行车提示方法及相关装置

技术领域

本申请涉及行车提示技术领域，尤其涉及一种行车提示方法及相关装置。

背景技术

随着人工智能的快速发展，对智能汽车产业产生了巨大的影响。智能汽车能够通过智能汽车上安装的多种外部环境感知传感器来感知智能汽车周围环境，从而分析智能汽车行驶的安全和危险状态，并控制智能汽车按照人的意愿到达目的地，最终实现代替人进行自动驾驶的目的。摄像头(Camera)是一个非常重要的传感器，通过摄像头，可以对行人和车辆进行检测，可以识别车道线，还可以识别交通标志和交通信号灯等信息，感知到这些信息后，可以支持不同的辅助行驶特性，如自适应巡航ACC、自动紧急刹车AEB、交通信号标志识别TSR等。

交通信号灯检测是当前智能汽车和辅助行驶系统中的重要组成部分，对交通信号灯的检测过程为：在摄像模块具有交通信号灯的颜色检测功能的情况下，准确检测到红灯、黄灯或绿灯的状态，根据红灯、黄灯和绿灯的状态变化判断多个交通信号灯是否转换，实现对交通信号灯的准确检测，可以在检测到这些信号指示的基础上，对辅助行驶汽车的运动进行控制，包括按照一定的速度行驶、在停止线之前停止下来、改变车道、在交叉路口转弯、合并车道等。

但是在实际操作中，对交通信号灯的准确检测是非常困难的，因为交通信号灯目标比较小，而且安装形状和位置区域等都是多变的。另外，交通信号灯的检测还会受到各种光照和天气等的影响。

另一方面，随着智能手机的普及，车辆驾驶员在红灯等待的时候会经常玩手机，或者受到其他事件的影响，从而忽视了红灯变化的情况。同时，在摄像模块不具有交通信号灯的颜色检测功能的情况下，无法检测到多个交通信号灯的转换。进而导致在红灯变成绿灯后无法及时启动车辆，降低了交通运行的效率。

发明内容

本申请实施例提供一种行车提示方法及相关装置，用于实现在摄像模块不具有交通信号灯的颜色检测功能的情况下，快速准确检测到多个交通信号灯的转换，基于车辆的行驶状态和多个交通信号灯的转换对该车辆的驾驶员进行有效提示或者确定后续合理的行驶状态，有助于提高交通运行的效率。

第一方面，本申请实施例提供一种行车提示方法，包括：

获得车辆的第一行驶状态；

根据多帧图像获得多个交通信号灯的转换信息，多帧图像中的每帧图像指示了多个交通信号灯中的至少一个交通信号灯的位置区域和亮度；

根据第一行驶状态和转换信息获得或者确定车辆的第二行驶状态。

可选的，方法还包括：输出第二行驶状态的提示信息，或者向驾驶员提示第二行驶状态。

可选的，第二行驶状态包括等待、前进或者跟随前车等。

可以看出，相较于在摄像模块不具有交通信号灯的颜色检测功能，且车辆的驾驶员不注意交通信号灯的转换的情况下，导致交通运行效率较低，在本申请实施例中，基于帧图像指示的交通信号灯的位置区域和亮度获得多个交通信号灯的转换信息，这样实现了在摄像模块不具有交通信号灯的颜色检测功能的情况下，快速准确检测到多个交通信号灯的转换，基于车辆的行驶状态和多个交通信号灯的转换对该车辆的驾驶员进行有效提示或者确定后续合理的行驶状态，有助于提高交通运行的效率。

在一些可能的实施例中，多帧图像的帧数量为N，N为大于1的整数，其中：

若N帧图像中的前(N-1)帧图像满足前提条件，且第N帧图像相较于第(N-1)帧图像：红色信号灯的亮度减小和绿色信号灯的亮度增大，转换信息包括红灯转绿灯；或

若N帧图像中的前(N-1)帧图像满足前提条件，且第N帧图像相较于第(N-1)帧图像：黄色信号灯的亮度减小和红色信号灯的亮度增大，转换信息包括黄灯转红灯；

其中，前提条件为：任意相邻两帧图像中相同颜色的交通信号灯的亮度差值处于预设亮度误差范围内。

可见，在本示例中，基于多帧图像中的每帧图像指示的交通信号灯的亮度获得多个交通信号灯的转换信息，这样实现了在摄像模块不具有交通信号灯的颜色检测功能的情况下，快速准确检测到多个交通信号灯的转换，基于车辆的行驶状态和多个交通信号灯的转换对该车辆的驾驶员进行有效提示或者确定后续合理的行驶状态，有助于提高交通运行的效率。

在一些可能的实施例中，根据第一行驶状态和转换信息获得车辆的第二行驶状态，包括：

若第一行驶状态为等待，且转换信息包括红灯转绿灯，则获得车辆的第二行驶状态为前进。

可见，在本示例中，如果车辆的第一行驶状态为等待，且转换信息包括红灯转绿灯，那么该车辆的第二行驶状态为前进，基于该车辆的第二行驶状态提示车辆驾驶员启动车辆并快速通过交叉路口，有助于提高交通运行的效率。

在一些可能的实施例中，根据第一行驶状态和转换信息获得车辆的第二行驶状态，包括：

若第一行驶状态为等待，且转换信息包括红灯转绿灯，则启动计时；

当计时的时长大于等于预设时长时，获得车辆的中间行驶状态；

若中间行驶状态为等待，则获得车辆在车辆等待队列中的位置信息；

若位置信息为第一位置，则获得车辆的第二行驶状态为前进。

可见，在本示例中，如果车辆的第一行驶状态为等待，转换信息包括红灯转绿灯，且红灯转绿灯一段时长后位于车辆等待队列头部的该车辆的行驶状态还是等待，表示车辆驾驶员没注意交通信号灯，此时该车辆的第二行驶状态为前进，基于该车辆的第二行驶状态提示车辆驾驶员启动车辆并快速通过交叉路口，有助于提高交通运行的效率。

在一些可能的实施例中，方法还包括：

若位置信息不为第一位置，则获得车辆与前面相邻车辆的距离；

若距离大于等于预设距离，则获得车辆的第二行驶状态为前进；

若距离小于预设距离，则获得车辆的第二行驶状态为等待。

可见，在本示例中，如果车辆的第一行驶状态为等待，转换信息包括红灯转绿灯，红灯转绿灯一段时长后位于车辆等待队列中间的车辆的行驶状态还是等待，且该车辆与前面车辆的距离大于等于预设距离，表示车辆驾驶员没注意车辆周围情况，此时该车辆的第二行驶状态为前进，基于该车辆的第二行驶状态提示车辆驾驶员启动车辆并快速通过交叉路口，有助于提高交通运行的效率。

在一些可能的实施例中，根据多帧图像获得多个交通信号灯的转换信息之后，方法包括：

获得车辆当前所处车道；

获得在交通信号灯柱上的转向提示信息；

获得车辆即将右转的人行斑马线上的行人信息；

其中：

若第一行驶状态为前进，转换信息包括黄灯转红灯，且车辆当前所处车道为非右转车道，则车辆的第二行驶状态为等待；或

若第一行驶状态为前进，转换信息包括黄灯转红灯，车辆当前所处车道为右转车道，转向提示信息为允许右转，且行人信息为不存在行人，则获得车辆的第二行驶状态为前进右转；或

若第一行驶状态为前进，转换信息包括黄灯转红灯，车辆当前所处车道为右转车道，转向提示信息为允许右转，且行人信息为存在行人，则获得车辆的第二行驶状态为等待。

可见，在本示例中，如果车辆的第一行驶状态为前进，转换信息包括黄灯转红灯，车辆当前所处车道为右转车道，转向提示信息为允许右转，且该车辆即将右转的人行斑马线上不存在行人，那么该车辆的第二行驶状态为前进右转，基于该车辆的第二行驶状态提示车辆驾驶员不停车通过交叉路口，有助于提高交通运行的效率。

