动器531驱使涂油横板532沿竖直方向移动时，涂油导向杆533相应带动涂油底板520沿竖直方向移动，涂油头540、涂油转动组件550和油泵560相应也沿竖直方向移动。涂油导向杆533还可对涂油底板520的移动起到导向作用，使其保持沿竖直方向移动。

更进一步的，涂油横板532上固定有涂油连接架562，油泵560与涂油连接架562固定相连，且油泵560位于涂油头540的上方，由此使得油泵560与涂油底板520相连，油泵560就可以与涂油底板520在竖直方向联动。

其中，涂油竖向驱动器531可以是气缸。

在一些实施例中，涂油转动组件550包括涂油转动驱动器551和涂油传动机构552，涂油传动机构552分别与涂油转动驱动器551和涂油头540相连。涂油转动驱动器551施加驱动力，涂油传动机构552起到传递动力的作用，以间接带动涂油头540转动。

在一些实施例中，涂油底板520上设置有转动支架556，涂油转动驱动器551固定在转动支架556上；涂油传动机构552包括套接在涂油转动驱动器551的输出轴上的第一转动轮553、套接在涂油头540上的第二转动轮554以及套接在第一转动轮553和第二转动轮554上的传送带555，涂油转动驱动器551的输出轴带动第一转动轮553转动，通过传送带555带动第二转动轮554转动，进而驱使涂油头540转动。

在一些实施例中，第一钢珠上料装置和第二钢珠上料装置可采用相同的结构，其中，以第一钢珠上料装置为例，如图11-13所示，第一涂油装置包括钢珠放置箱610、设置在钢珠放置箱610上方的钢珠移料支架620、设置在钢珠移料支架620上的钢珠横向移动机构630、与钢珠横向移动机构630相连的钢珠竖向移动机构640以及与钢珠竖向移动机构640相连的钢珠移料头650。钢珠放置箱610内设置有钢珠顶料头660，钢珠顶料头660可以沿竖直方向升降。在钢珠顶料头660的顶面设置有多个用于放置钢珠的钢珠槽661，钢珠顶料头660与钢珠顶料升降机构670相连，且钢珠顶料升降机构670用于驱使钢珠顶料头660在钢珠放置箱610中沿竖直方向升降。钢珠放置箱610中放置有大量的钢珠，在钢珠顶料头660顶起的过程中，钢珠放置箱610内的钢珠将落入到钢珠顶料头660顶面的钢珠槽661中，随钢珠顶料头660顶起。当钢珠移料头650取得钢珠后，钢珠顶料升降机构670驱使钢珠顶料头660复位，以继续顶起钢珠。

钢珠横向移动机构630用于驱使钢珠竖向移动机构640沿横向移动，相应可以带动钢珠移料头650沿横向移动，以使钢珠移料头650可以移动到不同工位的上方，钢珠竖向移动机构640用于驱使钢珠移料头650沿竖直方向移动，从而可以改变钢珠移料头650的高度，钢珠移料头650用于吸附钢珠槽661内的钢珠或者放松对钢珠的吸附，以取走钢珠或放下钢珠。

其完整的工作过程如下：钢珠顶料头660顶起钢珠之后，在钢珠横向移动机构630和钢珠竖向移动机构640的共同作用下，钢珠移料头650可以靠近顶起的钢珠顶料头660，进而将钢珠顶料头660上的钢珠吸附走；再在钢珠横向移动机构630和钢珠竖向移动机构640的共同作用下，使钢珠移料头650移动到指定位置(例如是放置钢珠的钢珠盖板)的上方，钢珠移料头650再放松对钢珠的吸附，就可以使钢珠上料到指定位置；之后，钢珠顶料升降机构670用于驱使钢珠顶料头660复位，钢珠横向移动机构630和钢珠竖向移动机构640驱使钢珠移料头650复位，以继续对下一组钢珠进行上料；从而可以自动进行钢珠上料，这大大提升了生产效率。

在一些实施例中，钢珠顶料头660呈沿竖向设置的筒状，且钢珠槽661在钢珠顶料头的顶面呈环形分布，使得钢珠刚好可以落满一圈，这与轴承结构所需的一圈钢珠刚好相适配，钢珠移料头650每次吸附一圈钢珠，再将其放置到指定位置，以满足实际的生产需要。

