一种发电厂巡检机器人充电平台

技术领域

本发明属于巡检机器人技术领域，具体为一种发电厂巡检机器人充电平台。

背景技术

巡回检验是对产品生产、制造过程中进行的定期或随机流动性的检验。目的是能及时发现质量问题。在发电厂的日常工作过程中，为了及时对安全隐患进行清除，常会安排工作人员进行发电厂区域的巡检操作，减少工作时发生的安全隐患，由于巡检工作量巨大，且需要24小时待命巡检，现有技术中针对发电厂的巡检以从传统的人工巡检转变为巡检机器人巡检。

目前发电厂中所使用的巡检机器人可按照程序设定进行各种巡检操作，常规的巡检机器人普遍使用电力作为动力来源，由于其需要进行自由运动，一般会使用电池对其进行供电，当电池电量即将耗尽时需要及时对其充电，常规的机器人一般具备充电平台，其在电池电量即将耗尽时会自动定位充电平台并自主完成充电过程，一般采用触点接触的方式进行充电，但传统的充电平台其充电组件部分一般直接裸露在外，其在非充电和充电时均处于预定位置上，而巡检机器人一般在户外进行使用，这就导致了充电平台上的充电组件因恶劣环境容易出现损坏现象，所以如何在机器人充电时保持充电组件的预定位置而在未充电时充电组件不处于预定位置是十分有必要的。

由于巡检机器人在自主充电过程无需人工干预，所以一般会采用金属触点相接触的方式进行充电操作，即充电平台上的金属触点与机器人背面的金属触点相接触，通过二者的接触定位完成充电过程，但由于巡检机器人以及充电平台均是在户外使用，金属触点的长时间裸露均会造成触点表面出现氧化现象，导致两个触点相互对应时无法完成充电，需要人工辅助擦拭才能完成充电过程，亟需进行改进。

发明内容

本发明的目的在于提供一种发电厂巡检机器人充电平台，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种发电厂巡检机器人充电平台，包括底座，所述底座的正面固定安装有斜坡，所述底座的背面固定安装有背板，所述背板的中部开设有卡槽，所述背板背面的底端设有升降组件，所述背板的正面设有位于卡槽正面的横杆，所述横杆的正面设有充电触点，所述横杆底端的左右两侧均设有导向纠偏组件，所述斜坡正面中部靠近上方的位置上开设有凹槽，所述底座顶端靠近背板的位置上安装有压力传感器，所述压力传感器的顶端与底座的顶端平齐，所述凹槽内部靠近下方的位置上通过转轴活动连接有挡板，且转轴的外侧面活动套接有扭簧，所述扭簧的左右两端分别与凹槽的一侧以及挡板的一侧相连接，所述斜坡的正面开设有位于凹槽下方的防滑槽。

在装置的使用时，必须使用与其配套的巡检机器人搭配使用，通过将该装置放置在平整的地面上并接通装置电源，同时在巡检机器人的地图中设定好该装置的坐标位置，确保巡检机器人可以顺利定位到该装置的坐标位置完成充电过程。

作为本发明进一步的技术方案，所述挡板远离转轴一侧底端的中部固定安装有延长柱，所述挡板远离转轴一侧底端的左右两侧均固定安装有电磁铁，所述挡板内腔远离转轴的一端固定安装有轻触开关，所述挡板的正面与斜坡的正面相平齐时，延长柱的底端与轻触开关的顶端相接触。

在充电开始前，此时挡板处于翘起状态，即挡板与斜坡之间存在一定的夹角，进行充电时，巡检机器人可通过斜坡进行攀爬移动，当机器人的底端与挡板相接触时，此时可对挡板施加一定的下压力，扭簧随之被压缩，并带动挡板发生旋转，直至挡板的正面与斜坡的正面处于平齐关系，当挡板与斜坡相互平齐时，此时延长柱可与轻触开关相接触，轻触开关处于闭合状态，同时电磁铁的底端与斜坡的底端相接触，电磁铁电源启动保持与斜坡的吸附状态，即保持挡板的齐平状态。