第二方面，本申请实施例提供一种行车提示装置，包括：

获得单元，用于获得车辆的第一行驶状态；

获得单元，还用于根据多帧图像获得多个交通信号灯的转换信息，多帧图像中的每帧图像指示了多个交通信号灯中的至少一个交通信号灯的位置区域和亮度；

获得单元，还用于根据第一行驶状态和转换信息获得或者确定车辆的第二行驶状态。

可选的，行车提示装置还包括提示单元，提示单元用于输出第二行驶状态的提示信息，或者向驾驶员提示第二行驶状态。

可选的，第二行驶状态包括等待、前进或者跟随前车等。

第三方面，本申请提供一种行车提示装置，装置包括至少一个处理器以及通信接口，其中：

通信接口，用于获得车辆的第一行驶状态；

至少一个处理器，用于根据多帧图像获得多个交通信号灯的转换信息，多帧图像中的每帧图像指示了多个交通信号灯中的至少一个交通信号灯的位置区域和亮度；

至少一个处理器，还用于根据第一行驶状态和转换信息获得或者确定车辆的第二行驶状态。

可选的，通信接口，还用于输出第二行驶状态的提示信息，或者向驾驶员提示第二行驶状态。

可选的，第二行驶状态包括等待、前进或者跟随前车等。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机指令，计算机程序被硬件(例如处理器等)执行以实现本申请实施例中由行车提示装置执行的任意一种方法的部分或全部步骤。

第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行以上各方面的行车提示方法的部分或全部步骤。

第六方面，本申请实施例提供一种芯片系统，芯片系统包括处理器，用于支持行车提示装置实现以上各方面的行车提示方法的部分或全部步骤。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或背景技术中的技术方案，下面将对本申请实施例或背景技术中所需要使用的附图进行说明。

图1A是本申请实施例提供的第一种行车提示场景的示意图；

图1B是本申请实施例提供的第二种行车提示场景的示意图；

图1C是本申请实施例提供的第三种行车提示场景的示意图；

图1D是本申请实施例提供的第四种行车提示场景的示意图；

图2A是本申请实施例提供的第一种行车提示方法的流程示意图；

图2B是本申请实施例提供的第二种行车提示方法的流程示意图；

图2C是本申请实施例提供的一种交通信号灯的位置区域的示意图；

图2D是本申请实施例提供的第三种行车提示方法的流程示意图；

图3A是本申请实施例提供的第四种行车提示方法的流程示意图；

图3B是本申请实施例提供的第五种行车提示方法的流程示意图；

图4A是本申请实施例提供的第六种行车提示方法的流程示意图；

图4B是本申请实施例提供的第七种行车提示方法的流程示意图；

图5A是本申请实施例提供的第八种行车提示方法的流程示意图；

图5B是本申请实施例提供的第九种行车提示方法的流程示意图；

图6是本申请实施例提供的一种行车提示装置的功能单元组成框图；

图7A是本申请实施例提供的一种行车提示装置的结构示意图；

图7B是本申请实施例提供的另一种行车提示装置的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的一种芯片系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合本申请实施例中的附图对本申请实施例进行描述。本申请实施例的实施方式部分使用的术语仅用于对本申请的具体实施例进行解释，而非旨在限定本申请。

下面介绍本申请实施例涉及的应用场景。

多个交通信号灯可以采用横向方式设置于交通信号灯杆，也可以采用纵向方式设置于交通信号灯杆；当多个交通信号灯采用横向方式设置于交通信号灯杆时，多个交通信号灯从左到右的顺序为：红灯→黄灯→绿灯；当多个交通信号灯采用纵向方式设置于交通信号灯杆时，多个交通信号灯从上到下的顺序为：红灯→黄灯→绿灯。下述图1A、图1B、图1C和图1D均是多个交通信号灯采用横向方式设置于交通信号灯杆为例说明。

请参见图1A，图1A是本申请实施例提供的第一种行车提示场景的示意图，该行车提示场景为：车辆A1处于交叉路口，车辆A1的第一行驶状态(也可以称为实际行驶状态)为等待，位于位置A2的多个交通信号灯的转换信息包括红灯转绿灯，不论车辆A1当前所处车道为右转车道或非右转车道(可以是左转车道、左转直行车道、直行车道)，车辆A1的第二行驶状态(也可以称为目标行驶状态)为前进，向车辆A1的电子控制单元(ECU)发送前进对应的第一提示操作，从而达到提示车辆A1的驾驶员启动车辆A1并快速通过交叉路口的目的。

请参见图1B，图1B是本申请实施例提供的第二种行车提示场景的示意图，该行车提示场景为：车辆B1处于交叉路口，车辆B1的第一行驶状态(也可以称为实际行驶状态)为等待，处于位置B2的多个交通信号灯的转换信息包括红灯转绿灯，不论车辆B1当前所处车道为右转车道或非右转车道(可以是左转车道、左转直行车道、直行车道)，如果一段时长(比如5秒)后位于车辆等待队列头部的车辆B1的中间行驶状态还是等待，那么车辆B1的第二行驶状态(也可以称为目标行驶状态)为前进，向车辆B1的电子控制单元(ECU)发送前进对应的第一提示操作，从而达到提示车辆B1的驾驶员启动车辆B1并快速通过交叉路口的目的。

请参见图1C，图1C是本申请实施例提供的第三种行车提示场景的示意图，该行车提示场景为：车辆C1处于交叉路口，车辆C1的第一行驶状态(也可以称为实际行驶状态)为等待，位于位置C2的多个交通信号灯的转换信息包括红灯转绿灯，不论车辆C1当前所处车道为右转车道或非右转车道(可以是左转车道、左转直行车道、直行车道)，如果一段时长(比如5秒)后位于车辆等待队列中间的车辆C1的行驶状态还是等待，且车辆C1与其那面车辆的距离大于等于预设距离(比如2米)，那么车辆C1的第二行驶状态(也可以称为目标行驶状态)为前进，向车辆C1的电子控制单元(ECU)发送前进对应的第一提示操作，从而达到提示车辆C1的驾驶员启动车辆C1并快速通过交叉路口的目的。

请参见图1D，图1D是本申请实施例提供的第四行车提示场景的示意图，该行车提示场景为：车辆D1处于交叉路口，车辆D1的第一行驶状态(也可以称为实际行驶状态)为前进，位于位置D2的多个交通信号灯的转换信息包括黄灯转红灯，车辆D1当前所处车道为右转车道(包括右转直行车道)，如果转向提示信息为允许右转，且该车辆即将右转的人行斑马线上不存在行人，那么车辆D1的第二行驶状态(也可以为目标行驶状态)为前进右转，向车辆D1的电子控制单元(ECU)发送前进右转对应的第二提示操作，从而达到提示车辆D1的驾驶员不通车通过交叉路口的目的。

为了解决在摄像模块不具有交通信号灯的颜色检测功能，且车辆的驾驶员不注意交通信号灯的转换的情况下，导致交通运行效率较低的问题，本申请实施例提供一种行车提示方法及相关装置。

请参见图2A，图2A是本申请实施例提供的第一种行车提示方法，该行车提示方法包括步骤201-203，具体如下：

201、行车提示装置获得车辆的第一行驶状态。

车辆的第一行驶状态为车辆在交叉路口的行驶状态，行驶状态包括等待和非等待。

在一些可能的实施例中，行车提示装置包括摄像模块，行车提示装置获得车辆的第一行驶状态，包括：

行车提示装置通过摄像模块获得预设背景的背景变化信息，预设背景为该摄像模块包含的背景运动模型中的背景；

如果背景变化信息为预设背景发生变化，那么行车提示装置获得车辆的第一行驶状态为非等待；

如果背景变化信息为预设背景未发生变化，那么行车提示装置获得车辆的第一行驶状态为等待。

在本申请示例中，非等待可以是前进，不考虑车辆向后倒车的情况。预先设置背景模型中的预设背景发生变化对应车辆的行驶状态为前进，预先设置背景模型中的预设背景未发生变化对应车辆的行驶状态为等待，这样行车提示装置能够通过背景模型中的预设背景是否发生变化获得车辆的行驶状态。

在一些可能的实施例中，行车提示装置包括惯性测量模块(IMU)和控制器局域网络(CAN)，行车提示装置获得车辆的第一行驶状态，包括：

行车提示装置周期性地通过惯性测量模块和控制器局域网络获取车辆的速率；

如果车辆的速率大于等于预设速率，那么行车提示装置获得车辆的第一行驶状态为非等待；

如果车辆的速率小于预设速率，那么行车提示装置获得车辆的第一行驶状态为等待。

在本申请实施例中，预设速率可以为1m/s。

在一些可能的实施例中，行车提示装置包括加速度传感器，行车提示装置获得车辆的第一行驶状态，包括：

行车提示装置通过加速度传感器获得车辆的加速度；

如果车辆的加速度大于等于预设加速度，那么行车提示装置获得车辆的第一行驶状态为非等待；

如果车辆的加速度小于预设加速度，那么行车提示装置获得车辆的第一行驶状态为等待。

在本申请实施例中，预设加速度可以为5m/s

以上仅为对行车提示装置获得车辆的第一行驶状态的示例性说明，不应理解为对行车提示装置获得车辆的第一行驶状态的限定。

202、行车提示装置根据多帧图像获得多个交通信号灯的转换信息，多帧图像中的每帧图像指示了多个交通信号灯中的至少一个交通信号灯的位置区域和亮度。可选的，多帧图像中的每帧图像指示了多个交通信号灯中的每个交通信号灯的位置区域和亮度。