进一步的，钢珠顶料头660的下端设置有与钢珠顶料头660的内侧空间连通的落料缺口662，当钢珠掉落到钢珠顶料头660的内侧时，这些钢珠可以从落料缺口662掉落回钢珠放置箱610中，以等待下一次被顶起，从而可以提升钢珠的利用率。

在一些实施例中，钢珠移料支架620包括多根钢珠移料支撑杆621以及与钢珠移料支撑杆621的顶部相连的钢珠移料顶板622，钢珠移料顶板622位于钢珠放置箱610的正上方，钢珠横向移动机构630设置在钢珠移料顶板622上，钢珠移料顶板622设置有贯穿的移料开口，钢珠移料头650位于钢珠移料顶板622的下方，钢珠竖向移动机构640穿过该移料开口，以与钢珠移料头650相连。

进一步的，钢珠横向移动机构630包括固定在钢珠移料顶板622上的钢珠横向移动导轨631、与钢珠横向移动导轨631滑动配合的钢珠横向移动板632以及与钢珠横向移动板632相连的钢珠横向移动驱动器633。钢珠横向移动驱动器633用于驱使钢珠横向移动板632沿钢珠横向移动导轨631滑动，从而实现了横向移动。

更进一步的，钢珠竖向移动机构640包括设置在钢珠横向移动板632上方的第一横板641、设置在钢珠横向移动板632下方的第二横板642、钢珠竖向移动导向杆643以及固定在钢珠横向移动板632上的钢珠竖向移动驱动器644，钢珠横向移动板632上设置有沿竖向贯穿的穿孔，钢珠竖向移动导向杆643穿过穿孔和移料开口并可在穿孔中移动，钢珠竖向移动导向杆643的上端和下端分别与第一横板641和第二横板642相连。钢珠竖向移动驱动器644与第一横板641相连，钢珠移料头650与第二横板642相连。钢珠竖向移动驱动器644驱使第一横板641沿竖直方向移动，通过钢珠竖向移动导向杆643和第二横板642来带动钢珠移料头650沿竖直方向移动。其中，钢珠横向移动驱动器633和钢珠竖向移动驱动器644均可以是气缸。

在一些实施例中，钢珠移料头650上设置有电磁铁，钢珠移料头650通过电磁铁产生的吸附力来吸附钢珠槽内的钢珠。当电磁铁通电后，钢珠移料头650上产生磁性吸附力，从而可以吸附钢珠槽内的钢珠，当电磁铁断电后，钢珠移料头650上的磁性吸附力消失，从而可以放松吸附的钢珠。

在一些实施例中，钢珠顶料升降机构670包括设置在钢珠放置箱610下方的顶料气缸，顶料气缸的推杆伸入到钢珠放置箱610中并与钢珠顶料头660相连，通过推杆的伸缩来实现钢珠顶料头660的升降。

在一些实施例中，如图14所示，支架上料装置包括支架输送带710、视觉检测组件720和支架搬运组件730。支架输送带710的一端设置有视觉检测工位711，另一端用于供工人上料，工人将支架放置到支架输送带710上，支架输送带710将支架输送到视觉检测工位711。其中，工人在放置支架时，支架与上盖板组合的部分朝下，两个支撑臂朝上，因而两个支撑臂的摆放角度有偏差，需要将其转动到与脚轮放置座上的底板相适配的预设角度。视觉检测组件720位于视觉检测工位711的上方，其包括摄像头，视觉检测组件720拍摄位于视觉检测工位711的支架的照片，并根据拍摄的照片确定支架的位置朝向，即支撑臂的摆放角度。支架搬运组件730根据视觉检测组件所确定的支架的位置朝向来转动支架至预设角度，并将支架放置在上盖板上。具体的，支架搬运组件730具体可包括支架横向移动机构、与支架横向移动机构相连的支架纵向移动机构、与支架纵向移动机构相连的支架竖向移动机构、与支架竖向移动机构相连的支架转动机构以及与支架转动机构相连的支架夹具，支架夹具可以夹取或放松支架，支架转动机构可以转动支架夹具，以改变支架的位置朝向。支架横向移动机构、支架纵向移动机构和支架竖向移动机构可以三维移动支架，以搬运支架。