作为本发明进一步的技术方案，所述升降组件包括卡块，所述卡块与卡槽之间活动卡接，所述卡块的正面与横杆的背面固定连接。

作为本发明进一步的技术方案，所述升降组件还包括导轨，所述导轨与背板背面的底端固定连接，所述导轨的侧面固定安装有安装座，所述安装座的顶端固定安装有伺服电机，所述导轨内腔的左右两侧均对称活动安装有活动块。

作为本发明进一步的技术方案，所述活动块的顶端均固定安装有第二固定座，所述第二固定座远离活动块的一端通过转轴活动连接有连杆，所述连杆远离第二固定座的一端均通过转轴活动连接有第一固定座，两个所述第一固定座的顶端与卡块底端的左右两侧相连接。

作为本发明进一步的技术方案，所述活动块的内侧面螺纹连接有丝杆，所述丝杆的左右两端贯穿导轨的左右两侧且丝杆的一端与伺服电机的输出端相连接，所述丝杆外侧面左右两侧的螺纹方向相反且与之对应的活动块内部的螺纹槽螺纹方向相同。

当轻触开关的电源被闭合时，此时可将信号传递至伺服电机处，此时伺服电机启动即可带动丝杆发生旋转，由于丝杆左右两端螺纹方向相反且与之对应的活动块内部螺纹槽螺纹方向相同，当伺服电机正转时，可带动丝杆正转即可带动两个活动块相对靠近，当两个活动块相对靠近时，此时连杆可向内侧发生偏转，两个连杆之间的夹角减小，此时卡块随之上移，并带动横杆上移，此时横杆正面的滑槽跟随上移，将滑槽从隐藏状态转变为工作状态，且当巡检机器人位移至斜坡顶端且巡检机器人的触点与滑槽相接触时，即可进行充电过程，此时压力传感器受压，电磁铁电源被断开，扭簧自动复位带动挡板自动复位并翘起，此时延长柱不与轻触开关相接触，伺服电机旋转停止，而当充电结束时，此时巡检机器人朝背板方向进行移动，压力传感器不再受压，此时电磁铁电源闭合，电磁铁与斜坡之间进行吸附，挡板继续保持平齐状态供机器人移出该装置，同时轻触开关继续闭合，伺服电机随之反转，横杆以及滑槽随之下降，转变为隐藏状态。

通过轻触开关与伺服电机的配合以及压力传感器与电磁铁的配合，利用机器人进行充电时对挡板施加的压力来实现轻触开关的接触闭合，实现横杆的自动上升，使得滑槽进入工作状态，且利用机器人的重力实现电磁铁的闭合，实现挡板的自动翘起对机器人进行限位阻挡，而机器人离开该装置时进一步利用了机器人的重量，实现电磁铁的自动闭合，使得挡板恢复平齐状态保证机器人的顺利移出，同时挡板保持平齐时，轻触开关继续接触闭合，实现横杆的自动下降，并使得滑槽进入隐藏状态，整个过程自动化完成无需人工进行辅助干预，智能化程度较高，实现了充电时自动释放充电组件以及未充电时自动隐藏充电组件，有效避免了充电组件的损坏。

作为本发明进一步的技术方案，所述横杆正面的左右两侧均开设有滑槽，所述滑槽的内部对称活动安装有滑块，所述滑块的正面均固定安装有夹块，所述夹块的正面均固定安装有导向杆，两个所述滑块相对靠近的一端均固定安装有清洁布，所述清洁布的背面与横杆的正面相接触，所述充电触点的正面与横杆的正面相平齐。

当巡检机器人进入底座的顶端时，随着机器人朝背板的方向进行位移，此时机器人的背面可与两个导向杆的内侧面相接触，随着机器人的进一步位移，两个导向杆受到撑开的作用力，并将力传导至夹块处，并带动两个滑块相对远离，此时两个夹块以及导向杆随之相对远离，直至巡检机器人的两端与夹块的内侧面相接触完成夹紧定位，同时当两个滑块相对远离时，此时两个清洁布随之相对远离，依靠摩擦对充电触点的正面以及巡检机器人的充电触点部分进行清洁，去除氧化层，直至巡检机器人的触点与充电触点相接触完成充电过程。

