车辆的定位系统校准方法、装置、计算机设备及存储介质

技术领域

本公开涉及定位系统校准技术领域，具体而言，涉及一种车辆的定位系统校准方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，无人车行驶的安全性越来越受到重视。为了保证安全驾驶，需要对无人车进行准确定位，以进一步进行精准控制。

基于此，无人车在启动之后，需要校准自身的定位系统，保证定位系统能够对该车辆进行准确定位，对车辆的定位系统进行校准主要通过绕八字或者L型驾驶的方法，这种方法需要耗费较长的时间。

发明内容

本公开实施例至少提供一种车辆的定位系统校准方法、装置、计算机设备及存储介质。

第一方面，本公开实施例提供了一种车辆的定位系统校准方法，包括：确定已经完成定位系统校准的第二车辆；向所述第二车辆发送校准请求；接收所述第二车辆基于所述校准请求反馈的所述第一车辆的实际位置信息；基于所述实际位置信息，对所述第一车辆的定位系统进行校准。

在一种可能的实施方式中，所述确定已经完成定位系统校准的第二车辆，包括：向扫描范围内广播位置检测请求；接收所述扫描范围内的第三车辆基于所述位置检测请求反馈的第一相对位置信息；其中，所述第一相对位置信息为所述第三车辆和所述第一车辆之间的相对位置信息；基于所述第一相对位置信息，从所述第三车辆中确定所述第二车辆。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述第一相对位置信息，从所述第三车辆中确定所述第二车辆，包括：基于所述第一相对位置信息，确定所述第一相对位置信息对应的第三车辆与所述第一车辆之间的距离；基于所述距离、以及预设的距离范围，从所述第三车辆中确定所述第二车辆。

在一种可能的实施方式中，所述向扫描范围内广播位置检测请求，包括：利用超带宽UWB标签向所述扫描范围内广播所述位置检测请求；接收所述扫描范围内的第三车辆基于所述位置检测请求反馈的第一相对位置信息，包括：接收所述扫描范围内的第三车辆利用UWB基站对所述位置检测请求进行响应生成的第一相对位置信息。

在一种可能的实施方式中，还包括：接收所述第三车辆基于所述位置检测请求反馈的第三车辆的车辆标识；所述向所述第二车辆发送校准请求，包括：基于所述第二车辆的车辆标识，向所述第二车辆发送所述校准请求。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述第二车辆的车辆标识，向所述第二车辆发送所述校准请求，包括：利用UWB标签、以及所述第二车辆的车辆标识，向所述第二车辆发送所述校准请求；或者，利用近程通信模块、以及所述第二车辆的车辆标识，向所述第二车辆发送所述校准请求。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述实际位置信息，对所述第一车辆的定位系统进行校准，包括：基于所述第一车辆的定位系统，对所述第一车辆进行初始定位，得到所述第一车辆的初始位置信息；基于所述实际位置信息、以所述初始位置信息，对所述第一车辆的定位系统进行校准。

第二方面，本公开实施例还提供一种车辆的定位系统校准方法，包括：

接收第一车辆发送的校准请求；基于所述校准请求，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的第二相对位置信息；基于所述第二相对位置信息、以及所述第二车辆的当前位置信息，确定所述第一车辆的实际位置信息；其中所述第二车辆的当前位置信息是利用所述第二车辆的定位系统确定的；向所述第一车辆发送所述实际位置信息。

在一种可能的实施方式中，还包括：接收所述第一车辆发送的位置检测请求；基于所述位置检测请求，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的第二相对位置信息；向所述第一车辆反馈所述第二相对位置信息；所述第二相对位置信息用于所述第一车辆确定所述第二车辆。

在一种可能的实施方式中，所述位置检测请求为所述第一车辆利用UWB标签发送的；基于所述位置检测请求，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的第二相对位置信息，包括：利用所述第二车辆中的UWB基站，基于所述位置检测请求确定所述第二车辆与所述UWB标签之间的相对位置信息；基于所述第二车辆与所述UWB标签之间的相对位置信息，得到所述第二车辆与所述第一车辆之间的第二相对位置信息。

在一种可能的实施方式中，还包括：基于所述位置检测请求，向所述第一车辆发送所述第二车辆的车辆标识；其中，所述第二车辆的车辆标识用于所述第一车辆向所述第二车辆发送所述校准请求。

在一种可能的实施方式中，所述接收第一车辆发送的校准请求，包括：接收所述第一车辆利用UWB标签、以及所述第二车辆的车辆标识发送的校准请求；所述基于所述校准请求，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的第二相对位置信息，包括：利用UWB基站，基于所述校准请求，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的第二相对位置信息。

在一种可能的实施方式中，所述位置检测请求中，还携带有所述第一车辆的车辆标识；在基于所述位置检测请求，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的第二相对位置信息后，还包括：将所述第一车辆的车辆标识和所述第一车辆与所述第二车辆的第二相对位置信息关联存储，生成关联存储信息；所述接收第一车辆发送的校准请求，包括：接收所述第一车辆利用近程通信模块、所述第二车辆的车辆标识、以及所述第一车辆的车辆标识发送的所述校准请求；所述基于所述校准请求，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的第二相对位置信息，包括：基于所述第一车辆的车辆标识，从所述关联存储信息中，确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的第二相对位置信息。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述第二车辆与所述第一车辆之间的第二相对位置信息、以及所述第二车辆的当前位置信息，确定所述第一车辆的实际位置信息，包括：利用雷达检测模块，确定所述第二车辆附近的其他车辆与所述第二车辆之间的第三相对位置信息；基于所述第二车辆与所述第一车辆之间的第二相对位置信息，从所述第二车辆附近的其他车辆与所述第二车辆之间的第三相对位置信息中，确定所述的第二车辆和所述第一车辆之间的目标相对位置信息；基于所述目标相对位置信息、以及所述第二车辆的当前位置信息，确定所述第一车辆的实际位置信息。

第三方面，本公开实施例还提供一种车辆的定位系统校准装置，包括：

第一处理模块，用于确定已经完成定位系统校准的第二车辆；第一发送模块，用于向所述第二车辆发送校准请求；第一接收模块，用于接收所述第二车辆基于所述校准请求反馈的所述第一车辆的实际位置信息；校准模块，用于基于所述实际位置信息，对所述第一车辆的定位系统进行校准。