在一些实施例中，如图15-18所示，铆钉上料装置包括铆钉输送组件1110、铆钉缓存座1120和铆钉组装组件1130，铆钉输送组件1110用于向铆钉缓存座1120输送铆钉，以持续供应铆钉，铆钉组装组件1130用于取走铆钉缓存座1120上的铆钉并组装铆钉。铆钉组装组件1130具体包括铆钉横向移动机构1140、与铆钉横向移动机构1140相连的铆钉竖向移动机构1150、与铆钉竖向移动机构1150相连的铆钉纵向移动机构1160以及与铆钉纵向移动机构1160相连的底板夹具1170和铆钉夹具1180。铆钉横向移动机构1140用于驱使铆钉竖向移动机构1150沿横向移动，相应可以带动底板夹具1170和铆钉夹具1180沿横向移动，铆钉竖向移动机构1150用于驱使铆钉纵向移动机构1160沿竖直方向移动，相应可以带动底板夹具1170和铆钉夹具1180沿竖直方向移动，铆钉纵向移动机构1160用于驱使底板夹具1170和铆钉夹具1180沿纵向移动，因而底板夹具1170和铆钉夹具1180可以沿横向、纵向和/或竖向移动，通过铆钉横向移动机构1140、铆钉竖向移动机构1150和/或铆钉纵向移动机构1160的彼此协调配合，就可以使底板夹具1170和铆钉夹具1180靠近目标位置，进而使得底板夹具1170夹取脚轮的底板或放松底板，铆钉夹具1180夹取铆钉或放松铆钉。

具体的工作原理如下：铆钉输送组件1110先向铆钉缓存座1120输送铆钉，使铆钉缓存在铆钉缓存座1120，在铆钉横向移动机构1140、铆钉竖向移动机构1150和/或铆钉纵向移动机构1160的彼此协调配合下，铆钉夹具1180靠近铆钉缓存座1120，进而铆钉夹具1180可以夹取铆钉缓存座1120上的铆钉；之后，铆钉横向移动机构1140、铆钉竖向移动机构1150和/或铆钉纵向移动机构1160进一步动作，使得铆钉夹具1180带着铆钉移动到脚轮的上方，再将铆钉插入到脚轮上的铆接孔中，铆钉夹具1180再放松夹取铆钉，即完成铆钉的组装。由此可以实现铆钉的自动化组装，有效提升了生产效率。

在完成铆钉的组装之后，底板夹具1170夹取脚轮的底板，这样可以移动组装有铆钉的整个脚轮，在铆钉横向移动机构1140、铆钉竖向移动机构1150和/或铆钉纵向移动机构1160的彼此协调配合下，将组装了铆钉的脚轮移动到另一工位，底板夹具1170再放松底板，以便于在另一个工位对铆钉进行铆压。

在一些实施例中，底板夹具1170包括与铆钉纵向移动机构1160相连的底板夹具驱动机构1171以及两个均与底板夹具驱动机构1171相连的底板夹爪1172，底板夹具驱动机构1171用于驱使两个底板夹爪1172彼此靠近以夹取底板，还可驱使两个底板夹爪1172彼此远离以放松底板。铆钉夹具1180设置在两个底板夹爪1172之间，这是由于底板的中心位置设置有铆接孔，铆钉夹具1180需要将铆钉插入铆接孔，铆钉夹具1180和两个底板夹爪1172的这种位置关系能够适配脚轮的实际结构，满足组装工作的要求。同时，在铆钉组装到位，铆钉夹具1180放松铆钉之后，底板夹具驱动机构1171可立即驱使两个底板夹爪1172夹取底板，进而将底板转移到下一个工位，铆钉夹具1180和两个底板夹爪1172的这种位置关系也减小了等待时间，使得夹具的夹取动作更加连贯，可进一步提升工作效率。

