一种立体仓库穿梭车

技术领域

本发明涉及仓储物流系统的运输技术，尤其涉及一种立体仓库穿梭车。

背景技术

立体仓库中的穿梭车用于搬运货架上的托盘，托盘放置于货架上，穿梭车放置于货架中托盘下方的轨道上。需要搬运托盘时，穿梭车行驶至托盘下方，然后穿梭车的顶部升起，此过程中会将托盘举起，待举升完毕，穿梭车沿着货架轨道行驶，将托盘搬运到指定位置。

立体仓储中空间宝贵，要求穿梭车结构小巧，负载大，这就要求穿梭车的内部器件体积不能太大。传统的穿梭车驱动系统体积偏大，留给其他部件的空间有限，限制了电池的容量，也使其他器件更加拥挤。此外，现有穿梭车通常如专利CN201810971118.7所公开的，采用一套驱动系统，左右侧轮子安装在同一个轴上，转速相同，但是由于轮子的直径和变形量不可能完全相同，往往导致穿梭车行走一段距离后就会与轨道产生卡顿。

发明内容

本发明的目的在于提供一种运行平稳、不易卡顿的立体仓库穿梭车。

以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之序。

根据本发明的一方面，提供了一种立体仓库穿梭车，包括车体，所述车体内设置有驱动机构，所述驱动机构包括两个主动组件和两个从动组件，所述两个主动组件分别设置于左右两侧，所述主动组件包括驱动电机、主动驱动支架和主动脚轮，所述驱动电机和主动脚轮设置于所述主动驱动支架上，所述驱动电机与所述主动脚轮传动连接，所述从动组件包括从动驱动支架和从动脚轮，所述从动脚轮设置于所述从动驱动支架上。

在一实施例中，该立体仓库穿梭车的所述车体内还设置有举升机构，所述举升机构包括举升电机、链条和升降丝杆组件，所述升降丝杆组件设置于所述车体的四个角部，所述升降丝杆组件包括螺母轴承座和丝杆，所述丝杆穿过所述螺母轴承座，所述丝杆底部连接有链轮，所述举升电机通过所述链条与各个链轮连接以驱动各个丝杆升降，所述丝杆顶部与顶板连接。

在一实施例中，该立体仓库穿梭车的还包括张紧机构，所述张紧机构包括张紧轮和张紧座，所述张紧轮可活动地设置于所述张紧座上，所述链条绕过所述张紧轮。

在一实施例中，该立体仓库穿梭车的每个所述升降丝杆组件的一侧均设置有导向组件，所述导向组件包括导向轴和直线轴承座，所述导向轴穿过所述直线轴承座并与所述丝杆平行，所述导向轴顶端与所述顶板连接。

在一实施例中，该立体仓库穿梭车的所述升降丝杆组件和导向组件均设置于所述主动脚轮和从动脚轮的内侧。

在一实施例中，该立体仓库穿梭车的所述主动驱动支架与从动驱动支架结构相同。

在一实施例中，该立体仓库穿梭车的所述主动脚轮和从动脚轮均为双轮结构。

在一实施例中，该立体仓库穿梭车的所述车体的四个角部设置有用于与轨道接触的导向轮。

在一实施例中，该立体仓库穿梭车的所述两个主动组件设置于前后不同侧。

在一实施例中，该立体仓库穿梭车的所述举升电机设置于所述从动驱动支架上，所述举升电机与所述驱动电机水平方向上错开。

本发明实施例的有益效果是：通过在左右两侧各设置一个主动组件，能够实现差速驱动，从而当穿梭车偏航时，能够通过差速纠正航向。优选地，通过在四角设置导向轮，保证运行平稳无卡顿。此外，主动脚轮和从动脚轮都采用双轮设计，并且举升机构采用丝杆顶升，整体承载力更大。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

在结合以下附图阅读本公开的实施例的详细描述之后，能够更好地理解本发明的上述特征和优点。在附图中，各组件不一定是按比例绘制，并且具有类似的相关特性或特征的组件可能具有相同或相近的附图标记。