在一种可能的实施方式中，在确定已经完成定位系统校准的第二车辆时，所述第一处理模块，具体用于向扫描范围内广播位置检测请求；接收所述扫描范围内的第三车辆基于所述位置检测请求反馈的第一相对位置信息；其中，所述第一相对位置信息为所述第三车辆和所述第一车辆之间的相对位置信息；基于所述第一相对位置信息，从所述第三车辆中确定所述第二车辆。

在一种可能的实施方式中，在基于所述第一相对位置信息，从所述第三车辆中确定所述第二车辆时，所述第一处理模块，具体用于基于所述第一相对位置信息，确定所述第一相对位置信息对应的第三车辆与所述第一车辆之间的距离；基于所述距离、以及预设的距离范围，从所述第三车辆中确定所述第二车辆。

在一种可能的实施方式中，在向扫描范围内广播位置检测请求时，所述第一处理模块，具体用于利用超带宽UWB标签向所述扫描范围内广播所述位置检测请求；接收所述扫描范围内的第三车辆基于所述位置检测请求反馈的第一相对位置信息，包括：接收所述扫描范围内的第三车辆利用UWB基站对所述位置检测请求进行响应生成的第一相对位置信息。

在一种可能的实施方式中，所述第一接收模块，还用于接收所述第三车辆基于所述位置检测请求反馈的第三车辆的车辆标识；在向所述第二车辆发送校准请求时，所述第一发送模块，具体用于基于所述第二车辆的车辆标识，向所述第二车辆发送所述校准请求。

在一种可能的实施方式中，在基于所述第二车辆的车辆标识，向所述第二车辆发送所述校准请求时，所述第一发送模块，具体用于利用UWB标签、以及所述第二车辆的车辆标识，向所述第二车辆发送所述校准请求；或者，利用近程通信模块、以及所述第二车辆的车辆标识，向所述第二车辆发送所述校准请求。

在一种可能的实施方式中，在基于所述实际位置信息，对所述第一车辆的定位系统进行校准时，所述校准模块，具体用于基于所述第一车辆的定位系统，对所述第一车辆进行初始定位，得到所述第一车辆的初始位置信息；基于所述实际位置信息、以所述初始位置信息，对所述第一车辆的定位系统进行校准。

第四方面，本公开实施例还提供一种车辆的定位系统校准装置，包括：第二接收模块，用于接收第一车辆发送的校准请求；第二处理模块，用于基于所述校准请求，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的第二相对位置信息；第三处理模块，用于基于所述第二相对位置信息、以及所述第二车辆的当前位置信息，确定所述第一车辆的实际位置信息；其中所述第二车辆的当前位置信息是利用所述第二车辆的定位系统确定的；第二发送模块，用于向所述第一车辆发送所述实际位置信息。

在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：第四处理模块；所述第四处理模块，用于接收所述第一车辆发送的位置检测请求；基于所述位置检测请求，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的第二相对位置信息；向所述第一车辆反馈所述第二相对位置信息；所述第二相对位置信息用于所述第一车辆确定所述第二车辆。

在一种可能的实施方式，所述位置检测请求为所述第一车辆利用UWB标签发送的；在基于所述位置检测请求，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的第二相对位置信息时，所述第四处理模块，具体用于利用所述第二车辆中的UWB基站，基于所述位置检测请求确定所述第二车辆与所述UWB标签之间的相对位置信息；基于所述第二车辆与所述UWB标签之间的相对位置信息，得到所述第二车辆与所述第一车辆之间的第二相对位置信息。

在一种可能的实施方式中，所述第二发送模块，还用于基于所述位置检测请求，向所述第一车辆发送所述第二车辆的车辆标识；其中，所述第二车辆的车辆标识用于所述第一车辆向所述第二车辆发送所述校准请求。

在一种可能的实施方式中，在接收第一车辆发送的校准请求时，所述第二接收模块，具体用于接收所述第一车辆利用UWB标签、以及所述第二车辆的车辆标识发送的校准请求；在基于所述校准请求，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的第二相对位置信息时，所述第二处理模块，具体用于利用UWB基站，基于所述校准请求，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的第二相对位置信息。

在一种可能的实施方式中，所述位置检测请求中，还携带有所述第一车辆的车辆标识；在基于所述位置检测请求，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的第二相对位置信息后，所述第四处理模块，还用于将所述第一车辆的车辆标识和所述第一车辆与所述第二车辆的第二相对位置信息关联存储，生成关联存储信息；在接收第一车辆发送的校准请求时，所述第二接收模块，具体用于接收所述第一车辆利用近程通信模块、所述第二车辆的车辆标识、以及所述第一车辆的车辆标识发送的所述校准请求；在基于所述校准请求，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的第二相对位置信息时，所述第二处理模块，具体用于基于所述第一车辆的车辆标识，从所述关联存储信息中，确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的第二相对位置信息。

在一种可能的实施方式中，在基于所述第二车辆与所述第一车辆之间的第二相对位置信息、以及所述第二车辆的当前位置信息，确定所述第一车辆的实际位置信息时，所述第三处理模块，具体用于利用雷达检测模块，确定所述第二车辆附近的其他车辆与所述第二车辆之间的第三相对位置信息；基于所述第二车辆与所述第一车辆之间的第二相对位置信息，从所述第二车辆附近的其他车辆与所述第二车辆之间的第三相对位置信息中，确定所述的第二车辆和所述第一车辆之间的目标相对位置信息；基于所述目标相对位置信息、以及所述第二车辆的当前位置信息，确定所述第一车辆的实际位置信息。

第五方面，本公开可选实现方式还提供一种计算机设备，处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，所述处理器用于执行所述存储器中存储的机器可读指令，所述机器可读指令被所述处理器执行时，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面或第二方面中任一种可能的实施方式中的步骤。

第六方面，本公开可选实现方式还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被运行时执行上述第一方面，或第二方面中任一种可能的实施方式中的步骤。

第七方面，本公开实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现上述第一方面，或第二方面中任一种可能的实施方式中的步骤。