铆钉夹具1180包括固定在底板夹具驱动机构1171底部的铆钉夹具驱动机构1181以及两个均与铆钉夹具驱动机构1181相连的铆钉夹爪1182，铆钉夹具驱动机构1181用于驱使两个铆钉夹爪1182彼此靠近以夹取铆钉，还可驱使两个铆钉夹爪1182彼此远离以放松铆钉。其中，底板夹爪1172的夹取方向与铆钉夹爪1182的夹取方向彼此垂直，一方面，使得铆钉夹爪1182能够避位脚轮上的支架，另一方面，可以避免底板夹爪1172和铆钉夹爪1182彼此发生干涉，保证两个夹具彼此独立、顺畅工作。

进一步的，两个底板夹爪1172的内侧面均设置有底板夹块1173，底板夹块1173的内侧面设置有供底板嵌插的底板夹槽1174。在夹取底板时，底板的两端分别插入到两个底板夹块1173的底板夹槽1174中，使得底板不容易脱离底板夹块1173，因而可以更稳定地夹持底板。

在一些实施例中，铆钉输送组件1110包括铆钉振动盘1111以及与铆钉振动盘1111相连的铆钉直线振动轨道1112，铆钉振动盘1111用于筛选出合适朝向的铆钉，使得铆钉落入到铆钉直线振动轨道1112中，铆钉直线振动轨道1112在直线振动器的作用下，沿铆钉直线振动轨道1112输送铆钉。铆钉缓存座1120与铆钉直线振动轨道1112对接，以接收铆钉直线振动轨道1112输送的铆钉。

进一步的，铆钉缓存座1120与缓存座移动组件1121相连，缓存座移动组件1121用于驱使铆钉缓存座1120沿垂直于铆钉直线振动轨道1112的方向移动，且铆钉缓存座1120具有与铆钉直线振动轨道1112对接的铆钉缓存槽1122。

铆钉直线振动轨道1112将铆钉输送到铆钉缓存槽1122，缓存座移动组件1121再驱使铆钉缓存座1120沿垂直于铆钉直线振动轨道1112的方向移动，相当于使铆钉缓存槽1122中的铆钉与铆钉直线振动轨道1112进行错位，使得铆钉偏离铆钉直线振动轨道1112，铆钉夹具1180将夹取错位后的铆钉，以避免铆钉夹具1180触碰到铆钉直线振动轨道1112上的其他铆钉，便于铆钉夹具1180稳定夹取到铆钉。

其中，铆钉缓存槽1122的体积可设计为刚好容纳一个铆钉，使得每次移动一个铆钉，铆钉夹具1180也每次夹取一个铆钉。可在铆钉缓存槽1122处设置铆钉检测传感器，例如是光电传感器，当铆钉检测传感器检测到铆钉缓存槽1122存在铆钉之后，缓存座移动组件1121再驱使铆钉缓存座1120沿垂直于铆钉直线振动轨道1112的方向移动。缓存座移动组件1121具体可以是直线导轨。

在一些实施例中，铆钉横向移动机构1140包括铆钉组装支架1141、设置在铆钉组装支架1141上并沿横向延伸的铆钉横向移动导轨1142、与铆钉横向移动导轨1142滑动配合的铆钉横向移动支架1143以及设置在铆钉组装支架1141上并与铆钉横向移动支架1143相连的铆钉横向移动驱动器1144，铆钉横向移动驱动器1144驱使铆钉横向移动支架1143沿横向移动；铆钉竖向移动机构1150包括设置在铆钉横向移动支架1143上并沿竖向延伸的铆钉竖向移动导轨1151、与铆钉竖向移动导轨1151滑动配合的铆钉竖向移动支架1152以及设置在铆钉横向移动支架1143上并与铆钉竖向移动支架1152相连的铆钉竖向移动驱动器1153，铆钉竖向移动驱动器1153驱使铆钉竖向移动支架1152沿竖向移动。铆钉纵向移动机构1160包括与铆钉竖向移动支架1152相连的直线导轨，底板夹具1170和铆钉夹具1180将与直线导轨相连，以由直线导轨来驱使底板夹具1170和铆钉夹具1180沿纵向移动。由此可以驱使底板夹具1170和铆钉夹具1180沿横向、纵向和/或竖向移动。其中，铆钉横向移动驱动器1144和铆钉竖向移动驱动器1153均可以是气缸。