通过对机器人进入充电平台的移动进行利用，通过导向杆的导向作用实现两个夹块的相对远离，并在机器人到位时实现对机器人的限位夹紧，且夹块位移的同时可实现两个清洁布的位移，使其对充电触点和机器人的触点部分进行清洁，实现自动清洁，避免传统机器人因触点的裸露导致出现氧化层使其无法充电的问题，不仅可实现机器人到位后的自动夹紧，以及未充电式时充电触点的自动隐藏还可实现充电触点以及机器人触点的自动清洁，显著提高充电成功率。

作为本发明进一步的技术方案，两个所述滑块相对远离的一端均固定安装有延长杆，所述横杆的左右两侧均固定安装有储油管，所述延长杆贯穿储油管的一端且活动安装有压力板，所述延长杆的外侧面活动套接有第一复位弹簧，所述第一复位弹簧的左右两侧分别与滑块的一端以及滑槽的一端相连接，所述延长杆远离滑块的一端分别贯穿横杆以及储油管的一端且固定连接有压力板，所述压力板与储油管之间活动套接，所述储油管底端远离横杆的一侧固定连通有排油管。

作为本发明进一步的技术方案，所述导向纠偏组件包括暂存管，所述暂存管位于储油管的下方，所述暂存管的左端固定安装有固定架，所述暂存管通过固定架与背板之间相连接，所述暂存管靠近左侧的顶端固定连通有进油口，所述进油口的顶端固定连通有波纹管，所述波纹管的顶端与排油管的底端相连通，所述暂存管的内部活动套接有活塞板，所述活塞板远离固定架的一端固定连接有活塞杆，所述活塞杆远离活塞板的一端贯穿暂存管的一端且固定连接有纠偏杆，所述纠偏杆位于夹块的下方，所述纠偏杆的内侧面等距离活动安装有导向轮，所述活塞板靠近固定架的一端固定连接有位于暂存管内部的第二复位弹簧，所述第二复位弹簧的另一端与暂存管内腔的左端固定连接。

当两个滑块相对远离时，此时两个延长杆随之相对远离，延长杆以及压力板随之朝远离滑块的方向进行位移，此时第一复位弹簧被压缩，储油管内部的液压油随之受到压力从排油管处被导出，并通过波纹管以及进油口进入暂存管的内部，此时活塞板受到液压油的压力向右侧进行位移，第二复位弹簧随之被拉伸，活塞板以及活塞杆随之右移，并带动纠偏杆向底座的中部进行位移，此时两个纠偏杆均向中部进行靠近，即可对巡检机器人的位移进行向内纠偏，确保两端距离一致，同时导向轮可依靠与机器人外侧面的摩擦力进行旋转，对机器人进行导向，确保机器人顺利进入充电位置，当机器人离开时，此时第二复位弹簧以及第一复位弹簧均可自动复位，导致液压油重新回流至储油管内部，同时两个纠偏杆相对远离，恢复初始状态。

通过对机器人进入充电平台的移动进行再次利用，将进行滑槽展开时的力量转变为液压油的压力，并通过液压油的压力，实现两个纠偏杆向内侧面的靠近，使其与机器人外侧面之间进行接触，而两个纠偏杆相对底座侧边位移的距离相同可对机器人的左右距离进行纠偏，确保路径正确，同时导向轮可确保机器人顺利进入充电位置，整个过程依旧自动化完成，进一步提高了充电成功率，降低人工辅助次数，适合电厂进行使用。

作为本发明进一步的技术方案，所述轻触开关的输出端与伺服电机的输入端电性连接，所述压力传感器的输出端与电磁铁的输入端电性连接。

本发明的有益效果如下：

1、本发明通过轻触开关与伺服电机的配合以及压力传感器与电磁铁的配合，利用机器人进行充电时对挡板施加的压力来实现轻触开关的接触闭合，实现横杆的自动上升，使得滑槽进入工作状态，且利用机器人的重力实现电磁铁的闭合，实现挡板的自动翘起对机器人进行限位阻挡，而机器人离开该装置时进一步利用了机器人的重量，实现电磁铁的自动闭合，使得挡板恢复平齐状态保证机器人的顺利移出，同时挡板保持平齐时，轻触开关继续接触闭合，实现横杆的自动下降，并使得滑槽进入隐藏状态，整个过程自动化完成无需人工进行辅助干预，智能化程度较高，实现了充电时自动释放充电组件以及未充电时自动隐藏充电组件，有效避免了充电组件的损坏。