关于上述车辆的定位系统校准装置、计算机设备、及计算机可读存储介质、计算机程序产品的效果描述参见上述车辆的定位系统校准方法的说明，这里不再赘述。

本公开实施例提供的车辆的定位系统校准方法、装置、计算机设备及存储介质，利用已经完成定位系统校准的第二车辆，实现对第一车辆的定位系统的校准，无需驾驶员参与校准过程，从而在充分利用已完成校准的车辆资源的同时，实现了对未校准车辆的及时校准，提高了校准效率，降低了人工成本。

另外，已经完成定位系统校准的第二车辆在接收到第一车辆发送的校准请求后，基于该校准请求对第一车辆进行定位，得到第二车辆与第一车辆之间的第二相对位置信息，第二车辆基于自身已经完成校准的定位系统得到该第二车辆的当前位置信息，然后基于第二相对位置信息、以及该当前位置信息得到第一车辆的实际位置信息，将第一车辆的实际位置信息发送给第一车辆，以便第一车辆基于该实际位置信息对该第一车辆的定位系统进行校准。这样，已经完成定位系统校准的第二车辆可以实现对正在校准定位系统的第一车辆的定位，第一车辆可以基于第二车辆为其确定的实际位置信息对该第一车辆的定位系统进行校准，提高了车辆对自身定位系统进行校准的便捷度和效率，节省人工和时间成本。

为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本公开实施例所提供的一种车辆的定位系统校准方法的流程图；

图2示出了本公开实施例所提供的一种确定第二车辆的方法的流程图；

图3示出了本公开实施例所提供的另一种车辆的定位系统校准方法的流程图；

图4示出了本公开实施例所提供的一种确定第一车辆的实际位置信息的方法流程图；

图5示出了本公开实施例所提供的一种车辆的定位系统校准装置示意图；

图6示出了本公开实施例所提供的另一种车辆的定位系统校准装置示意图；

图7示出了本公开实施例所提供的一种计算机设备的示意图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

经研究发现，车辆在启动之初，需要对自身的定位系统进行校准，以保证定位系统可以准确的确定车辆在世界坐标系中的位置。一般对车辆的定位系统进行校准的方法都需要通过人工操作实现，例如在车辆启动之初由驾驶人员驾驶车辆绕八字行驶或者绕L型行驶；这种校准方法，需要耗费较多的时间成本，不够便利。且当前校准定位系统的过程，需要驾驶员驾驶无人车来实现校准，但在无人车的应用场景中，更需要不通过人工驾驶来实现对定位系统的校准，以满足真正的无人驾驶。

基于上述研究，本公开提供了一种车辆的定位系统校准方法、装置、计算机设备及存储介质，利用已经完成定位系统校准的第二车辆，实现对第一车辆的定位系统的校准，从而提升定位系统校准的效率，且无需驾驶员参与校准过程，校准过程更加简单。

针对以上方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本公开针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本公开过程中对本公开做出的贡献。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

本文中术语“和/或”，仅仅是描述一种关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。

为便于对本实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种车辆的定位系统校准方法进行详细介绍，本公开实施例所提供的车辆的定位系统校准方法的执行主体一般为具有一定计算能力的计算机设备，该计算机设备例如包括：终端设备或服务器或其它处理设备，终端设备可以为用户设备(User Equipment，UE)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等。在一些可能的实现方式中，该车辆的定位系统校准方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。

本公开实施例所述的第一车辆、第二车辆、第三车辆均安装有定位系统，在车辆启动时，需要对安装的定位系统进行校准，以便定位系统可以准确确定安装该定位系统的车辆的准确位置；其中，第一车辆为正准备进行定位系统校准的车辆，第三车辆为位于第一车辆扫描范围内已经完成定位系统校准的车辆；第二车辆为第一车辆从第三车辆中确定的与该第一车辆之间的距离处于预设距离范围内的车辆。

另外，本公开实施例所述的第一车辆、第二车辆、第三车辆例如包括：无人车、正常人工驾驶的常规车辆、无人叉车等。

本公开实施例所述的第一相对位置信息是第三车辆与第一车辆之间的相对位置信息，第二相对位置信息为第二车辆与第一车辆的相对位置信息，由于第二车辆是从第三车辆中确定出来的，因此第一相对位置信息中包括第二相对位置信息。

本公开实施例所述的车辆的定位系统校准方法适用于第一车辆的扫描范围内存在已经完成定位系统校准的车辆的情况。

下面对本公开实施例提供的定位系统校准方法加以说明。该方法应用于第一车辆；第一车辆可以是任一台需要进行定位系统校准的车辆。

参见图1所示，为本公开实施例提供的车辆的定位系统校准方法的流程图，该方法应用于第一车辆，所述方法包括步骤S101～S104，其中：

S101：确定已经完成定位系统校准的第二车辆。

具体实施时，第一车辆的扫描范围内存在多台车辆，该多台车辆中包含至少一个已经完成定位系统校准的车辆，还可能包含至少一个未完成定位系统校准的车辆，因此，第一车辆需要从扫描范围内的多台车辆中确定出完成定位系统校准的第二车辆。

示例性的，第一车辆可以先从扫描范围内的车辆中确定出已经完成定位系统校准的第三车辆，因为各第三车辆与第一车辆之间的相对位置不同，而利用超带宽(UltraWideband，UWB)技术进行定位时，若UWB标签和UWB基站之间的相对位置太远或者太近，均可能会造成定位精度较低的问题。因此，本公开实施例中需要从多台第三车辆中确定更适合对第一车辆进行定位的第二车辆，具体的，例如可以采用图2所示的方法确定第二车辆：

S201：向扫描范围内广播位置检测请求。

其中，由于第一车辆并不能预先得到附近是否存在有完成定位系统校准的第三车辆，因此，可以在其扫描范围内广播位置检测请求。在扫描范围内的任一台车辆接收到该位置检测请求后，若该车辆已经完成了定位系统校准，其可以基于该位置检测请求，向第一车辆反馈第一相对位置信息，以便第一车辆可以基于各第三车辆反馈的第一相对位置信息从第三车辆中确定出更适合对第一车辆进行定位的第二车辆。