在一些实施例中，如图2和图3所示，铆压装置1200可以采用现有技术中的结构设计，在此不再赘述。

在一些实施例中，如图2和图3所示，在输送方向上，铆压装置1200和轮体组装装置1400之间可设置半成品下料装置1300，半成品下料装置1300可以将铆压后的半成品下料，以供其他脚轮产品使用半成品。

在一些实施例中，如图19-23所示，轮体组装装置包括轮体输送组件、轮体搬运组件、轮体组装工位1401、螺母供应组件1410、螺母组装组件1420、螺钉供应组件1430和螺钉组装组件1440。轮体输送组件用于输送轮体，轮体搬运组件将轮体移动至轮体组装工位1401，螺母组装组件1420和螺钉组装组件1440分别设置在轮体组装工位1401的两侧，支架和轮体160的组装是在轮体组装工位1401进行的，当支架和轮体160移动到轮体组装工位1401之后，螺母组装组件1420和螺钉组装组件1440即可动作，以分别从轮体160的两侧组装螺母和螺钉。

螺母组装组件1420包括螺母组装座1421，螺母组装座1421靠近轮体组装工位1401的侧面设置有用于限制螺母转动的螺母卡位1422，螺母供应组件1410用于向螺母卡位1422输送螺母，在螺母组装到位后，螺母供应组件1410再向螺母卡位1422输送螺母，以持续供应螺母。螺钉组装组件1440包括螺钉组装座1441、螺钉转动头1443、螺钉推动组件1445和螺钉转动组件1444，螺钉组装座1441设置有螺钉组装腔14410，螺钉组装腔14410在螺钉组装座1441的靠近轮体组装工位1401的侧面形成与螺母卡位1422相对应的螺钉组装孔1442，螺钉可以从螺钉组装孔1442伸出，以靠近螺母卡位1422中的螺母。螺钉供应组件1430用于向螺钉组装腔14410输送螺钉，螺钉转动头1443设置在螺钉组装腔14410中，并可在螺钉组装腔14410中转动和移动。螺钉转动头1443与螺钉转动组件1444相连，螺钉转动组件1444用于驱使螺钉转动头1443转动，螺钉转动头1443能够带动螺钉组装腔14410中的螺钉转动。螺钉转动组件1444与螺钉推动组件1445相连，且螺钉推动组件1445用于驱使螺钉转动组件1444沿螺钉组装孔1442的轴向移动，相应也可带动螺钉转动头1443沿螺钉组装孔1442的轴向移动。

在进行轮体的组装时，螺钉推动组件1445先驱使螺钉转动组件1444沿螺钉组装孔1442的轴向移动，螺钉转动头1443与螺钉组装腔14410中的螺钉接触，并推动螺钉向螺母卡位1422中的螺母移动，螺钉将穿过轮体组装工位1401上的支架和轮体160。当螺钉与螺母卡位1422中的螺母接触后，螺钉转动组件1444驱使螺钉转动，由于螺母被螺母卡位1422限制转动，螺钉的转动使得螺母旋拧到螺钉上，由此将轮体160和支架组装在一起。

在一些实施例中，螺母组装组件1420还包括螺钉定位杆1424和定位杆推动组件1425，螺母组装座1421设置有沿螺钉组装孔1442的轴向贯穿其自身并与螺母卡位1422对接的贯穿孔，螺钉定位杆1424穿过该贯穿孔和螺母卡位1422中的螺母的中心孔，且螺钉定位杆1424可在贯穿孔和螺母卡位1422中的螺母的中心孔中沿螺母的轴向移动。定位杆推动组件1425设置在螺母组装座1421的远离轮体组装工位1401的一侧，定位杆推动组件1425与螺钉定位杆1424相连，且定位杆推动组件1425用于驱使螺钉定位杆1424沿螺钉组装孔1442的轴向移动。