2、本发明通过对机器人进入充电平台的移动进行利用，通过导向杆的导向作用实现两个夹块的相对远离，并在机器人到位时实现对机器人的限位夹紧，且夹块位移的同时可实现两个清洁布的位移，使其对充电触点和机器人的触点部分进行清洁，实现自动清洁，避免传统机器人因触点的裸露导致出现氧化层使其无法充电的问题，不仅可实现机器人到位后的自动夹紧，以及未充电式时充电触点的自动隐藏还可实现充电触点以及机器人触点的自动清洁，显著提高充电成功率。

3、本发明通过对机器人进入充电平台的移动进行再次利用，将进行滑槽展开时的力量转变为液压油的压力，并通过液压油的压力，实现两个纠偏杆向内侧面的靠近，使其与机器人外侧面之间进行接触，而两个纠偏杆相对底座侧边位移的距离相同可对机器人的左右距离进行纠偏，确保路径正确，同时导向轮可确保机器人顺利进入充电位置，整个过程依旧自动化完成，进一步提高了充电成功率，降低人工辅助次数，适合电厂进行使用。

附图说明

图1为本发明整体结构的正面示意图；

图2为本发明整体结构的背面示意图；

图3为本发明凹槽内部结构的示意图；

图4为本发明升降组件和背板结构的分解示意图；

图5为本发明升降组件和横杆以及导向纠偏组件结构的配合示意图；

图6为本发明升降组件的单独分解示意图；

图7为本发明横杆内部结构的剖视示意图；

图8为本发明导向纠偏组件结构的单独示意图；

图9为本发明工作流程示意图。

图中：1、底座；2、斜坡；3、背板；4、防滑槽；5、挡板；6、扭簧；7、电磁铁；8、延长柱；9、轻触开关；10、卡槽；11、升降组件；111、导轨；112、安装座；113、伺服电机；114、丝杆；115、活动块；116、卡块；117、第一固定座；118、第二固定座；119、连杆；12、横杆；13、充电触点；14、滑槽；15、滑块；16、夹块；17、导向杆；18、清洁布；19、延长杆；20、压力板；21、储油管；22、第一复位弹簧；23、排油管；24、导向纠偏组件；241、暂存管；242、波纹管；243、进油口；244、第二复位弹簧；245、固定架；246、活塞杆；247、活塞板；248、纠偏杆；249、导向轮；25、凹槽；26、压力传感器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1至图9所示，本发明实施例中，一种发电厂巡检机器人充电平台，包括底座1，底座1的正面固定安装有斜坡2，底座1的背面固定安装有背板3，背板3的中部开设有卡槽10，背板3背面的底端设有升降组件11，背板3的正面设有位于卡槽10正面的横杆12，横杆12的正面设有充电触点13，横杆12底端的左右两侧均设有导向纠偏组件24，斜坡2正面中部靠近上方的位置上开设有凹槽25，底座1顶端靠近背板3的位置上安装有压力传感器26，压力传感器26的顶端与底座1的顶端平齐，凹槽25内部靠近下方的位置上通过转轴活动连接有挡板5，且转轴的外侧面活动套接有扭簧6，扭簧6的左右两端分别与凹槽25的一侧以及挡板5的一侧相连接，斜坡2的正面开设有位于凹槽25下方的防滑槽4。

在装置的使用时，必须使用与其配套的巡检机器人搭配使用，通过将该装置放置在平整的地面上并接通装置电源，同时在巡检机器人的地图中设定好该装置的坐标位置，确保巡检机器人可以顺利定位到该装置的坐标位置完成充电过程。

如图1和图3所示，挡板5远离转轴一侧底端的中部固定安装有延长柱8，挡板5远离转轴一侧底端的左右两侧均固定安装有电磁铁7，挡板5内腔远离转轴的一端固定安装有轻触开关9，挡板5的正面与斜坡2的正面相平齐时，延长柱8的底端与轻触开关9的顶端相接触。