具体的，第一车辆例如可以利用UWB标签向扫描范围内的车辆广播位置检测请求。

S202：接收扫描范围内的第三车辆基于位置检测请求反馈的第一相对位置信息。

示例性的，第一车辆利用UWB标签向扫描范围内的车辆广播位置检测请求后，该扫描范围内的车辆例如可以基于自身携带的UWB基站接收第一车辆广播的位置检测请求，其中完成定位系统校准的各第三车辆会基于该位置检测请求，向第一车辆反馈该第三车辆与第一车辆之间的第一相对位置信息；第一车辆接收各第三车辆反馈的第一相对位置信息。

S203：基于第一相对位置信息，从第三车辆中确定第二车辆。

示例性的，基于第一相对位置信息，确定第一相对位置信息对应的第三车辆与第一车辆之间的距离；基于该距离、以及预设的距离范围，从第三车辆中确定第二车辆。

其中，预设的距离范围例如可以是经过多次测试得到的一台用于定位的车辆对另一台待定位的车辆进行定位时的最佳距离范围，在该最佳距离范围内的定位车辆对待定位车辆定位后得到的待定位车辆的位置信息准确度最高。

因此，基于各第三车辆与该第一车辆之间的距离，确定距离在预设距离范围内的第三车辆为第二车辆，此处，预设距离内存在至少一台第三车辆，确定该至少一台第三车辆为第二车辆；

或者，在预设距离范围内没有第三车辆的情况下，确定距离与预设距离范围最接近的第三车辆为第二车辆。

承接上述S101，本公开实施例所述车辆的定位系统校准方法还包括：

S102：向第二车辆发送校准请求。

其中，校准请求是第一车辆发送给第二车辆，请求第二车辆基于该校准请求检测该第一车辆在世界坐标系中的实际位置信息。

具体的，第一车辆在向扫描范围内广播位置检测请求后，第三车辆不仅可以基于该位置检测请求反馈该第三车辆与第一车辆之间的第一相对位置信息，还基于该位置检测请求反馈该第三车辆的车辆标识；第一车辆接收第三车辆反馈的第三车辆的车辆标识；在从第三车辆中确定出至少一台第三车辆为第二车辆后，该至少一台第三车辆的车辆标识即为确定出的第二车辆的车辆标识。基于第二车辆的车辆标识，向第二车辆发送校准请求。

示例性的，第一车辆可以采用但不限于下述(1)或(2)任一所述的方法向第二车辆发送校准请求：

(1)：利用UWB标签、以及第二车辆的车辆标识，向第二车辆发送校准请求；

例如，基于第二车辆的车辆标识，利用第一车辆的UWB标签向第二车辆的UWB基站反馈校准请求。

(2)：利用近程通信模块、以及第二车辆的车辆标识，向第二车辆发送校准请求。

其中，近程通信模块例如包括蓝牙模块、红外线通信模块等至少一种；第一车辆例如可以利用第二车辆的车辆标识，利用该第一车辆的近程通信模块向第二车辆的近程通信模块发送校准请求。

承接上述S102，本公开实施例所述的车辆的定位系统校准方法还包括：

S103：接收第二车辆基于校准请求反馈的第一车辆的实际位置信息。

其中，第一车辆的实际位置信息为第二车辆检测到的第一车辆在世界坐标系中的位置。

具体的，第一车辆例如可以基于UWB标签或者近程通信模块接收实际位置信息，如果第二车辆用UWB基站反馈该实际位置信息，则第一车辆使用UWB标签接收该实际位置信息；如果第二车辆用近程通信模块反馈该实际位置信息，则第一车辆使用近程通信模块接收该实际位置信息。

S104：基于实际位置信息，对第一车辆的定位系统进行校准。

具体的，针对第一车辆确定了一台第二车辆的情况，基于该第二车辆反馈的实际位置信息，对第一车辆的定位系统进行校准；针对第一车辆确定了多台第二车辆的情况，将该多台第二车辆分别反馈的实际位置信息取平均值后，基于取平均值后的实际位置信息对第一车辆的定位系统进行校准。

此处，基于实际位置信息对第一车辆的定位系统进行校准时，例如包括基于第一车辆的定位系统，对第一车辆进行初始定位，得到第一车辆的初始位置信息；基于实际位置信息、以及初始位置信息，对第一车辆的定位系统进行校准。

具体的，第一车辆会利用图像采集装置采集第一车辆所处环境的特征图像，第一车辆的定位系统会从预先生成的高精地图中确定目标地图；然后将该目标地图与特征图像进行特征比对，得到第一车辆的初始位置信息；在初始位置信息与实际位置信息不一致或者初始位置信息与实际位置信息之间的偏差超出预设范围时，第一车辆的定位系统重新从高精地图中确定新的目标地图；基于新的目标地图与特征图进行比对，得到新的初始位置信息；将新的初始位置与实际位置信息进行比对；这样经过多次从高精地图中选取新的目标地图，定位系统能够使得初始位置信息与实际位置信息一致或者使得初始位置信息与实际位置信息之间的偏差小于预设范围，以此实现对第一车辆的定位系统的校准。

本公开实施例的第一车辆通过向已经完成定位系统校准的第二车辆发送校准请求，并接收第二车辆基于该校准请求对第一车辆进行定位得到的第一车辆的实际位置信息；第一车辆基于该实际位置信息，对该第一车辆的定位系统进行校准，该过程利用已经完成定位系统校准的第二车辆，实现对第一车辆的定位系统的校准，从而提升定位系统校准的效率，且无需驾驶员参与校准过程，校准过程更加简单。

本公开实施例对第一车辆的定位系统校准需要基于应用在已经完成定位系统校准的第二车辆中的定位系统校准方法实现，参照图3所示，下面对本公开实施例所提供的车辆的定位系统校准方法进行详细说明，该方法应用于第二车辆。

S301：接收第一车辆发送的校准请求。

此处，第二车辆在接收第一车辆发送的校准请求之前，需要被第一车辆从第一车辆的扫描范围内的多台车辆中确定出来作为第二车辆，因此第二车辆在接收第一车辆发送的校准请求之前，接收第一车辆发送的位置检测请求；基于位置检测请求，确定第二车辆与该第一车辆之间的第二相对位置信息；向第一车辆反馈该第二相对位置信息。