在进行轮体的组装时，定位杆推动组件1425先使螺钉定位杆1424向前(靠近螺钉组装座1441的方向)伸出，螺钉定位杆1424穿过轮体组装工位1401的轮体160和支架，直至靠近螺钉组装孔1442；螺钉推动组件1445驱使螺钉转动组件1444沿螺钉组装孔1442的轴向向前(靠近螺母组装座1421的方向)移动，当螺钉转动头1443将螺钉推出螺钉组装孔1442并与螺钉定位杆1424接触后，定位杆推动组件1425驱使螺钉定位杆1424向后(远离螺钉组装座1441的方向)移动，在这一过程中，螺钉定位杆1424和螺钉转动头1443将从两端夹持螺钉，使螺钉在移动过程中不容易晃动，保障螺钉能够与螺母卡位1422上的螺母准确对接；在螺钉转动的过程中，螺钉定位杆1424也保持抵接螺钉的状态，避免螺母无法准确旋拧到螺钉上。其中，螺钉定位杆1424的尾端可设置压力传感器，当螺钉转动头1443与螺钉接触，且螺钉推动组件1445推动螺钉转动头1443之后，压力传感器可感应到压力，当压力传感器感应到的压力大于设定值，定位杆推动组件1425再驱使螺钉定位杆1424向后移动。

定位杆推动组件1425可包括定位杆推动导轨、与定位杆推动导轨滑动配合的定位杆推动块以及与定位杆推动块相连的定位杆推动驱动器，定位杆推动导轨沿螺钉组装孔1442的轴向延伸，螺钉定位杆1424的尾端与定位杆推动块相连，定位杆推动驱动器驱使定位杆推动块沿螺钉组装孔1442的轴向移动，相应带动螺钉定位杆1424沿螺钉组装孔1442的轴向移动。其中，定位杆推动驱动器可以是气缸。

在一些实施例中，螺母供应组件1410包括螺母输送机构1411和螺母推动机构1412，螺母组装座1421上设置有螺母放置槽1423，螺母放置槽1423的一端形成螺母卡位1422，即螺母可卡在螺母放置槽1423的端部。螺母输送机构1411用于向螺母放置槽1423输送螺母，螺母推动机构1412设置在螺母组装座1421的远离螺母卡位1422的一侧，且螺母推动机构1412用于将螺母放置槽1423中的螺母向螺母卡位1422推动。螺母推动机构1412不仅推送螺母，同时也对位于螺母卡位1422的螺母施加推力，使得螺母紧靠在螺母放置槽1423的侧壁上，以限制螺母转动，保障螺钉能够准确旋入螺母。

螺母输送机构1411具体可以是螺母振动盘，螺母振动盘的输出轨道设置在螺母放置槽1423的上方，螺母振动盘输出固定朝向的螺母，螺母沿着输出轨道落入到螺母放置槽1423中。螺母放置槽1423的高度与螺母的对边距离相适配，使螺母保持相应的朝向，保障螺钉能够与螺母准确对接。螺母推动机构1412具体包括螺母推动条以及与螺母推动条相连的螺母推动驱动器，螺母推动条设置在螺母放置槽1423中并可沿螺母放置槽1423移动，螺母推动驱动器驱使螺母推动条沿螺母放置槽1423移动，以推动螺母放置槽1423中的螺母。

进一步的，螺母卡位1422的侧壁设置有与螺母相适配的多边形卡槽，即螺母放置槽1423远离螺母推动机构1412那一侧的侧壁上设置有多边形卡槽，例如，当螺母为六角形螺母时，多边形卡槽为三角形卡槽，当螺母为八角形螺母时，多边形卡槽为梯形卡槽，在螺母推动机构1412的作用下，螺母可以嵌入多边形卡槽，从而进一步限制螺母转动。

螺钉转动头1443具有与螺钉的头部相适配的螺钉嵌槽，当螺钉转动头1443向前移动时，螺钉的头部嵌入到螺钉嵌槽，使得螺钉转动头1443可带动螺钉转动。或者，螺钉转动头1443为螺丝刀头，当螺钉转动头1443向前移动时，螺钉转动头1443插入到螺钉头部的开槽中，螺钉转动头1443进而带动螺钉转动。