在充电开始前，此时挡板5处于翘起状态，即挡板5与斜坡2之间存在一定的夹角，进行充电时，巡检机器人可通过斜坡2进行攀爬移动，当机器人的底端与挡板5相接触时，此时可对挡板5施加一定的下压力，扭簧6随之被压缩，并带动挡板5发生旋转，直至挡板5的正面与斜坡2的正面处于平齐关系，当挡板5与斜坡2相互平齐时，此时延长柱8可与轻触开关9相接触，轻触开关9处于闭合状态，同时电磁铁7的底端与斜坡2的底端相接触，电磁铁7电源启动保持与斜坡2的吸附状态，即保持挡板5的齐平状态。

如图1和图4以及图5和图6所示，升降组件11包括卡块116，卡块116与卡槽10之间活动卡接，卡块116的正面与横杆12的背面固定连接，升降组件11还包括导轨111，导轨111与背板3背面的底端固定连接，导轨111的侧面固定安装有安装座112，安装座112的顶端固定安装有伺服电机113，导轨111内腔的左右两侧均对称活动安装有活动块115，活动块115的顶端均固定安装有第二固定座118，第二固定座118远离活动块115的一端通过转轴活动连接有连杆119，连杆119远离第二固定座118的一端均通过转轴活动连接有第一固定座117，两个第一固定座117的顶端与卡块116底端的左右两侧相连接，活动块115的内侧面螺纹连接有丝杆114，丝杆114的左右两端贯穿导轨111的左右两侧且丝杆114的一端与伺服电机113的输出端相连接，丝杆114外侧面左右两侧的螺纹方向相反且与之对应的活动块115内部的螺纹槽螺纹方向相同。

第一实施例：

当轻触开关9的电源被闭合时，此时可将信号传递至伺服电机113处，此时伺服电机113启动即可带动丝杆114发生旋转，由于丝杆114左右两端螺纹方向相反且与之对应的活动块115内部螺纹槽螺纹方向相同，当伺服电机113正转时，可带动丝杆114正转即可带动两个活动块115相对靠近，当两个活动块115相对靠近时，此时连杆119可向内侧发生偏转，两个连杆119之间的夹角减小，此时卡块116随之上移，并带动横杆12上移，此时横杆12正面的滑槽14跟随上移，将滑槽14从隐藏状态转变为工作状态，且当巡检机器人位移至斜坡2顶端且巡检机器人的触点与滑槽14相接触时，即可进行充电过程，此时压力传感器26受压，电磁铁7电源被断开，扭簧6自动复位带动挡板5自动复位并翘起，此时延长柱8不与轻触开关9相接触，伺服电机113旋转停止，而当充电结束时，此时巡检机器人朝背板3方向进行移动，压力传感器26不再受压，此时电磁铁7电源闭合，电磁铁7与斜坡2之间进行吸附，挡板5继续保持平齐状态供机器人移出该装置，同时轻触开关9继续闭合，伺服电机113随之反转，横杆12以及滑槽14随之下降，转变为隐藏状态。

通过轻触开关9与伺服电机113的配合以及压力传感器26与电磁铁7的配合，利用机器人进行充电时对挡板5施加的压力来实现轻触开关9的接触闭合，实现横杆12的自动上升，使得滑槽14进入工作状态，且利用机器人的重力实现电磁铁7的闭合，实现挡板5的自动翘起对机器人进行限位阻挡，而机器人离开该装置时进一步利用了机器人的重量，实现电磁铁7的自动闭合，使得挡板5恢复平齐状态保证机器人的顺利移出，同时挡板5保持平齐时，轻触开关9继续接触闭合，实现横杆12的自动下降，并使得滑槽14进入隐藏状态，整个过程自动化完成无需人工进行辅助干预，智能化程度较高，实现了充电时自动释放充电组件以及未充电时自动隐藏充电组件，有效避免了充电组件的损坏。

如图5和图7所示，横杆12正面的左右两侧均开设有滑槽14，滑槽14的内部对称活动安装有滑块15，滑块15的正面均固定安装有夹块16，夹块16的正面均固定安装有导向杆17，两个滑块15相对靠近的一端均固定安装有清洁布18，清洁布18的背面与横杆12的正面相接触，充电触点13的正面与横杆12的正面相平齐。