其中，第二相对位置信息是该第二车辆与第一车辆之间的相对位置信息，第二相对位置信息用于第一车辆确定第二车辆。

示例性的，位置检测请求例如为第一车辆利用UWB标签发送的，第二车辆基于自身的UWB基站接收该位置检测请求，并利用该UWB基站确定第二车辆与该位置检测请求对应的UWB标签在UWB坐标系中的相对位置信息；基于第二车辆与该UWB标签在UWB坐标系中的相对位置信息、以及UWB坐标系与世界坐标系的转换关系，得到第二车辆与UWB标签在世界坐标系下的相对位置信息；基于第二车辆与UWB标签在世界坐标系下的相对位置信息得到第二车辆与第一车辆之间的第二相对位置信息：例如将第二车辆与该UWB标签在世界坐标系下的相对位置信息作为第二相对位置信息；或者，基于UWB基站在第二车辆中的安装位置、以及第二车辆与该UWB标签在世界坐标系中的相对位置信息确定第二相对位置信息。

另外，第二车辆基于位置检测请求向第一车辆发送第二相对位置信息时，还向第一车辆发送第二车辆的车辆标识。

其中，第二车辆的车辆标识用于第一车辆向第二车辆发送校准请求；校准请求是第一车辆发送给第二车辆，通知第二车辆基于该校准请求确定第一车辆在世界坐标系中的实际位置的。该校准请求例如可以是第一车辆的UWB标签或者第一车辆的近程通信模块基于第二车辆的车辆标识发送给第二车辆的，针对第一车辆通过UWB标签发送该校准请求的情况，第二车辆基于自身的UWB基站接收该校准请求；针对第一车辆通过近程通信模块发送该校准请求的情况，第二车辆基于自身中与第一车辆对应的近程通信模块接收该校准请求。

承接上述S301，第二车辆接收到校准请求后，本公开实施例所述的车辆的定位系统校准方法还包括：

S302：基于校准请求，确定第二车辆与第一车辆之间的第二相对位置信息。

具体的，第二车辆基于校准请求，确定第二车辆与第一车辆之间的第二相对位置信息时例如可以采用但不限于下述A、B任一项所述的方法：

A：接收第一车辆利用UWB标签、以及第二车辆的车辆标识发送的校准请求；利用第二车辆的UWB基站确定第二车辆与校准请求对应的第一车辆的UWB标签在UWB坐标系中的相对位置信息，基于第二车辆与第一车辆的UWB标签在UWB坐标系中的相对位置信息、以及UWB坐标系与世界坐标系的转换关系，得到第二车辆与第一车辆的UWB标签在世界坐标系下的相对位置信息；基于第二车辆与UWB标签在世界坐标系下的相对位置信息得到第二车辆与第一车辆之间的第二相对位置信息。

此处，基于第二车辆与第一车辆的UWB标签在世界坐标系中的相对位置信息，确定第二车辆与第一车辆在世界坐标系中的第二相对位置信息的方式参照上述S301中基于第二车辆与第一车辆的UWB标签在UWB坐标系中的相对位置信息确定第二相对位置信息的方式，这里不再赘述。

B：第二车辆在上述S301中接收到的位置检测请求中，还携带有第一车辆的车辆标识；第二车辆在基于位置检测请求，确定第二车辆与第一车辆之间的第二相对位置信息后，将第一车辆的车辆标识和第二相对位置信息关联存储，生成关联存储信息；第二车辆在接收到第一车辆基于第二车辆的车辆标识，利用UWB标签或者近程通信模块发送的校准请求后，基于第一车辆的车辆标识，从关联存储信息中，确定第一车辆与第二车辆之间的第二相对位置信息。

承接上述S302，第二车辆在确定第二相对位置信息后，本公开实施例所述的车辆的定位系统校准方法还包括：

S303：基于第二相对位置信息、以及第二车辆的当前位置信息，确定第一车辆的实际位置信息；其中第二车辆的当前位置信息是利用第二车辆的定位系统确定的。

此处，第二车辆的当前位置信息为第二车辆已经完成校准的定位系统确定的第二车辆在世界坐标系中的位置。第二车辆基于该当前位置信息、以及第二车辆与第一车辆之间的第二相对位置信息，可以确定第一车辆在世界坐标系中的实际位置信息。

具体的，第二车辆基于自身的UWB基站、以及第一车辆的UWB标签确定的第二相对位置信息可能存在不够精确地的问题，因此基于当前位置信息、以及第二相对位置信息确定第一车辆的实际位置信息时，如图4所示，为本公开实施例提供的一种确定第一车辆的实际位置信息的方法，包括：

S401：利用雷达检测模块，确定第二车辆附近的其他车辆与第二车辆之间的第三相对位置信息。

具体的，第二车辆的雷达检测模块可以较为准确的确定位于第二车辆附近的各车辆与第二车辆之间在雷达坐标系下的第三相对位置信息。

S402：基于第二车辆与第一车辆之间的第二相对位置信息，从第二车辆附近的其他车辆与第二车辆之间的第三相对位置信息中，确定第二车辆和第一车辆之间的目标相对位置信息。

其中，目标相对位置信息为第二车辆与第一车辆之间在世界坐标系中较为精确的相对位置信息。

具体的，第二相对位置信息、以及第三相对位置信息是利用第二车辆中不同的具有定位功能的模块检测的，第二相对位置信息例如可以是第二车辆基于UWB基站检测的，第三相对位置信息是基于雷达检测模块检测的，雷达检测模块的检测精度要比UWB基站检测的相对位置信息的精度高一些，但雷达检测模块无法区分所检测到的附近的车辆中哪一台是第一车辆。因此，需要利用UWB基站检测到的第二相对位置信息，从雷达检测到的多台其他车辆与第二车辆的第三相对位置信息中，确定第一车辆与第二车辆之间的目标相对位置信息，进而，使得基于目标相对位置信息，能够更精确的确定第一车辆的实际位置信息。