在一些实施例中，螺母组装组件1420还包括第一组装底板1426、第一竖向调节机构1428和第一纵向调节机构1427，螺母组装座1421和定位杆推动组件1425均设置在第一组装底板1426上，第一纵向调节机构1427与第一组装底板1426相连并用于驱使第一组装底板1426沿纵向移动，第一竖向调节机构1428与第一纵向调节机构1427相连并用于驱使第一纵向调节机构1427沿竖向移动，相应也会带动第一组装底板1426沿竖向移动，第一纵向调节机构1427的移动方向与竖向和螺钉组装孔1442的轴向均垂直设置。由此，第一组装底板1426上的螺母组装座1421和定位杆推动组件1425均可以沿竖向和/或纵向移动，以调节其位置，使得螺母卡位1422能够与螺钉组装孔1442准确对接。

其中，第一竖向调节机构1428可包括第一竖向调节支架、设置在第一竖向调节支架上的第一竖向调节导轨、与第一竖向调节导轨滑动配合的第一竖向调节板以及与第一竖向调节板相连的第一竖向调节驱动器，第一竖向调节驱动器驱使第一竖向调节板沿竖向移动；第一纵向调节机构1427包括设置在第一竖向调节板上的第一纵向调节导轨、与第一纵向调节导轨滑动配合的第一纵向调节板以及与第一纵向调节板相连的第一纵向调节驱动器，第一组装底板1426与第一纵向调节板相连，第一纵向调节驱动器驱使第一组装底板1426沿纵向移动。第一竖向调节驱动器和第一纵向调节驱动器均可以是气缸。

在一些实施例中，螺钉推动组件1445可包括沿螺钉组装孔1442的轴向延伸的螺钉推动导轨、与螺钉推动导轨滑动配合的螺钉推动座以及与螺钉推动座相连的螺钉推动驱动器，螺钉转动组件1444设置在螺钉推动座上，螺钉推动驱动器驱使螺钉推动座沿螺钉组装孔1442的轴向移动，相应可带动螺钉转动组件1444沿螺钉组装孔1442的轴向移动。螺钉推动驱动器具体可以是气缸。

在一些实施例中，螺钉转动组件1444包括电机以及与电机的输出轴相连的联轴器，螺钉转动头1443与联轴器相连，以由电机驱使螺钉转动头1443转动。

在一些实施例中，螺钉组装座1441由组装前座14411、螺钉组装板14412和组装后座14413组合而成，如此设置是为了便于装配，组装前座14411和组装后座14413分别设置在螺钉组装板14412的两侧，螺钉组装孔1442设置在组装前座14411上，组装后座14413上设置有与螺钉组装腔14410连通的螺钉进料管14414，螺钉通过螺钉进料管14414进入到螺钉组装腔14410中。

其中，螺钉进料管14414可倾斜设置，使得进入到螺钉组装腔14410的螺钉能够自然平躺，螺钉转动头1443即可顺利推动螺钉。螺钉组装孔1442可设置为喇叭形结构，在向前延伸的方向上，螺钉组装孔1442可逐渐缩小，使得螺钉转动头1443推动的螺钉逐渐与螺母卡位1422上的螺母准确对位，保障螺钉与螺母准确对接。

在一些实施例中，螺钉供应组件1430包括螺钉振动盘1431、螺钉吹送机构1432和螺钉输送管，螺钉振动盘1431输出固定朝向的螺钉，螺钉吹送机构1432与螺钉振动盘1431相连，螺钉输送管的一端与螺钉吹送机构1432相连，另一端与螺钉进料管14414相连，螺钉吹送机构1432用于将螺钉振动盘1431输出的螺钉向螺钉输送管吹送，使得螺钉有足够的动力可以沿着螺钉输送管移动至螺钉进料管14414并进而进入到螺钉组装腔14410中。

其中，螺钉吹送机构1432可包括吹气装置和吹气管，吹气管的一端与吹气装置相连，另一端与螺钉输送管相连，吹气管的中部设置有与螺钉振动盘1431的输出轨道对接的开口，螺钉振动盘1431输出的螺钉通过该开口进入到吹气管中，吹气装置向螺钉吹气，使得螺钉沿着螺钉输送管移动。