其中，多帧图像可以是连续的，也可以是不连续的。

一种可选的设计中，多个交通信号灯为车辆行驶方向正前方的交通信号灯杆上的交通信号灯。

如果行车提示装置包括摄像模块，那么行车提示装置获得多帧图像可以包括：行车提示装置接收摄像模块发送的多帧图像。如果行车提示装置不包括摄像模块，那么行车提示装置获得多帧图像可以包括：行车提示装置向车辆的车载摄像头发送图像请求，图像请求用于指示车载摄像头向行车提示装置反馈帧图像；行车提示装置接收车载摄像头针对图像请求发送的多帧图像。以上仅为对行车提示装置获得多帧图像的示例性说明，不应理解为对行车提示装置获得多帧图像的限定。

在一些可能的实施例中，多帧图像的帧数量为N，N为大于1的整数，其中：

若N帧图像中的前(N-1)帧图像满足前提条件，且第N帧图像相较于第(N-1)帧图像：红色信号灯的亮度减小和绿色信号灯的亮度增大，转换信息包括红灯转绿灯；或

若N帧图像中的前(N-1)帧图像满足前提条件，且第N帧图像相较于第(N-1)帧图像：黄色信号灯的亮度减小和红色信号灯的亮度增大，转换信息包括黄灯转红灯；

进一步地，方法还包括：

若N帧图像中的前(N-1)帧图像满足前提条件，且第N帧图像相较于第(N-1)帧图像：绿色信号灯的亮度减小和黄色信号灯的亮度增大，转换信息包括绿灯转黄灯。

其中，前提条件为：任意相邻两帧图像中相同颜色的交通信号灯的亮度差值处于预设亮度误差范围内。

这里需要说明的是，根据具体场景的不同，转换信息还可以包括绿灯转红灯，例如：若N帧图像中的前(N-1)帧图像满足前提条件，且第N帧图像相较于第(N-1)帧图像：绿色信号灯的亮度减小和红色信号灯的亮度增大，转换信息包括绿灯转红灯。或者，转换信息还可以包含其他颜色的信号灯之间的转换信息，具体与路口设置的交通灯的颜色种类有关。例如，若N帧图像中的前(N-1)帧图像满足前提条件，且第N帧图像相较于第(N-1)帧图像：第一颜色信号灯的亮度减小和第二颜色信号灯的亮度增大，转换信息包括第一颜色信号导尿管转第二颜色信号灯。

行车提示装置将目标帧图像指示的各个交通信号灯的位置区域中的所有像素点或部分像素点的亮度的平均值确定为各个交通信号灯的亮度，目标帧图像为N帧图像中的任意一帧。

可选的，预设亮度误差范围可以预先存储于行车提示装置中，或者也可以从行车提示装置外部获取。如果任意相邻两帧图像中相同颜色的交通信号灯的亮度差值处于预设亮度误差范围内，那么转换信息包括多个交通信号灯没有发生转换。

可见，在本示例中，基于多帧图像中的每帧图像指示的交通信号灯的亮度获得多个交通信号灯的转换信息，这样实现了在摄像模块不具有交通信号灯的颜色检测功能的情况下，快速准确检测到多个交通信号灯的转换，基于车辆的行驶状态和多个交通信号灯的转换对该车辆的驾驶员进行有效提示或者确定后续合理的行驶状态，有助于提高交通运行的效率。

在一些可能的实施例中，多帧图像中的每帧图像指示了多个交通信号灯中的至少一个交通信号灯的位置区域和灰度值，多帧图像的帧数量为M，M为大于1的整数，其中：

若M帧图像中的前(M-1)帧图像满足前提条件，且第M帧图像相较于第(M-1)帧图像：红色信号灯的灰度值减小和绿色信号灯的灰度值增大，转换信息包括红灯转绿灯；或

若M帧图像中的前(M-1)帧图像满足前提条件，且第M帧图像相较于第(M-1)帧图像：黄色信号灯的灰度值减小和红色信号灯的灰度值增大，转换信息包括黄灯转红灯；或

若M帧图像中的前(M-1)帧图像满足前提条件，且第M帧图像相较于第(M-1)帧图像：绿色信号灯的灰度值减小和黄色信号灯的灰度值增大，转换信息包括绿灯转黄灯；

其中，前提条件为：任意相邻两帧图像中相同颜色的交通信号灯的灰度值差值处于预设灰度值误差范围内。

这里需要说明的是，根据具体场景的不同，转换信息还可以包括绿灯转红灯，例如：若M帧图像中的前(M-1)帧图像满足前提条件，且第M帧图像相较于第(M-1)帧图像：绿色信号灯的灰度值减小和红色信号灯的灰度值增大，转换信息包括绿灯转红灯。或者，转换信息还可以包含其他颜色的信号灯之间的转换信息，具体与路口设置的交通灯的颜色种类有关。例如，若M帧图像中的前(M-1)帧图像满足前提条件，且第M帧图像相较于第(M-1)帧图像：第一颜色信号灯的灰度值减小和第二颜色信号灯的灰度值增大，转换信息包括第一颜色信号灯转第二颜色信号灯。

可选的，预设灰度值误差范围可以预先存储于行车提示装置中，或者也可以从行车提示装置外部获取。如果任意相邻两帧图像中相同颜色的交通信号灯的灰度值差值处于预设灰度值误差范围内，那么转换信息包括多个交通信号灯没有发生转换。

行车提示装置将目标帧图像指示的各个交通信号灯的位置区域中的所有像素点或部分像素点的灰度值的平均值确定为各个交通信号灯的灰度值，目标帧图像为M帧图像中的任意一帧。

可见，在本示例中，基于多帧图像中的每帧图像指示的交通信号灯的灰度值获得多个交通信号灯的转换信息，这样实现了在摄像模块不具有交通信号灯的颜色检测功能的情况下，快速准确检测到多个交通信号灯的转换，基于车辆的行驶状态和多个交通信号灯的转换对该车辆的驾驶员进行有效提示或者确定后续合理的行驶状态，有助于提高交通运行的效率。

在一些可能的实施例中，多帧图像中的每帧图像指示了多个交通信号灯中的至少一个交通信号灯的位置区域和饱和度，多帧图像的帧数量为P，P为大于1的整数，其中：

若P帧图像中的前(P-1)帧图像满足前提条件，且第P帧图像相较于第(P-1)帧图像：红色信号灯的饱和度减小和绿色信号灯的饱和度增大，转换信息包括红灯转绿灯；或

若P帧图像中的前(P-1)帧图像满足前提条件，且第P帧图像相较于第(P-1)帧图像：黄色信号灯的饱和度减小和红色信号灯的饱和度增大，转换信息包括黄灯转红灯；或

若P帧图像中的前(P-1)帧图像满足前提条件，且第P帧图像相较于第(P-1)帧图像：绿色信号灯的饱和度减小和黄色信号灯的饱和度增大，转换信息包括绿灯转黄灯；

其中，前提条件为：任意相邻两帧图像中相同颜色的交通信号灯的饱和度差值处于预设饱和度误差范围内。

这里需要说明的是，根据具体场景的不同，转换信息还可以包括绿灯转红灯，例如：若P帧图像中的前(P-1)帧图像满足前提条件，且第P帧图像相较于第(P-1)帧图像：绿色信号灯的饱和度减小和红色信号灯的饱和度增大，转换信息包括绿灯转红灯。或者，转换信息还可以包含其他颜色的信号灯之间的转换信息，具体与路口设置的交通灯的颜色种类有关。例如，若P帧图像中的前(P-1)帧图像满足前提条件，且第P帧图像相较于第(P-1)帧图像：第一颜色信号灯的饱和度减小和第二颜色信号灯的饱和度增大，转换信息包括第一颜色信号灯转第二颜色信号灯。

可选的，预设饱和度误差范围可以预先存储于行车提示装置中，或者也可以从行车提示装置外部获取。如果任意相邻两帧图像中相同颜色的交通信号灯的饱和度差值处于预设饱和度误差范围内，那么转换信息包括多个交通信号灯没有发生转换。