S403：基于目标相对位置信息、以及第二车辆的当前位置信息，确定第一车辆的实际位置信息。

承接上述S303，在确定第一车辆的实际位置信息后，本公开实施例所述的定位系统校准方法还包括：

S304：向第一车辆发送实际位置信息。

具体的，第二车辆例如可以基于第一车辆的车辆标识，利用UWB基站或者近程通信模块向第一车辆发送该实际位置信息。

本公开实施例通过已经完成定位系统校准的第二车辆在接收第一车辆发送的校准请求，基于该校准请求对第一车辆进行定位，得到第二车辆与第一车辆之间的第二相对位置信息，该第二车辆基于自身已经完成校准的定位系统得到该第二车辆的当前位置信息，然后基于第二相对位置信息、以及该当前位置信息得到第一车辆的实际位置信息，将第一车辆的实际位置信息发送给第一车辆，以便第一车辆基于该实际位置信息对该第一车辆的定位系统进行校准。这样，已经完成定位系统校准的第二车辆可以实现对正在校准定位系统的第一车辆的定位，第一车辆可以基于第二车辆为其确定的实际位置信息对该第一车辆的定位系统进行校准，提高了车辆对自身定位系统进行校准的便捷度和效率，节省人工和时间成本。

为了更清楚的对本公开实施例提供的车辆的定位系统校准方法进行说明，下边给出一种通过第二车辆对第一车辆的定位系统进行校准的具体实施例：

步骤1：第一车辆利用UWB标签向扫描范围内的车辆广播位置检测请求；位置检测请求中携带第一车辆的车辆标识；

步骤2：扫描范围内的车辆中已经完成定位系统校准的第三车辆利用自身的UWB基站接收到第一车辆发送的位置检测请求后，基于第一车辆的车辆标识，利用UWB基站检测与第一车辆之间的第一相对位置信息，并向第一车辆反馈第一相对位置信息、以及该第三车辆的车辆标识；(还可以将第一相对位置信息与第一车辆的车辆标识关联存储，生成关联存储信息，如果该第三车辆为第二车辆，该第三车辆与第一车辆之间的第一相对位置信息则为第二相对位置信息)；

步骤3：第一车辆接收到各第三车辆反馈的第一相对位置信息后，从第三车辆中确定出第二车辆，基于第二车辆的车辆标识，利用UWB基站或者近程通信模块向第二车辆发送校准请求；校准请求中携带第一车辆的车辆标识；

步骤4：第二车辆利用UWB基站或者近程通信模块接收到校准请求后(第一车辆用UWB标签发送校准请求，第二车辆用UWB基站接收该校准请求；第一车辆用近程通信模块发送校准请求，第二车辆用近程通信模块接收该校准请求)，利用UWB基站、以及第一车辆的UWB标签确定第一车辆与第二车辆之间的第二相对位置信息；或者利用第一车辆的车辆标识、以及关联存储信息确定第二相对位置信息；

步骤5：第二车辆基于自身的定位系统确定该第二车辆的当前位置信息，基于该当前位置信息、以及第二相对位置信息确定第一车辆的实际位置信息，向第一车辆发送该实际位置信息；

步骤6：第一车辆接收第二车辆发送的实际位置信息，基于自身的定位系统确定第一车辆的初始位置信息，基于实际位置信息、以及初始位置信息对该第一车辆的定位系统进行校准。

本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了与车辆的定位系统校准方法对应的车辆的定位系统校准装置，由于本公开实施例中的装置解决问题的原理与本公开实施例上述车辆的定位系统校准方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

参照图5所示，为本公开实施例提供的一种车辆的定位系统校准装置示意图，所述装置包括：第一处理模块501、第一发送模块502、第一接收模块503、以及校准模块504；其中，

第一处理模块501，用于确定已经完成定位系统校准的第二车辆；

第一发送模块502，用于向所述第二车辆发送校准请求；

第一接收模块503，用于接收所述第二车辆基于所述校准请求反馈的所述第一车辆的实际位置信息；

校准模块504，用于基于所述实际位置信息，对所述第一车辆的定位系统进行校准。

在一种可能的实施方式中，在确定已经完成定位系统校准的第二车辆时，所述第一处理模块，具体用于向扫描范围内广播位置检测请求；接收所述扫描范围内的第三车辆基于所述位置检测请求反馈的第一相对位置信息；其中，所述第一相对位置信息为所述第三车辆和所述第一车辆之间的相对位置信息；基于所述第一相对位置信息，从所述第三车辆中确定所述第二车辆。

在一种可能的实施方式中，在基于所述第一相对位置信息，从所述第三车辆中确定所述第二车辆时，所述第一处理模块，具体用于基于所述第一相对位置信息，确定所述第一相对位置信息对应的第三车辆与所述第一车辆之间的距离；基于所述距离、以及预设的距离范围，从所述第三车辆中确定所述第二车辆。

在一种可能的实施方式中，在向扫描范围内广播位置检测请求时，所述第一处理模块，具体用于利用超带宽UWB标签向所述扫描范围内广播所述位置检测请求；接收所述扫描范围内的第三车辆基于所述位置检测请求反馈的第一相对位置信息，包括：接收所述扫描范围内的第三车辆利用UWB基站对所述位置检测请求进行响应生成的第一相对位置信息。

在一种可能的实施方式中，所述第一接收模块，还用于接收所述第三车辆基于所述位置检测请求反馈的第三车辆的车辆标识；在向所述第二车辆发送校准请求时，所述第一发送模块，具体用于基于所述第二车辆的车辆标识，向所述第二车辆发送所述校准请求。

在一种可能的实施方式中，在基于所述第二车辆的车辆标识，向所述第二车辆发送所述校准请求时，所述第一发送模块，具体用于利用UWB标签、以及所述第二车辆的车辆标识，向所述第二车辆发送所述校准请求；或者，利用近程通信模块、以及所述第二车辆的车辆标识，向所述第二车辆发送所述校准请求。

在一种可能的实施方式中，在基于所述实际位置信息，对所述第一车辆的定位系统进行校准时，所述校准模块，具体用于基于所述第一车辆的定位系统，对所述第一车辆进行初始定位，得到所述第一车辆的初始位置信息；基于所述实际位置信息、以所述初始位置信息，对所述第一车辆的定位系统进行校准。

参照图6所示，为本公开实施例提供的另一种车辆的定位系统校准装置示意图，所述装置包括：第二接收模块601、第二处理模块602、第三处理模块603、以及第二发送模块604；其中，

第二接收模块601，用于接收第一车辆发送的校准请求；

第二处理模块602，用于基于所述校准请求，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的第二相对位置信息；