第二实施例：

当巡检机器人进入底座1的顶端时，随着机器人朝背板3的方向进行位移，此时机器人的背面可与两个导向杆17的内侧面相接触，随着机器人的进一步位移，两个导向杆17受到撑开的作用力，并将力传导至夹块16处，并带动两个滑块15相对远离，此时两个夹块16以及导向杆17随之相对远离，直至巡检机器人的两端与夹块16的内侧面相接触完成夹紧定位，同时当两个滑块15相对远离时，此时两个清洁布18随之相对远离，依靠摩擦对充电触点13的正面以及巡检机器人的充电触点部分进行清洁，去除氧化层，直至巡检机器人的触点与充电触点13相接触完成充电过程。

通过对机器人进入充电平台的移动进行利用，通过导向杆17的导向作用实现两个夹块16的相对远离，并在机器人到位时实现对机器人的限位夹紧，且夹块16位移的同时可实现两个清洁布18的位移，使其对充电触点13和机器人的触点部分进行清洁，实现自动清洁，避免传统机器人因触点的裸露导致出现氧化层使其无法充电的问题，不仅可实现机器人到位后的自动夹紧，以及未充电式时充电触点13的自动隐藏还可实现充电触点13以及机器人触点的自动清洁，显著提高充电成功率。

如图5和图7以及图8所示，两个滑块15相对远离的一端均固定安装有延长杆19，横杆12的左右两侧均固定安装有储油管21，延长杆19贯穿储油管21的一端且活动安装有压力板20，延长杆19的外侧面活动套接有第一复位弹簧22，第一复位弹簧22的左右两侧分别与滑块15的一端以及滑槽14的一端相连接，延长杆19远离滑块15的一端分别贯穿横杆12以及储油管21的一端且固定连接有压力板20，压力板20与储油管21之间活动套接，储油管21底端远离横杆12的一侧固定连通有排油管23，导向纠偏组件24包括暂存管241，暂存管241位于储油管21的下方，暂存管241的左端固定安装有固定架245，暂存管241通过固定架245与背板3之间相连接，暂存管241靠近左侧的顶端固定连通有进油口243，进油口243的顶端固定连通有波纹管242，波纹管242的顶端与排油管23的底端相连通，暂存管241的内部活动套接有活塞板247，活塞板247远离固定架245的一端固定连接有活塞杆246，活塞杆246远离活塞板247的一端贯穿暂存管241的一端且固定连接有纠偏杆248，纠偏杆248位于夹块16的下方，纠偏杆248的内侧面等距离活动安装有导向轮249，活塞板247靠近固定架245的一端固定连接有位于暂存管241内部的第二复位弹簧244，第二复位弹簧244的另一端与暂存管241内腔的左端固定连接。

第三实施例：

当两个滑块15相对远离时，此时两个延长杆19随之相对远离，延长杆19以及压力板20随之朝远离滑块15的方向进行位移，此时第一复位弹簧22被压缩，储油管21内部的液压油随之受到压力从排油管23处被导出，并通过波纹管242以及进油口243进入暂存管241的内部，此时活塞板247受到液压油的压力向右侧进行位移，第二复位弹簧244随之被拉伸，活塞板247以及活塞杆246随之右移，并带动纠偏杆248向底座1的中部进行位移，此时两个纠偏杆248均向中部进行靠近，即可对巡检机器人的位移进行向内纠偏，确保两端距离一致，同时导向轮249可依靠与机器人外侧面的摩擦力进行旋转，对机器人进行导向，确保机器人顺利进入充电位置，当机器人离开时，此时第二复位弹簧244以及第一复位弹簧22均可自动复位，导致液压油重新回流至储油管21内部，同时两个纠偏杆248相对远离，恢复初始状态。