行车提示装置将目标帧图像指示的各个交通信号灯的位置区域中的所有像素点或部分像素点的平均值确定为各个交通信号灯的饱和度，目标帧图像为P帧图像中的任意一帧。

可见，在本示例中，基于多帧图像中的每帧图像指示的交通信号灯的饱和度获得多个交通信号灯的转换信息，这样实现了在摄像模块不具有交通信号灯的颜色检测功能的情况下，快速准确检测到多个交通信号灯的转换，基于车辆的行驶状态和多个交通信号灯的转换对该车辆的驾驶员进行有效提示或者确定后续合理的行驶状态，有助于提高交通运行的效率。

这里需要说明的是，上面分别以亮度、灰度值以及饱和度三个方面的变化阐述了转换信息的确定。本领域技术人员可知，转换信息的确定不仅仅局限于这三个方面中的一种，还可以根据这三个方面的任两个或多个的组合的变化来确定转换信息，例如考虑亮度和灰度值同时减小或者同时增大等。另外，还可以考虑其他可能的用于指示颜色变化的参数或者信息，上述三个方面的阐述仅仅是一种示例性的说明。

以上仅为对行车提示装置根据多帧图像获得多个交通信号灯的转换信息的示例性说明，不应理解为对行车提示装置根据多帧图像获得多个交通信号灯的转换信息的限定。

203、行车提示装置根据第一行驶状态和转换信息获得车辆的第二行驶状态。

在一些可能的实施例中，行车提示装置根据第一行驶状态和转换信息获得车辆的第二行驶状态，包括：

若第一行驶状态为等待，且转换信息包括红灯转绿灯，则获得车辆的第二行驶状态为前进。

在其他可能的场景中，第二行驶状态也可以为等待或者跟随前车。

可见，在本示例中，如果车辆的第一行驶状态为等待，且转换信息包括红灯转绿灯，那么该车辆的第二行驶状态为前进，基于该车辆的第二行驶状态提示车辆驾驶员启动车辆并快速通过交叉路口，有助于提高交通运行的效率。

可选的，方法还包括：

行车提示装置输出第二行驶状态的提示信息，或者向驾驶者提示第二行驶状态。

可选的，第二行驶状态可以为前进、等待或者跟随前车等中的一个。

提示信息可以为语音信息，也可以为文字信息，还可以为告警或者震动等。

可以看出，相较于在摄像模块不具有交通信号灯的颜色检测功能，且车辆的驾驶员不注意交通信号灯的转换的情况下，导致交通运行效率较低，在本申请实施例中，基于帧图像指示的交通信号灯的位置区域和亮度获得多个交通信号灯的转换信息，这样实现了在摄像模块不具有交通信号灯的颜色检测功能的情况下，快速准确检测到多个交通信号灯的转换，基于车辆的行驶状态和多个交通信号灯的转换对该车辆的驾驶员进行有效提示或者确定后续合理的行驶状态，有助于提高交通运行的效率。

请参见图2B，图2B是本申请实施例提供的第二种行车提示方法，该行车提示方法包括步骤211-220，该行车提示方法应用于行车提示装置，该行车提示装置包括摄像模块、融合模块和电子控制单元，具体如下：

211、摄像模块获得帧图像。

212、摄像模块基于帧图像进行交通信号灯的位置区域检测，得到帧图像指示的至少一个交通信号灯的位置区域，以及基于至少一个交通信号灯的位置区域获得帧图像指示的至少一个交通信号灯的亮度，至少一个交通信号灯的亮度与至少一个交通信号灯的位置区域一一对应。

在一些可能的实施例中，摄像模块基于帧图像进行交通信号灯的位置区域检测，得到帧图像指示的至少一个交通信号灯的位置区域，包括：

摄像模块利用圆形检测算法对帧图像进行圆形检测，得到帧图像指示的三个圆形区域；

摄像模块获得三个圆形区域的排列方式；

如果排列方式为水平排列，那么三个圆形区域从左到右分别为红灯的位置区域、黄灯的位置区域和绿灯的位置区域；

如果排列方式为竖直排列，那么三个圆形区域从上到下分别为红灯的位置区域、黄灯的位置区域和绿灯的位置区域。

这里需要说明的是，圆形检测算法预先存储于摄像模块中，圆形检测算法可以用于检测交通信号灯为圆形的交通信号灯，具体的圆形检测算法不做限定。如果存在其它形状的交通信号灯，该圆形检测算法可以为任一种可能的检测算法，用于检测到特定形状的交通信号灯，以用于本申请实施例中的处理。

举例来说，如图2C所示，图2C是本申请实施例提供的一种交通信号灯的位置区域的示意图，如果三个圆形区域的排列方式为水平排列，那么三个圆形区域从左到右分别对应红灯的位置区域、黄灯的位置区域和绿灯的位置区域；如果三个圆形区域的排列方式为竖直排列，那么三个圆形区域从上到下分别对应红灯的位置区域、黄灯的位置区域和绿灯的位置区域。

以上仅为对摄像模块基于帧图像进行交通信号灯的位置区域检测，得到帧图像指示的至少一个交通信号灯的位置区域的示例性说明，不应理解为对摄像模块基于帧图像进行交通信号灯的位置区域检测，得到帧图像指示的至少一个交通信号灯的位置区域的限定。

摄像模块将帧图像指示的至少一个交通信号灯的位置区域中的所有像素点或部分像素点的亮度的平均值确定为至少一个交通信号灯的亮度，至少一个交通信号灯的亮度与至少一个交通信号灯的位置区域一一对应。

213、摄像模块向融合模块发送至少一个交通信号灯的亮度。

214、摄像模块获得车辆的第一行驶状态。

步骤214参数上述步骤201的描述，在此不再叙述。

215、摄像模块向融合模块发送第一行驶状态。

216、摄像模块根据多帧图像获得多个交通信号灯的转换信息，至少一个交通信号灯为多个交通信号灯中的交通信号灯。

步骤216参见上述步骤202的描述，在此不再叙述。

217、摄像模块向融合模块发送转换信息。

在本申请实施例中，摄像模块可以具有拍摄功能、交通信号灯的位置区域检测功能和亮度计算功能。

218、融合模块根据第一行驶状态和转换信息获得车辆的第二行驶状态。

在一些可能的实施例中，融合模块根据第一行驶状态和转换信息获得车辆的第二行驶状态参见上述步骤203的相关描述，在此不再叙述。

219、融合模块获得第二行驶状态对应的目标提示操作。

提示操作可以为语音提示，也可以为文字提示，还可以为告警或者震动等。

在一些实施例中，融合模块获得第二行驶状态对应的目标提示操作，包括：

融合模块根据行驶状态与提示操作的映射关系确定第二行驶状态对应的目标提示操作。

行驶状态与提示操作的映射关系预先存储于融合模块中，行驶状态与提示操作的映射关系如下表1所示：

表1

当行驶状态为等待时，提示操作为第一提示操作；当行驶状态为前进，提示操作为第二提示操作；当行驶状态为前进右转，提示操作为第三提示操作；第一提示操作可以为“请驾驶员等待”；第二提示操作可以为“请驾驶员驾驶车辆前进”；第三提示操作可以为“请驾驶员驾驶车辆前进右转”。

以上为对融合模块获得第二行驶状态对应的目标提示操作的示例性说明，不应理解为对融合模块获得第二行驶状态对应的目标提示操作的限定。

220、融合模块向电子控制单元(ECU)发送目标提示操作。

可以看出，在本申请实施例中，基于多帧图像中的每帧图像指示的交通信号灯的亮度获得多个交通信号灯的转换信息，多帧图像是摄像模块向融合模块发送的，这样实现了在摄像模块不具有交通信号灯的颜色检测功能的情况下，快速准确检测到多个交通信号灯的转换，如果车辆的第一行驶状态为等待，且转换信息包括红灯转绿灯，那么该车辆的第二驾驶状态为前进，向电子控制单元发送前进对应的第一提示操作，从而提示车辆驾驶员启动车辆并快速通过交叉路口，有助于提高交通运行的效率。

请参见图2D，图2D是本申请实施例提供的第三种行车提示方法，该行车提示方法包括步骤221-229，该行车提示方法应用于行车提示装置，该行车提示装置包括融合模块、惯性测量模块和电子控制单元，具体如下：