图1是本发明实施例的整体结构示意图；

图2是本发明实施例的内部结构示意图(隐去外壳)；

图3是本发明实施例的内部结构示意图(隐去电气板组件)；

图4是图3的仰视示意图；

图5是本发明实施例中一个主动组件的结构示意图；

图6是图5的仰视图；

图7是本发明实施例中驱动支架的结构示意图；

其中：1-车体；2-主动组件；21-驱动电机；22-主动驱动支架；23-主动脚轮；3-从动组件；31-从动驱动支架；32-从动脚轮；41-举升电机；42-链条；43-链轮；51-张紧轮；52-张紧座；61-导向轴；62-直线轴承座；7-顶板；8-导向轮。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明作详细描述。注意，以下结合附图和具体实施例描述的诸方面仅是示例性的，而不应被理解为对本发明的保护范围进行任何限制。

如图1～图6所示，本发明实施例提供了一种立体仓库穿梭车，包括车体 1，车体1内设置有驱动机构，驱动机构包括两个主动组件2和两个从动组件 3，两个主动组件2分别设置于车体1的左右两侧，主动组件2与从动组件3 之间相互独立。主动组件2包括驱动电机21、主动驱动支架22和主动脚轮 23，驱动电机21和主动脚轮23设置于主动驱动支架22上，驱动电机21 与主动脚轮23传动连接，从动组件3包括从动驱动支架31和从动脚轮32，从动脚轮32设置于从动驱动支架31上。通过在左右两侧各设置一个主动组件2，能够实现差速驱动，从而当穿梭车偏航时，能够通过差速纠正航向。

进一步地，在车体1内还设置有举升机构，举升机构包括举升电机41、链条42和升降丝杆组件，升降丝杆组件设置于车体的四个角部，升降丝杆组件包括螺母轴承座和丝杆，丝杆穿过螺母轴承座，丝杆底部连接有链轮43，举升电机41通过链条42与各个链轮43连接以驱动各个丝杆升降，丝杆顶部与顶板7连接。

此外，为了确保链条42张紧，还设置有张紧机构，张紧机构包括张紧轮 51和张紧座52，张紧轮51可活动地设置于张紧座52上，链条42绕过张紧轮51。

为了确保举升机构垂直升降，每个升降丝杆组件的一侧均设置有导向组件，导向组件包括导向轴61和直线轴承座62，导向轴61穿过直线轴承座 62并与丝杆平行，导向轴61顶端与顶板7连接。通过配备导向轴，能够减少丝杆所受的径向力，从而提高丝杆寿命。

优选地，可将升降丝杆组件和导向组件均设置于主动脚轮23和从动脚轮 32的内侧，从而使整体结构更加紧凑。还可将两个主动组件3设置于车体1 的前后不同侧，并将举升电机41设置于从动驱动支架31上，从而使举升电机41与两个驱动电机21在水平方向上错开，降低车体1高度。

在可能的实施例中，主动驱动支架22与从动驱动支架31结构相同，均可采用如图7所示结构，从而实现主动组件2与从动组件3的模块化，减少了零部件种类，便于生产与装配。

此外，主动脚轮23和从动脚轮32均可采用双轮结构，以提升整体承载力。

在可能的实施例中，车体1的四个角部设置有用于与轨道接触的导向轮 8，以确保运行平稳无卡顿。

综上所述，本发明的穿梭车驱动方案采用两套驱动系统，左右各一套，实现差速驱动，并在四个角各配备一个导向轮，保证其运行平稳无卡顿；同时每个主动组件和从动组件都采用双轮设计，并且举升机构采用丝杆顶升，承载力更大；驱动系统与从动系统将举升机构集成到内部，结构紧凑、稳定性好；主动组件与从动组件模块化，高度互换，零件种类较少，便于生产、组装。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

提供对本公开的先前描述是为使得本领域任何技术人员皆能够制作或使用本公开。对本公开的各种修改对本领域技术人员来说都将是显而易见的，且本文中所定义的普适原理可被应用到其他变体而不会脱离本公开的精神或范围。由此，本公开并非旨在被限定于本文中所描述的示例和设计，而是应被授予与本文中所公开的原理和新颖性特征相一致的最广范围。

以上所述仅为本申请的较佳实例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。