通过对机器人进入充电平台的移动进行再次利用，将进行滑槽14展开时的力量转变为液压油的压力，并通过液压油的压力，实现两个纠偏杆248向内侧面的靠近，使其与机器人外侧面之间进行接触，而两个纠偏杆248相对底座1侧边位移的距离相同可对机器人的左右距离进行纠偏，确保路径正确，同时导向轮249可确保机器人顺利进入充电位置，整个过程依旧自动化完成，进一步提高了充电成功率，降低人工辅助次数，适合电厂进行使用。

如图9所示，轻触开关9的输出端与伺服电机113的输入端电性连接，压力传感器26的输出端与电磁铁7的输入端电性连接。

工作原理及使用流程：

在充电开始前，此时挡板5处于翘起状态，即挡板5与斜坡2之间存在一定的夹角，进行充电时，巡检机器人可通过斜坡2进行攀爬移动，当机器人的底端与挡板5相接触时，此时可对挡板5施加一定的下压力，扭簧6随之被压缩，并带动挡板5发生旋转，直至挡板5的正面与斜坡2的正面处于平齐关系，当挡板5与斜坡2相互平齐时，此时延长柱8可与轻触开关9相接触，轻触开关9处于闭合状态，同时电磁铁7的底端与斜坡2的底端相接触，电磁铁7电源启动保持与斜坡2的吸附状态，即保持挡板5的齐平状态；

当轻触开关9的电源被闭合时，此时可将信号传递至伺服电机113处，此时伺服电机113启动即可带动丝杆114发生旋转，由于丝杆114左右两端螺纹方向相反且与之对应的活动块115内部螺纹槽螺纹方向相同，当伺服电机113正转时，可带动丝杆114正转即可带动两个活动块115相对靠近，当两个活动块115相对靠近时，此时连杆119可向内侧发生偏转，两个连杆119之间的夹角减小，此时卡块116随之上移，并带动横杆12上移，此时横杆12正面的滑槽14跟随上移，将滑槽14从隐藏状态转变为工作状态，且当巡检机器人位移至斜坡2顶端且巡检机器人的触点与滑槽14相接触时，即可进行充电过程，此时压力传感器26受压，电磁铁7电源被断开，扭簧6自动复位带动挡板5自动复位并翘起，此时延长柱8不与轻触开关9相接触，伺服电机113旋转停止，而当充电结束时，此时巡检机器人朝背板3方向进行移动，压力传感器26不再受压，此时电磁铁7电源闭合，电磁铁7与斜坡2之间进行吸附，挡板5继续保持平齐状态供机器人移出该装置，同时轻触开关9继续闭合，伺服电机113随之反转，横杆12以及滑槽14随之下降，转变为隐藏状态；

当巡检机器人进入底座1的顶端时，随着机器人朝背板3的方向进行位移，此时机器人的背面可与两个导向杆17的内侧面相接触，随着机器人的进一步位移，两个导向杆17受到撑开的作用力，并将力传导至夹块16处，并带动两个滑块15相对远离，此时两个夹块16以及导向杆17随之相对远离，直至巡检机器人的两端与夹块16的内侧面相接触完成夹紧定位，同时当两个滑块15相对远离时，此时两个清洁布18随之相对远离，依靠摩擦对充电触点13的正面以及巡检机器人的充电触点部分进行清洁，去除氧化层，直至巡检机器人的触点与充电触点13相接触完成充电过程；

当两个滑块15相对远离时，此时两个延长杆19随之相对远离，延长杆19以及压力板20随之朝远离滑块15的方向进行位移，此时第一复位弹簧22被压缩，储油管21内部的液压油随之受到压力从排油管23处被导出，并通过波纹管242以及进油口243进入暂存管241的内部，此时活塞板247受到液压油的压力向右侧进行位移，第二复位弹簧244随之被拉伸，活塞板247以及活塞杆246随之右移，并带动纠偏杆248向底座1的中部进行位移，此时两个纠偏杆248均向中部进行靠近，即可对巡检机器人的位移进行向内纠偏，确保两端距离一致，同时导向轮249可依靠与机器人外侧面的摩擦力进行旋转，对机器人进行导向，确保机器人顺利进入充电位置，当机器人离开时，此时第二复位弹簧244以及第一复位弹簧22均可自动复位，导致液压油重新回流至储油管21内部，同时两个纠偏杆248相对远离，恢复初始状态。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。