221、车载摄像头获得帧图像。

222、车载摄像头向融合模块发送帧图像。

223、融合模块接收车载摄像头发送的帧图像，以及基于帧图像进行交通信号灯的位置区域检测，得到帧图像指示的至少一个交通信号灯的位置区域，基于至少一个交通信号灯的位置区域获得帧图像指示的至少一个交通信号灯的亮度，至少一个交通信号灯的亮度与至少一个交通信号灯的位置区域一一对应。

步骤223参见上述步骤212的描述，在此不再叙述。

224、惯性测量模块获得车辆的第一行驶状态。

225、惯性测量模块向融合模块发送第一行驶状态。

226、融合模块根据多帧图像获得多个交通信号灯的转换信息，至少一个交通信号灯为多个交通信号灯中的交通信号灯。

步骤226参见上述步骤202的描述，在此不再叙述。

227、融合模块根据第一行驶状态和转换信息获得车辆的第二行驶状态。

在一些可能的实施例中，融合模块根据第一行驶状态和转换信息获得车辆的第二行驶状态参见上述步骤203的相关描述，在此不再叙述。

228、融合模块获得第二行驶状态对应的目标提示操作。

步骤228参见上述步骤219的描述，在此不再叙述。

229、融合模块向电子控制单元(ECU)发送目标提示操作。

可以看出，在本申请实施例中，基于多帧图像中的每帧图像指示的交通信号灯的亮度获得多个交通信号灯的转换信息，多帧图像是车载摄像头向融合模块发送的，这样实现了在摄像模块不具有交通信号灯的颜色检测功能的情况下，快速准确检测到多个交通信号灯的转换，如果车辆的第一行驶状态为等待，且转换信息包括红灯转绿灯，那么该车辆的第二驾驶状态为前进，向电子控制单元发送前进对应的第一提示操作，从而提示车辆驾驶员启动车辆并快速通过交叉路口，有助于提高交通运行的效率。

请参见图3A，图3A是本申请实施例提供的第四种行车提示方法，该行车提示方法包括步骤301-313，该行车提示方法应用于行车提示装置，该行车提示装置包括摄像模块、惯性测量模块、融合模块和电子控制单元，具体如下：

301、摄像模块获得帧图像。

302、摄像模块基于帧图像进行交通信号灯的位置区域检测，得到帧图像指示的至少一个交通信号灯的位置区域，以及基于至少一个交通信号灯的位置区域获得帧图像指示的至少一个交通信号灯的亮度，至少一个交通信号灯的亮度与至少一个交通信号灯的位置区域一一对应。

步骤302参见上述步骤212的描述，在此不再叙述。

303、摄像模块向融合模块发送至少一个交通信号灯的亮度。

304、惯性测量模块获得车辆的第一行驶状态。

步骤304参见上述步骤201的描述，在此不再叙述。

305、惯性测量模块向融合模块发送第一行驶状态。

306、摄像模块根据多帧图像获得多个交通信号灯的转换信息，至少一个交通信号灯为多个交通信号信号灯中的交通信号灯。

步骤306参见上述步骤202的描述，在此不再叙述。

307、摄像模块向融合模块发送转换信息。

在本申请实施例中，摄像模块可以具有拍摄功能、交通信号灯的位置区域检测功能和亮度计算功能。

308、如果第一行驶状态为等待，且转换信息包括红灯转绿灯，那么融合模块启动计时。

在一些可能的实施例中，行车提示装置还包括计时器，融合模块通过计时器执行计时操作。

309：当计时的时长大于等于预设时长，融合模块获得车辆的中间行驶状态。

在本申请实施例中，预设时长可以为5秒。

310：如果中间行驶状态为等待，那么融合模块获得车辆在车辆等待队列中的位置信息。

311：如果位置信息为第一位置，那么融合模块获得车辆的第二行驶状态为前进。

312：融合模块获得前进对应的第一提示操作。

步骤312参见上述步骤218的描述，在此不再叙述。

313、融合模块向电子控制单元(ECU)发送第一提示操作。

可以看出，在本申请实施例中，基于多帧图像中的每帧图像指示的交通信号灯的亮度获得多个交通信号灯的转换信息，多帧图像是摄像模块向融合模块发送的，这样实现了在摄像模块不具有交通信号灯的颜色检测功能的情况下，快速准确检测到多个交通信号灯的转换，如果车辆的第一行驶状态为等待，转换信息包括红灯转绿灯，且红灯转绿灯一段时长后位于车辆等待队列头部的该车辆的行驶状态还是等待，表示车辆驾驶员没注意交通信号灯，此时该车辆的第二驾驶状态为前进，向电子控制单元发送前进对应的第一提示操作，从而提示车辆驾驶员启动车辆并快速通过交叉路口，有助于提高交通运行的效率。

请参见图3B，图3B是本申请实施例提供的第五种行车提示方法，该行车提示方法包括步骤321-332，该行车提示方法应用于行车提示装置，该行车提示装置包括惯性测量模块、融合模块和电子控制单元，具体如下：

321、车载摄像头获得帧图像。

322、车载摄像头向融合模块发送帧图像。

323、融合模块接收车载摄像头发送的帧图像，以及基于帧图像进行交通信号灯的位置区域检测，得到帧图像指示的至少一个交通信号灯的位置区域，基于至少一个交通信号灯的位置区域获得帧图像指示的至少一个交通信号灯的亮度，至少一个交通信号灯的亮度与至少一个交通信号灯的位置区域一一对应。

步骤323参见上述步骤212的描述，在此不再叙述。

324、惯性测量模块获得车辆的第一行驶状态。

步骤324参见上述步骤201的描述，在此不再叙述。

325、惯性测量模块向融合模块发送第一行驶状态。

326、融合模块根据多帧图像获得多个交通信号灯的转换信息，至少一个交通信号灯为多个交通信号信号灯中的交通信号灯。

步骤326参见上述步骤202的描述，在此不再叙述。

327、如果第一行驶状态为等待，且转换信息包括红灯转绿灯，那么融合模块启动计时。

在一些可能的实施例中，行车提示装置还包括计时器，融合模块通过计时器执行计时操作。

328：当计时的时长大于等于预设时长，融合模块获得车辆的中间行驶状态。

在本申请实施例中，预设时长可以为5秒。

329：如果中间行驶状态为等待，那么融合模块获得车辆在车辆等待队列中的位置信息。

330：如果位置信息为第一位置，那么融合模块获得车辆的第二行驶状态为前进。

331：融合模块获得前进对应的第一提示操作。

步骤331参见上述步骤218的描述，在此不再叙述。

332、融合模块向电子控制单元(ECU)发送第一提示操作。

可以看出，在本申请实施例中，基于多帧图像中的每帧图像指示的交通信号灯的亮度获得多个交通信号灯的转换信息，多帧图像是车载摄像头向融合模块发送的，这样实现了在摄像模块不具有交通信号灯的颜色检测功能的情况下，快速准确检测到多个交通信号灯的转换，如果车辆的第一行驶状态为等待，转换信息包括红灯转绿灯，且红灯转绿灯一段时长后位于车辆等待队列头部的该车辆的行驶状态还是等待，表示车辆驾驶员没注意交通信号灯，此时该车辆的第二驾驶状态为前进，向电子控制单元发送前进对应的第一提示操作，从而提示车辆驾驶员启动车辆并快速通过交叉路口，有助于提高交通运行的效率。

请参见图4A，图4A是本申请实施例提供的第六种行车提示方法的流程示意图，该行车提示方法包括步骤401-414，该行车提示方法应用于行车提示装置，该行车提示装置包括摄像模块、惯性测量模块、融合模块和电子控制单元，具体如下；

401、摄像模块获得帧图像。

402、摄像模块基于帧图像进行交通信号灯的位置区域检测，得到帧图像指示的至少一个交通信号灯的位置区域，以及基于至少一个交通信号灯的位置区域获得帧图像指示的至少一个交通信号灯的亮度，至少一个交通信号灯的亮度与至少一个交通信号灯的位置区域一一对应。