第三处理模块603，用于基于所述第二相对位置信息、以及所述第二车辆的当前位置信息，确定所述第一车辆的实际位置信息；其中所述第二车辆的当前位置信息是利用所述第二车辆的定位系统确定的；

第二发送模块604，用于向所述第一车辆发送所述实际位置信息。

在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：第四处理模块；所述第四处理模块，用于接收所述第一车辆发送的位置检测请求；基于所述位置检测请求，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的第二相对位置信息；向所述第一车辆反馈所述第二相对位置信息；所述第二相对位置信息用于所述第一车辆确定所述第二车辆。

在一种可能的实施方式，所述位置检测请求为所述第一车辆利用UWB标签发送的；在基于所述位置检测请求，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的第二相对位置信息时，所述第四处理模块，具体用于利用所述第二车辆中的UWB基站，基于所述位置检测请求确定所述第二车辆与所述UWB标签之间的相对位置信息；基于所述第二车辆与所述UWB标签之间的相对位置信息，得到所述第二车辆与所述第一车辆之间的第二相对位置信息。

在一种可能的实施方式中，所述第二发送模块，还用于基于所述位置检测请求，向所述第一车辆发送所述第二车辆的车辆标识；其中，所述第二车辆的车辆标识用于所述第一车辆向所述第二车辆发送所述校准请求。

在一种可能的实施方式中，在接收第一车辆发送的校准请求时，所述第二接收模块，具体用于接收所述第一车辆利用UWB标签、以及所述第二车辆的车辆标识发送的校准请求；在基于所述校准请求，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的第二相对位置信息时，所述第二处理模块，具体用于利用UWB基站，基于所述校准请求，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的第二相对位置信息。

在一种可能的实施方式中，所述位置检测请求中，还携带有所述第一车辆的车辆标识；在基于所述位置检测请求，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的第二相对位置信息后，所述第四处理模块，还用于将所述第一车辆的车辆标识和所述第一车辆与所述第二车辆的第二相对位置信息关联存储，生成关联存储信息；在接收第一车辆发送的校准请求时，所述第二接收模块，具体用于接收所述第一车辆利用近程通信模块、所述第二车辆的车辆标识、以及所述第一车辆的车辆标识发送的所述校准请求；在基于所述校准请求，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的第二相对位置信息时，所述第二处理模块，具体用于基于所述第一车辆的车辆标识，从所述关联存储信息中，确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的第二相对位置信息。

在一种可能的实施方式中，在基于所述第二车辆与所述第一车辆之间的第二相对位置信息、以及所述第二车辆的当前位置信息，确定所述第一车辆的实际位置信息时，所述第三处理模块，具体用于利用雷达检测模块，确定所述第二车辆附近的其他车辆与所述第二车辆之间的第三相对位置信息；基于所述第二车辆与所述第一车辆之间的第二相对位置信息，从所述第二车辆附近的其他车辆与所述第二车辆之间的第三相对位置信息中，确定所述的第二车辆和所述第一车辆之间的目标相对位置信息；基于所述目标相对位置信息、以及所述第二车辆的当前位置信息，确定所述第一车辆的实际位置信息。

关于装置中的各模块的处理流程、以及各模块之间的交互流程的描述可以参照上述方法实施例中的相关说明，这里不再详述。

本公开实施例还提供了一种计算机设备，如图7所示，为本公开实施例提供的计算机设备结构示意图，包括：

处理器71和存储器72；所述存储器72存储有处理器71可执行的机器可读指令，处理器71用于执行存储器72中存储的机器可读指令，所述机器可读指令被处理器71执行时，处理器71执行下述步骤：

确定已经完成定位系统校准的第二车辆；

向所述第二车辆发送校准请求；

接收所述第二车辆基于所述校准请求反馈的所述第一车辆的实际位置信息；

基于所述实际位置信息，对所述第一车辆的定位系统进行校准。

或者，处理器71执行下述步骤：

接收第一车辆发送的校准请求；

基于所述校准请求，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的第二相对位置信息；

基于所述第二相对位置信息、以及所述第二车辆的当前位置信息，确定所述第一车辆的实际位置信息；其中所述第二车辆的当前位置信息是利用所述第二车辆的定位系统确定的；

向所述第一车辆发送所述实际位置信息。

上述存储器72包括内存721和外部存储器722；这里的内存721也称内存储器，用于暂时存放处理器71中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器722交换的数据，处理器71通过内存721与外部存储器722进行数据交换。

上述指令的具体执行过程可以参考本公开实施例中所述的车辆的定位系统校准方法的步骤，此处不再赘述。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的车辆的定位系统校准方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。

本公开实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品承载有程序代码，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的车辆的定位系统校准方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。

其中，上述计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software Development Kit，SDK)等等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