在一些实施例中，螺钉组装组件1440还包括第二组装底板1446、第二竖向调节机构1447和第二纵向调节机构1448，螺钉组装座1441和螺钉推动组件1445均设置在第二组装底板1446上，第二纵向调节机构1448与第二组装底板1446相连并用于驱使第二组装底板1446沿纵向移动，第二竖向调节机构1447与第二纵向调节机构1448相连并用于驱使第二纵向调节机构1448沿竖向移动，相应可以带动第二组装底板1446沿竖向移动。其中，第二纵向调节机构1448的移动方向与竖向和螺钉组装孔1442的轴向均垂直设置。由此，第二组装底板1446上的螺钉组装座1441和螺钉推动组件1445均可以沿竖向和/或纵向移动，以调节其位置，使得螺钉组装孔1442能够与螺母卡位1422准确对接。

其中，第二竖向调节机构1447可包括第二竖向调节支架、设置在第二竖向调节支架上的第二竖向调节导轨、与第二竖向调节导轨滑动配合的第二竖向调节板以及与第二竖向调节板相连的第二竖向调节驱动器，第二竖向调节驱动器驱使第二竖向调节板沿竖向移动；第二纵向调节机构1448包括设置在第二竖向调节板上的第二纵向调节导轨、与第二纵向调节导轨滑动配合的第二纵向调节板以及与第二纵向调节板相连的第二纵向调节驱动器，第二组装底板1446与第二纵向调节板相连，第二纵向调节驱动器驱使第二组装底板1446沿纵向移动。第二竖向调节驱动器和第二纵向调节驱动器均可以是气缸。

在一些实施例中，轮体搬运组件可以是搬运机器人，轮体输送组件用于输送待组装的轮体，以持续供应轮体，实现不间断生产。搬运机器人再将轮体输送组件输送的轮体移动至轮体组装工位1401，并保持夹取轮体的状态，使得没有与支架组装到一起的轮体能够与支架准确对位，螺钉就可以准确穿过支架和轮体上的穿孔。当支架和轮体组装完成后，搬运机器人放松对轮体的夹持

进一步的，如图23所示，轮体输送组件包括轮体放置箱1451、轮体输送带机构1452和轮体移料座1455，轮体输送带机构1452可包括输送带以及驱使输送带转动的输送带驱动器。轮体放置箱1451用于放置待组装的轮体，且轮体放置箱1451的底部设置有开口，轮体输送带机构1452的一端设置在该开口的下方，因而从开口掉落的轮体将掉落到输送带上。

轮体移料座1455设置有轮体导料槽1456和轮体缓存槽1457，轮体导料槽1456倾斜设置，且轮体导料槽1456的高度最低端与轮体缓存槽1457连通，轮体输送带机构1452的另一端与轮体导料槽1456对接，以用于将接收到的轮体输送至轮体导料槽1456，轮体导料槽1456对轮体进行导向，使其保持竖直朝向。由于轮体导料槽1456倾斜设置，轮体可沿着轮体导料槽1456自然滚落到轮体缓存槽1457，并缓存在轮体缓存槽1457。输送机器人将移动轮体缓存槽1457中的轮体。

进一步的，输送带可包括倾斜设置的输送带倾斜段1453，轮体移料座1455设置在输送带倾斜段1453顶端，输送带上设置有多个提升条1454，当输送带转动时，提升条1454用于提起轮体。只有轴向基本与输送带倾斜段1453垂直的轮体才会被提升条1454提起，其他轮体则会重新掉落到轮体放置箱1451中，由此对轮体进行筛选，使得进入轮体导料槽1456的轮体更容易保持竖直朝向。

在一些实施例中，贴标签装置2300、包膜装置2400、封箱装置2600和码垛机器人2700均可以采用现有的设备，有关这些装置的具体说明不再赘述。

本申请为分案申请，原申请的申请号为：202310234365X，申请日为：2023年03月10日，专利名称为：脚轮组装、包装和码垛系统。