步骤402参见上述步骤212的描述，在此不再叙述。

403、摄像模块向融合模块发送至少一个交通信号灯的亮度。

404、惯性测量模块获得车辆的第一行驶状态。

步骤404参见上述步骤201的描述，在此不再叙述。

405、惯性测量模块向融合模块发送第一行驶状态。

406、摄像模块根据多帧图像获得多个交通信号灯的转换信息，至少一个交通信号灯为多个交通信号灯中的交通信号灯。

步骤406的描述参见上述步骤202的描述，在此不再叙述。

407、摄像模块向融合模块发送转换信息。

在本申请实施例中，摄像模块可以具有拍摄功能、交通信号灯的位置区域检测功能和亮度计算功能。

408、如果第一行驶状态为等待，且转换信息包括红灯转绿灯，那么融合模块启动计时。

步骤408参见上述步骤308的描述，在此不再叙述。

409：当计时的时长大于等于预设时长，融合模块获得车辆的中间行驶状态。

在本申请实施例中，预设时长可以为5秒。

410：如果中间行驶状态为等待，那么融合模块获得车辆在车辆等待队列中的位置信息。

411：如果位置信息不为第一位置，那么融合模块获得车辆与前面相邻车辆的距离。

在一些可能的示例中，行车提示装置还包括距离传感器，融合模块通过距离传感器获得车辆与前面相邻车辆的距离。

以上为对融合模块获得车辆与前面相邻车辆的距离的示例性说明，不应理解为对融合模块获得车辆与前面相邻车辆的距离的限定。

412：如果距离大于等于预设距离，那么融合模块获得车辆的第二行驶状态为前进。

在本申请实施例中，预设距离可以为3米。

413：融合模块获得前进对应的第一提示操作。

步骤413参见上述步骤218的描述，在此不再叙述。

414、融合模块向电子控制单元(ECU)发送第一提示操作。

可以看出，在本申请实施例中，基于多帧图像中的每帧图像指示的交通信号灯的亮度获得多个交通信号灯的转换信息，多帧图像是摄像模块向融合模块发送的，这样实现了在摄像模块不具有交通信号灯的颜色检测功能的情况下，快速准确检测到多个交通信号灯的转换，如果车辆的第一行驶状态为等待，转换信息包括红灯转绿灯，红灯转绿灯一段时长后位于车辆等待队列中间的车辆的行驶状态还是等待，且该车辆与前面车辆的举例大于等于预设距离，表示车辆驾驶员没注意车辆周围情况，此时该车辆的第二驾驶状态为前进，向电子控制单元发送前进对应的第一提示操作，从而提示车辆驾驶员启动车辆并快速通过交叉路口，有助于提高交通运行的效率。

请参见图4B，图4B是本申请实施例提供的第七种行车提示方法的流程示意图，该行车提示方法包括步骤421-433，该行车提示方法应用于行车提示装置，该行车提示装置包括惯性测量模块、融合模块和电子控制单元，具体如下；

421、车载摄像头获得帧图像。

422、车载摄像头向融合模块发送帧图像。

423、融合模块接收车载摄像头发送的帧图像，以及基于帧图像进行交通信号灯的位置区域检测，得到帧图像指示的至少一个交通信号灯的位置区域，基于至少一个交通信号灯的位置区域获得帧图像指示的至少一个交通信号灯的亮度，至少一个交通信号灯的亮度与至少一个交通信号灯的位置区域一一对应。

步骤423参见上述步骤212的描述，在此不再叙述。

424、惯性测量模块获得车辆的第一行驶状态。

步骤424参见上述步骤201的描述，在此不再叙述。

425、惯性测量模块向融合模块发送第一行驶状态。

426、融合模块根据多帧图像获得多个交通信号灯的转换信息，至少一个交通信号灯为多个交通信号灯中的交通信号灯。

步骤426的描述参见上述步骤202的描述，在此不再叙述。

427、如果第一行驶状态为等待，且转换信息包括红灯转绿灯，那么融合模块启动计时。

步骤427参见上述步骤308的描述，在此不再叙述。

428：当计时的时长大于等于预设时长，融合模块获得车辆的中间行驶状态。

在本申请实施例中，预设时长可以为5秒。

429：如果中间行驶状态为等待，那么融合模块获得车辆在车辆等待队列中的位置信息。

430：如果位置信息不为第一位置，那么融合模块获得车辆与前面相邻车辆的距离。

步骤430参见上述步骤411的描述，在此不再叙述。

431：如果距离大于等于预设距离，那么融合模块获得车辆的第二行驶状态为前进。

在本申请实施例中，预设距离可以为3米。

432：融合模块获得前进对应的第一提示操作。

步骤432参见上述步骤218的描述，在此不再叙述。

433、融合模块向电子控制单元(ECU)发送第一提示操作。

可以看出，在本申请实施例中，基于多帧图像中的每帧图像指示的交通信号灯的亮度获得多个交通信号灯的转换信息，多帧图像是车载摄像头向融合模块发送的，这样实现了在摄像模块不具有交通信号灯的颜色检测功能的情况下，快速准确检测到多个交通信号灯的转换，如果车辆的第一行驶状态为等待，转换信息包括红灯转绿灯，红灯转绿灯一段时长后位于车辆等待队列中间的车辆的行驶状态还是等待，且该车辆与前面车辆的举例大于等于预设距离，表示车辆驾驶员没注意车辆周围情况，此时该车辆的第二驾驶状态为前进，向电子控制单元发送前进对应的第一提示操作，从而提示车辆驾驶员启动车辆并快速通过交叉路口，有助于提高交通运行的效率。

请参见图5A，图5A是本申请实施例提供的第八种行车提示方法的流程示意图，该行车提示方法包括步骤501-513，该行车提示方法应用于行车提示装置，该行车提示装置包括摄像模块、惯性测量模块、融合模块和电子控制单元，具体如下：

501、摄像模块获得帧图像。

502、摄像模块基于帧图像进行交通信号灯的位置区域检测，得到帧图像指示的至少一个交通信号灯的位置区域，以及基于至少一个交通信号灯的位置区域获得帧图像指示的至少一个交通信号灯的亮度，至少一个交通信号灯的亮度与至少一个交通信号灯的位置区域一一对应。

步骤502参见步骤212的描述，在此不在叙述。

503、摄像模块向融合模块发送至少一个交通信号灯的亮度。

504、惯性测量模块获得车辆的第一行驶状态。

步骤504参见上述步骤201的描述，在此不再叙述。

505、惯性测量模块向融合模块发送第一行驶状态。

506、摄像模块根据多帧图像获得多个交通信号灯的转换信息，至少一个交通信号灯为多个交通信号灯中的交通信号灯。

步骤506参见上述步骤202的描述，在此不再叙述。

507、摄像模块向融合模块发送转换信息。

在本申请实施例中，摄像模块可以具有拍摄功能、交通信号灯的位置区域检测功能和亮度计算功能。

508、融合模块获得车辆当前所处车道。

在一些可能的实施例中，融合模块获得车辆当前所处车道，包括：

融合模块向摄像模块发送视频请求，视频请求用于指示摄像模块反馈与当前系统时刻相差目标时长内的视频片段；

融合模块接收摄像模块针对视频请求发送的目标视频片段；

融合模块对目标视频片段进行车道标志识别，得到目标视频片段包括的目标车道标志；

融合模块根据车道标志与车道的映射关系获得目标车道标志对应的目标车道；

融合模块将目标车道确定为车辆当前所处车道。

在本申请实施例中，目标时长可以为3秒。

车道标志与车道的映射关系预先存储于融合模块中，车道标志与车道的映射关系如下表2所示：

表2

当车道标志为直行标志时，车道为直行车道；当车道标志为右转标志时，车道为右转车道；当车道标志为右转直行标志时，车道为右转直行车道；当车道标志为左转标志时，车道为左转车道；当车道标志为左转直行标志时，车道为左转直行车道。

以上仅为对融合模块获得车辆所处车道的示例性说明，不应理解为对融合模块获得车辆所处车道的限定。

509、融合模块获得在交通信号灯柱上的转向提示信息。

在一些可能的实施例中，融合模块获得在交通信号灯柱上的转向提示信息，包括：

融合模块向摄像模块发送第一图像请求，第一图像请求用于指示摄像模块反馈包括各个交通信号灯的帧图像；

融合模块接收摄像模块针对第一图像请求发送的第一帧图像；

融合模块对第一帧图像进行文字识别，得到第一帧图像包括的目标文字内容；

融合模块将目标文字内容确定为在交通信号灯柱上的转向提示信息。

以上仅为对融合模块获得在交通信号灯柱上的转向提示信息的示例性说明，不应理解为对融合模块获得在交通信号灯柱上的转向提示信息的限定。

510、融合模块获得车辆即将右转的人行斑马线上的行人信息。

在一些可能的实施例中，融合模块获得车辆即将右转的人行斑马线上的行人信息，包括：

融合模块向摄像模块发送第二图像请求，第二图像请求用于指示摄像模块反馈包括车辆即将右转的人行斑马线的帧图像；

融合模块接收摄像模块针对第二图像请求发送的第二帧图像；

融合模块对第二帧图像进行人脸识别，得到第二帧图像包括的人脸数量；

如果人脸数量大于零，则融合模块获得车辆即将右转的人行斑马线上的行人信息为存在行人；

如果人脸数量为零，则融合模块获得车辆即将右转的人行斑马线上的行人信息为不存在行人。

以上仅为对融合模块获得车辆即将右转的人行斑马线上的行人信息的示例性说明，不应理解为对融合模块获得车辆即将右转的人行斑马线上的行人信息的限定。

511、如果第一行驶状态为前进，转换信息包括黄灯转红灯，车辆当前所处车道为右转车道，转向提示信息为允许右转，且行人信息为不存在行人，那么融合模块获得车辆的第二行驶状态为前进右转。