本公开实施例提供了一种车辆的定位系统校准方法、装置、计算机设备、存储介质以及计算机程序产品，具体如下：

TS1、一种车辆的定位系统校准方法，其中，应用于第一车辆，所述定位系统校准方法包括：

确定已经完成定位系统校准的第二车辆；

向所述第二车辆发送校准请求；

接收所述第二车辆基于所述校准请求反馈的所述第一车辆的实际位置信息；

基于所述实际位置信息，对所述第一车辆的定位系统进行校准。

TS2、根据TS1所述的定位系统校准方法，其中，所述确定已经完成定位系统校准的第二车辆，包括：

向扫描范围内广播位置检测请求；

接收所述扫描范围内的第三车辆基于所述位置检测请求反馈的第一相对位置信息；其中，所述第一相对位置信息为所述第三车辆和所述第一车辆之间的相对位置信息；

基于所述第一相对位置信息，从所述第三车辆中确定所述第二车辆。

TS3、根据TS2所述的定位系统校准方法，其中，所述基于所述第一相对位置信息，从所述第三车辆中确定所述第二车辆，包括：

基于所述第一相对位置信息，确定所述第一相对位置信息对应的第三车辆与所述第一车辆之间的距离；

基于所述距离、以及预设的距离范围，从所述第三车辆中确定所述第二车辆。

TS4、根据TS2或TS3所述的定位系统校准方法，其中，所述向扫描范围内广播位置检测请求，包括：

利用超带宽UWB标签向所述扫描范围内广播所述位置检测请求；

接收所述扫描范围内的第三车辆基于所述位置检测请求反馈的第一相对位置信息，包括：

接收所述扫描范围内的第三车辆利用UWB基站对所述位置检测请求进行响应生成的第一相对位置信息。

TS5、根据TS2所述的定位系统校准方法，其中，还包括：接收所述第三车辆基于所述位置检测请求反馈的第三车辆的车辆标识；

所述向所述第二车辆发送校准请求，包括：

基于所述第二车辆的车辆标识，向所述第二车辆发送所述校准请求。

TS6、根据TS5所述的定位系统校准方法，其中，所述基于所述第二车辆的车辆标识，向所述第二车辆发送所述校准请求，包括：

利用UWB标签、以及所述第二车辆的车辆标识，向所述第二车辆发送所述校准请求；

或者，

利用近程通信模块、以及所述第二车辆的车辆标识，向所述第二车辆发送所述校准请求。

TS7、根据TS1所述的定位系统校准方法，其中，所述基于所述实际位置信息，对所述第一车辆的定位系统进行校准，包括：

基于所述第一车辆的定位系统，对所述第一车辆进行初始定位，得到所述第一车辆的初始位置信息；

基于所述实际位置信息、以所述初始位置信息，对所述第一车辆的定位系统进行校准。

TS8、一种车辆的定位系统校准方法，其中，应用于已经完成定位系统校准的第二车辆，所述定位系统校准方法包括：

接收第一车辆发送的校准请求；

基于所述校准请求，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的第二相对位置信息；

基于所述第二相对位置信息、以及所述第二车辆的当前位置信息，确定所述第一车辆的实际位置信息；其中所述第二车辆的当前位置信息是利用所述第二车辆的定位系统确定的；

向所述第一车辆发送所述实际位置信息。

TS9、根据TS8所述的定位系统校准方法，其中，还包括：

接收所述第一车辆发送的位置检测请求；

基于所述位置检测请求，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的第二相对位置信息；

向所述第一车辆反馈所述第二相对位置信息；

所述第二相对位置信息用于所述第一车辆确定所述第二车辆。

TS10、根据TS9所述的定位系统校准方法，其中，所述位置检测请求为所述第一车辆利用UWB标签发送的；

基于所述位置检测请求，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的第二相对位置信息，包括：

利用所述第二车辆中的UWB基站，基于所述位置检测请求确定所述第二车辆与所述UWB标签之间的相对位置信息；

基于所述第二车辆与所述UWB标签之间的相对位置信息，得到所述第二车辆与所述第一车辆之间的第二相对位置信息。

TS11、根据TS9所述的定位系统校准方法，其中，还包括：

基于所述位置检测请求，向所述第一车辆发送所述第二车辆的车辆标识；

其中，所述第二车辆的车辆标识用于所述第一车辆向所述第二车辆发送所述校准请求。

TS12、根据TS11所述的定位系统校准方法，其中，所述接收第一车辆发送的校准请求，包括：

接收所述第一车辆利用UWB标签、以及所述第二车辆的车辆标识发送的校准请求；

所述基于所述校准请求，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的第二相对位置信息，包括：

利用UWB基站，基于所述校准请求，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的第二相对位置信息。

TS13、根据TS11所述的定位系统校准方法，其中，所述位置检测请求中，还携带有所述第一车辆的车辆标识；

在基于所述位置检测请求，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的第二相对位置信息后，还包括：

将所述第一车辆的车辆标识和所述第一车辆与所述第二车辆的第二相对位置信息关联存储，生成关联存储信息；

所述接收第一车辆发送的校准请求，包括：

接收所述第一车辆利用近程通信模块、所述第二车辆的车辆标识、以及所述第一车辆的车辆标识发送的所述校准请求；

所述基于所述校准请求，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的第二相对位置信息，包括：

基于所述第一车辆的车辆标识，从所述关联存储信息中，确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的第二相对位置信息。

TS14、根据TS8所述的定位系统校准方法，其中，所述基于所述第二车辆与所述第一车辆之间的第二相对位置信息、以及所述第二车辆的当前位置信息，确定所述第一车辆的实际位置信息，包括：

利用雷达检测模块，确定所述第二车辆附近的其他车辆与所述第二车辆之间的第三相对位置信息；

基于所述第二车辆与所述第一车辆之间的第二相对位置信息，从所述第二车辆附近的其他车辆与所述第二车辆之间的第三相对位置信息中，确定所述的第二车辆和所述第一车辆之间的目标相对位置信息；

基于所述目标相对位置信息、以及所述第二车辆的当前位置信息，确定所述第一车辆的实际位置信息。

TS15、一种车辆的定位系统校准装置，其中，应用于第一车辆，所述定位系统校准装置包括：

第一处理模块，用于确定已经完成定位系统校准的第二车辆；

第一发送模块，用于向所述第二车辆发送校准请求；

第一接收模块，用于接收所述第二车辆基于所述校准请求反馈的所述第一车辆的实际位置信息；

校准模块，用于基于所述实际位置信息，对所述第一车辆的定位系统进行校准。

TS16、一种车辆的定位系统校准装置，其中，应用于已经完成定位系统校准的第二车辆，所述定位系统校准装置包括：

第二接收模块，用于接收第一车辆发送的校准请求；

第二处理模块，用于基于所述校准请求，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的第二相对位置信息；

第三处理模块，用于基于所述第二相对位置信息、以及所述第二车辆的当前位置信息，确定所述第一车辆的实际位置信息；其中所述第二车辆的当前位置信息是利用所述第二车辆的定位系统确定的；

第二发送模块，用于向所述第一车辆发送所述实际位置信息。

TS17、一种计算机设备，其中，包括：处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，所述处理器用于执行所述存储器中存储的机器可读指令，所述机器可读指令被所述处理器执行时，所述处理器执行如TS1至TS14任一项所述的车辆的定位系统校准方法的步骤。

TS18、一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机设备运行时，所述计算机设备执行如TS1至TS14任一项所述的车辆的定位系统校准方法的步骤。

TS19、一种计算机程序产品，包括计算机指令，其中，所述计算机指令被处理器执行时实现如TS1至TS14任一项所述的车辆的定位系统校准方法的步骤。