512：融合模块获得前进右转对应的第二提示操作。

步骤512参见上述步骤218的描述，在此不再叙述。

513、融合模块向电子控制单元(ECU)发送第二提示操作。

可以看出，在本申请实施例中，基于多帧图像中的每帧图像指示的交通信号灯的亮度获得多个交通信号灯的转换信息，多帧图像是摄像模块向融合模块发送的，这样实现了在摄像模块不具有交通信号灯的颜色检测功能的情况下，快速准确检测到多个交通信号灯的转换，如果车辆的第一行驶状态为等待，转换信息包括黄灯转红灯，车辆当前所处车道为右转车道，转向提示信息为允许右转，且该车辆即将右转的人行斑马线不存在行人，那么该车辆的第二行驶状态为前进右转，向电子控制单元发送第二提示，从而提示车辆驾驶员不停车通过交叉路口，有助于提高交通运行的效率。

请参见图5B，图5B是本申请实施例提供的第九种行车提示方法的流程示意图，该行车提示方法包括步骤521-532，该行车提示方法应用于行车提示装置，该行车提示装置包括惯性测量模块、融合模块和电子控制单元，具体如下：

521、车载摄像头获得帧图像。

522、车载摄像头向融合模块发送帧图像。

523、融合模块接收车载摄像头发送的帧图像，以及基于帧图像进行交通信号灯的位置区域检测，得到帧图像指示的至少一个交通信号灯的位置区域，基于至少一个交通信号灯的位置区域获得帧图像指示的至少一个交通信号灯的亮度，至少一个交通信号灯的亮度与至少一个交通信号灯的位置区域一一对应。

步骤523参见步骤212的描述，在此不在叙述。

524、惯性测量模块获得车辆的第一行驶状态。

步骤524参见上述步骤201的描述，在此不再叙述。

525、惯性测量模块向融合模块发送第一行驶状态。

526、融合模块根据多帧图像获得多个交通信号灯的转换信息，至少一个交通信号灯为多个交通信号灯中的交通信号灯。

步骤526参见上述步骤202的描述，在此不再叙述。

527、融合模块获得车辆当前所处车道。

步骤527参见上述步骤508的描述，在此不再叙述。

528、融合模块获得在交通信号灯柱上的转向提示信息。

步骤528参见上述步骤509的描述，在此不再叙述。

529、融合模块获得车辆即将右转的人行斑马线上的行人信息。

步骤529的描述参见上述步骤510的描述，在此不再叙述。

530、如果第一行驶状态为前进，转换信息包括黄灯转红灯，车辆当前所处车道为右转车道，转向提示信息为允许右转，且行人信息为不存在行人，那么融合模块获得车辆的第二行驶状态为前进右转。

531：融合模块获得前进右转对应的第二提示操作。

步骤531参见上述步骤218的描述，在此不再叙述。

532、融合模块向电子控制单元(ECU)发送第二提示操作。

可以看出，在本申请实施例中，基于多帧图像中的每帧图像指示的交通信号灯的亮度获得多个交通信号灯的转换信息，多帧图像是车载摄像头向融合模块发送的，这样实现了在摄像模块不具有交通信号灯的颜色检测功能的情况下，快速准确检测到多个交通信号灯的转换，如果车辆的第一行驶状态为等待，转换信息包括黄灯转红灯，车辆当前所处车道为右转车道，转向提示信息为允许右转，且该车辆即将右转的人行斑马线不存在行人，那么该车辆的第二行驶状态为前进右转，向电子控制单元发送第二提示，从而提示车辆驾驶员不停车通过交叉路口，有助于提高交通运行的效率。

参见图6，图6是本申请实施例提供的一种行车提示装置的功能单元组成框图，该行车提示装置600包括：

获得单元610，还用于获得车辆的第一行驶状态；

获得单元610，还用于根据多帧图像获得多个交通信号灯的转换信息，多帧图像中的每帧图像指示了多个交通信号灯中的至少一个交通信号灯的位置区域和亮度；

获得单元610，还用于根据第一行驶状态和转换信息获得车辆的第二行驶状态；

可选的，行车提示装置600还包括提示单元620，提示单元620用于输出第二行驶状态的提示信息，或者向驾驶员提示第二行驶状态。

可选的，第二行驶状态包括等待、前进或者跟随前车等。

在一些可能的实施方式中，多帧图像的帧数量为N，N为大于1的整数，其中：

若N帧图像中的前(N-1)帧图像满足前提条件，且第N帧图像相较于第(N-1)帧图像：红色信号灯的亮度减小和绿色信号灯的亮度增大，转换信息包括红灯转绿灯；或

若N帧图像中的前(N-1)帧图像满足前提条件，且第N帧图像相较于第(N-1)帧图像：黄色信号灯的亮度减小和红色信号灯的亮度增大，转换信息包括黄灯转红灯；

其中，前提条件为：任意相邻两帧图像中相同颜色的交通信号灯的亮度差值处于预设亮度误差范围内。

在一些可能的实施方式中，在根据第一行驶状态和转换信息获得车辆的第二行驶状态方面，获得单元610具体用于：

若第一行驶状态为等待，且转换信息包括红灯转绿灯，则获得车辆的第二行驶状态为前进。

在一些可能的实施方式中，在根据第一行驶状态和转换信息获得车辆的第二行驶状态方面，获得单元610具体用于：

若第一行驶状态为等待，且转换信息包括红灯转绿灯，则启动计时；

当计时的时长大于等于预设时长时，获得车辆的中间行驶状态；

若中间行驶状态为等待，则获得车辆在车辆等待队列中的位置信息；

若位置信息为第一位置，则获得车辆的第二行驶状态为前进。

在一些可能的实施方式中，在根据第一行驶状态和转换信息获得车辆的第二行驶状态方面，获得610具体用于：

若位置信息不为第一位置，则获得车辆与前面相邻车辆的距离；

若距离大于等于预设距离，则获得车辆的第二行驶状态为前进；

若距离小于预设距离，则获得车辆的第二行驶状态为等待。

在一些可能的实施方式中，

获得单元610还用于：获得车辆当前所处车道；获得在交通信号灯柱上的转向提示信息；获得车辆即将右转的人行斑马线上的行人信息；

在根据第一行驶状态和转换信息获得车辆的第二行驶状态方面，获得单元610具体用于：

若第一行驶状态为前进，转换信息包括黄灯转红灯，且车辆当前所处车道为非右转车道，则车辆的第二行驶状态为等待；或

若第一行驶状态为前进，转换信息包括黄灯转红灯，车辆当前所处车道为右转车道，转向提示信息为允许右转，且行人信息为不存在行人，则获得车辆的第二行驶状态为前进右转；或

若第一行驶状态为前进，转换信息包括黄灯转红灯，车辆当前所处车道为右转车道，转向提示信息为允许右转，且行人信息为存在行人，则获得车辆的第二行驶状态为等待。

请参见图7A，图7A是本申请实施例提供的一种行车提示装置的结构示意图，该行车提示装置700包括至少一个处理器710以及通信接口720；例如处理器710和通信接口720通过总线730耦合。图7A仅以一个处理器示例性说明至少一个处理器和通信接口通过总线耦合。

在本申请实施例中，通信接口720可以为控制器局域网络CAN接口，或者，也可以为无线通信接口。无线通信接口具体可以为：短距离无线通信接口，例如蓝牙等，或者，其它无线通信接口，例如无线保真技术Wi-Fi等。

处理器710可以是一个或多个中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，在处理器710是一个CPU的情况下，该CPU可以是单核CPU，也可以是多核CPU。

处理器710用于与通信接口720配合执行本申请上述实施例中由行车提示装置700执行的方法的部分或全部步骤。

通信接口720，用于获得车辆的第一行驶状态；

处理器710，用于根据多帧图像获得多个交通信号灯的准换信息，多帧图像中的每帧图像指示了多个交通信号灯中的至少一个交通信号灯的位置区域和亮度；

处理器710，还用于根据第一行驶状态和转换信息获得车辆的第二行驶状态；

可选的，通信接口720，还用于输出第二行驶状态的提示信息，或者向驾驶员提示第二行驶状态。

可选的，第二行驶状态包括等待、前进或者跟随前车等。

在本申请实施例中，车辆包括车载摄像头，车载摄像头用于采集多帧图像；行车提示装置通过通信接口向车载摄像头发送图像请求，图像请求用于指示车载摄像头反馈多帧图像；行车提示装置通过通信接口接收车载摄像头针对图像请求发送的多帧图像。

在一些可能的实施例中，多帧图像的帧数量为N，N为大于1的整数，其中：

若N帧图像中的前(N-1)帧图像满足前提条件，且第N帧图像相较于第(N-1)帧图像：红色信号灯的亮度减小和绿色信号灯的亮度增大，转换信息包括红灯转绿灯；或

若N帧图像中的前(N-1)帧图像满足前提条件，且第N帧图像相较于第(N-1)帧图像：黄色信号灯的亮度减小和红色信号灯的亮度增大，转换信息包括黄灯转红灯；

其中，前提条件为：任意相邻两帧图像中相同颜色的交通信号灯的亮度差值处于预设亮度误差范围内。

在一些可能的实施例中，在根据第一行驶状态和转换信息获得车辆的第二行驶状态方面，处理器730具体用于：

若第一行驶状态为等待，且转换信息包括红灯转绿灯，则获得车辆的第二行驶状态为前进。

在一些可能的实施例中，在根据第一行驶状态和转换信息获得车辆的第二行驶状态方面，处理器730具体用于：

若第一行驶状态为等待，且转换信息包括红灯转绿灯，则启动计时；

当计时的时长大于等于预设时长时，获得车辆的中间行驶状态；

若中间行驶状态为等待，则获得车辆在车辆等待队列中的位置信息；

若位置信息为第一位置，则获得车辆的第二行驶状态为前进。

在一些可能的实施例中，在根据第一行驶状态和转换信息获得车辆的第二行驶状态方面，处理器730具体用于：

若位置信息不为第一位置，则获得车辆与前面相邻车辆的距离；

若距离大于等于预设距离，则获得车辆的第二行驶状态为前进；

若距离小于预设距离，则获得车辆的第二行驶状态为等待。

在一些可能的实施例中，

通信接口720还用于：获得车辆当前所处车道；获得在交通信号灯柱上的转向提示信息；获得车辆即将右转的人行斑马线上的行人信息；

在根据第一行驶状态和转换信息获得车辆的第二行驶状态方面，处理器730具体用于：

若第一行驶状态为前进，转换信息包括黄灯转红灯，且车辆当前所处车道为非右转车道，则车辆的第二行驶状态为等待；或

若第一行驶状态为前进，转换信息包括黄灯转红灯，车辆当前所处车道为右转车道，转向提示信息为允许右转，且行人信息为不存在行人，则获得车辆的第二行驶状态为前进右转；或

若第一行驶状态为前进，转换信息包括黄灯转红灯，车辆当前所处车道为右转车道，转向提示信息为允许右转，且行人信息为存在行人，则获得车辆的第二行驶状态为等待。

可选的，行车提示装置700还包括存储器740；例如处理器710、通信接口720和存储器740通过总线730耦合。处理器710用于读取存储器740中存储的程序代码，与通信接口720配合执行本申请上述实施例中由行车提示装置700执行的方法的部分或全部步骤。

存储器740可包括但不限于随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable ROM，EPROM)、只读存储器(Read-OnlyMemory,ROM)或便携式只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)等等，该存储器740用于相关指令及数据。

请参见图7B，图7B是本申请实施例提供的一种行车提示装置的结构示意图，该行车提示装置700包括至少一个处理器710、通信接口720和摄像模块730。例如处理器710、通信接口720和摄像模块730通过总线740耦合。其中，通信接口720和摄像模块730均是可选的，行车提示装置700也可以不包含通信接口和/或摄像模块。图7B仅以一个处理器示例性说明至少一个处理器、通信接口和摄像模块通过总线耦合。

在本申请实施例中，通信接口720可以为控制器局域网络CAN接口。

处理器710可以是一个或多个中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，在处理器710是一个CPU的情况下，该CPU可以是单核CPU，也可以是多核CPU。

处理器710用于与通信接口720和摄像模块730配合执行本申请上述实施例中由行车提示装置700执行的方法的部分或全部步骤。

摄像模块730，用于获得车辆的第一行驶状态；

摄像模块730，还用于获取多帧图像，多帧图像中的每帧图像指示了多个交通信号灯中的至少一个交通信号灯的位置区域和亮度；

摄像模块730，还用于根据多帧图像获得多个交通信号灯的转换信息；

处理器710，还用于根据第一行驶状态和转换信息获得车辆的第二行驶状态；

可选的，通信接口720，用于输出第二行驶状态的提示信息，或者向驾驶员提示第二行驶状态。

可选的，第二行驶状态包括等待、前进或者跟随前车等。

可选的，行车提示装置700还包括存储器750；例如处理器710、通信接口720、摄像模块730和存储器750通过总线740耦合。处理器710用于读取存储器750中存储的程序代码，与通信接口720和摄像模块730配合执行本申请上述实施例中由行车提示装置700执行的方法的部分或全部步骤。

存储器750可包括但不限于随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable ROM，EPROM)、只读存储器(Read-OnlyMemory,ROM)或便携式只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)等等，该存储器750用于相关指令及数据。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机指令，计算机程序被硬件(例如处理器等)执行以实现本申请实施例中由行车提示装置执行的任意一种方法的部分或全部步骤。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品在计算机或处理器上运行时，使得计算机或处理器执行以上各方面的行车提示方法的部分或全部步骤。

本申请实施例还提供一种车辆，车辆包含上述实施例中任一种行车提示装置。进一步，车辆还包含车载摄像头以及至少一个车载雷达。

请参见图8，图8是本申请实施例提供的一种芯片系统的结构示意图，芯片系统800可包括：处理器801，以及耦合于处理器801的一个或多个接口802。示例性的：

处理器801可用于读取和执行计算机可读指令。具体实现中，处理器801可主要包括控制器、运算器和寄存器。示例性的，控制器主要负责指令译码，并为指令对应的操作发出控制信号。运算器主要负责执行定点或浮点算数运算操作、移位操作以及逻辑操作等，也可以执行地址运算和转换。寄存器主要负责保存指令执行过程中临时存放的寄存器操作数和中间操作结果等。具体实现中，处理器801的硬件架构可以是专用集成电路(applicationspecific integrated circuits，ASIC)架构、无互锁管道阶段架构的微处理器(microprocessor without interlocked piped stages architecture，MIPS)架构、进阶精简指令集机器(advanced RISC machines，ARM)架构或者NP架构等等。处理器801可以是单核的，也可以是多核的。

示例性的，接口802可用于输入待处理的数据至处理器801，并且可以向外输出处理器801的处理结果。具体实现中，接口802可以是通用输入输出(general purpose inputoutput，GPIO)接口，可以和多个外围设备(如显示器(LCD)、摄像头(camara)、射频(radiofrequency，RF)模块等等)连接。接口802通过总线803与处理器801相连。

在一些实施例中，处理器801可用于从存储器中调用本申请的一个或多个实施例提供的行车提示方法在网络设备或终端设备侧的实现程序或者数据，使得该芯片可以实现前述图2A、图3A、图4A和图5A所示的行车提示方法。存储器可以和处理器801集成在一起，也可以通过接口802与芯片系统800相耦合，也就是说存储器可以是芯片系统800的一部分，也可以独立于该芯片系统800。接口802可用于输出处理器801的执行结果。本申请中，接口802可具体用于输出处理器801的译码结果。关于本申请的一个或多个实施例提供的行车提示方法可参考前述各个实施例，这里不再赘述。

在上述实施例中，全部或部分功能可以通过软件、硬件、或者软件加硬件的组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如，固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，该流程可以由计算机程序来指令相关的硬件完成，该程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法实施例的流程。而前述的存储介质包括：ROM或随机存储记忆体RAM、磁碟或者光盘等各种可存储程序代码的介质。