一种掘进机远程控制方法及系统

技术领域

本发明涉及掘进机技术领域，尤其涉及一种掘进机远程控制方法及系统。

背景技术

掘进机远程监控依赖于传感器、下位机控制器、网络协议转换和监控平台，总体可分为硬件改造和软件可视化实现，监控平台即软件可视化实现。

而目前对掘进机远程监控的常规方法是基于C/S架构的二维或三维软件实现，二维软件实现即通过不同视角平面图来展示掘进机，并配合文字展示实时位姿；三维软件实现基于主流的三维编辑器做二次开发，导入掘进机的仿真模型，服务端获得下位机上传的数据后解析并存储在数据库中，数据库对外提供查询接口，客户端通过高频率的定时查询获取掘进机各部件的动作数据，并通过掘进机模型演绎各部件的动作；客户端通过网络将指令下发至下位机控制器，下位机控制器控制实际掘进机具体动作，并反应在客户端掘进机模型上。

而二维展示不够直观，三维展示依赖的三维编辑器内存占用较大，基于C/S架构，需要在每一台访问的计算机部署整个环境，且客户端定时查询数据库，中间节点加大数据延迟，缺少截割过程中巷道面的落料展示和截割轨迹，缺少掘进机所处巷道环境的仿真，缺少掘进机健康状态监测，进而无法通过客户端实现对掘进机远程控制。

发明内容

本发明提供一种掘进机远程控制方法及系统，以实现掘进机在客户端的遥控指令的控制下对巷道中的工作面进行截割。

本发明第一方面提供的一种掘进机远程控制方法，应用于上位机，所述上位机的客户端通过通信网络与服务端连接，所述的客户端和服务端之间采用B/S架构；所述方法包括：

在所述客户端的页面上分别搭建出掘进机的仿真模型、以及巷道的三维场景模型；

在所述客户端的页面上输入遥控命令，所述客户端将所述遥控命令输出至所述掘进机的仿真模型中；

将所述服务端将接收到的所述客户端发送的所述遥控命令发送给掘进机，以使所述掘进机根据所述遥控命令输出实际动作；

响应于所述遥控命令，控制所述掘进机的仿真模型在所述客户端的页面上输出所述掘进机的目标动作；

根据所述掘进机的目标动作、以及所述巷道的三维场景模型中的工作面的落料信息，控制所述掘进机的仿真模型相对所述巷道的三维场景模型在所述客户端的页面上进行动作演示。

进一步的，根据所述掘进机的目标动作、以及所述巷道的三维场景模型中的工作面的落料信息，控制所述掘进机的仿真模型相对所述巷道的三维场景模型在所述客户端的页面上进行动作演示，包括：

将所述掘进机的目标动作、以及所述巷道的三维场景模型中的工作面的落料信息发送给所述服务端；

通过所述服务端根据所述掘进机的目标动作和所述工作面的落料信息，得到所述掘进机对所述巷道的工作面的截割情况信息；

根据所述截割情况信息，所述服务端控制所述掘进机的仿真模型相对所述巷道的三维场景模型在所述客户端的页面上进行动作演示。

进一步的，还包括：

在所述客户端的页面上添加面板信息；所述面板信息用于显示所述掘进机发送给所述服务端的报警信息、掘进机的实时数据和遥控指示灯中的至少一种；

在所述客户端的页面上添加参数指令面板，所述参数指令面板用于将巷道参数、所述掘进机的动作参数和所述掘进机的惯导参数下发至服务端；

在所述客户端的页面上添加掘进机健康监测页面，所述掘进机健康监测页面用于展示所述掘进机发送给所述服务端的所述掘进机的电机电流曲线和风险故障预警信息。

进一步的，还包括：

基于Node.JS创建所述服务端；

根据所述服务端获取所述掘进机的下位机上传的字节数据，编写所述字节数据解析算法；所述字节数据包括所述掘进机的各部件的动作信息所转化的字节数据；

在对所述字节数据解析后，所述服务端通过SSE将解析后的数据推送至所述客户端的页面上；

在所述客户端的页面收到所述服务端推送的数据后，所述掘进机的仿真模型的各部件的动作在所述客户端的页面上进行演绎。

本发明第二方面提供的一种掘进机远程控制方法，应用于掘进机，所述掘进机包括下位机，所述方法包括：

从服务端获取遥控命令，将所述遥控命令发送给所述下位机；

根据所述遥控命令，控制所述掘进机输出实际动作；

采集所述掘进机在实际动作期间的状态信息，并将所述状态信息发送给所述服务端；所述状态信息包括所述掘进机的运作参数和惯导参数。

进一步的，所述采集所述掘进机在实际动作期间的状态信息，并将所述状态信息发送给所述服务端，包括：

通过所述掘进机的下位机将所述实际动作期间的状态信息转化为字节数据，并将转化完的字节数据上传至所述服务端。

本发明第三方面提供的一种掘进机远程控制系统，应用于上位机，所述上位机的客户端通过通信网络与服务端连接，所述的客户端和服务端之间采用B/S架构；所述系统包括：

模型搭建模块，用于在所述客户端的页面上分别搭建出掘进机的仿真模型、以及巷道的三维场景模型；

遥控命令输入模块，用于在所述客户端的页面上输入遥控命令，所述客户端将所述遥控命令输出至所述掘进机的仿真模型中；

掘进机控制模块，用于将所述服务端将接收到的所述客户端发送的所述遥控命令发送给掘进机，以使所述掘进机根据所述遥控命令输出实际动作；

模型控制模块，用于响应于所述遥控命令，控制所述掘进机的仿真模型在所述客户端的页面上输出所述掘进机的目标动作；

模拟作业模块，用于根据所述掘进机的目标动作、以及所述巷道的三维场景模型中的工作面的落料信息，控制所述掘进机的仿真模型相对所述巷道的三维场景模型在所述客户端的页面上进行动作演示。

本发明第四方面提供的一种掘进机远程控制系统，应用于掘进机，所述掘进机包括下位机，所述系统包括：

遥控命令获取模块，用于从服务端获取遥控命令，将所述遥控命令发送给所述下位机；

掘进机运作模块，用于根据所述遥控命令，控制所述掘进机输出实际动作；

采集模块，用于采集所述掘进机在实际动作期间的状态信息，并将所述状态信息发送给所述服务端；所述状态信息包括所述掘进机的运作参数和惯导参数。

本发明第五方面提供的一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述基于掘进机远程控制方法的步骤。

本发明第六方面提供的一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述掘进机远程控制方法的步骤。

上述一种掘进机远程控制方法及系统所实现的方案中，与现有技术相比，本发明一方面通过控制掘进机的仿真模型相对巷道的三维场景模型在客户端的页面上进行动作演示，使操作人员通过从客户端的页面上的演示画面，即可了解掘进机在巷道中的工作情况，再通过向页面下发遥控命令，使遥控命令经服务端发送给掘进机，以使掘进机在遥控指令的控制下对巷道中的工作面进行截割；发明另一方面通过上位机的服务端将从页面接收到的遥控命令下发给下位机，使掘进机在下位机的控制下输出遥控命令所指示的实际动作，进而实现掘进机在遥控指令的控制下对巷道中的工作面进行截割。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例中掘进机远程控制方法的一流程示意图；

图2是图1中步骤S105的一具体实施方式流程示意图；

图3是本发明另一实施例中掘进机远程控制方法的一流程示意图；

图4是本发明一实施例中掘进机远程控制系统的一结构示意图；

图5是本发明另一实施例中掘进机远程控制系统的一结构示意图；

图6是本发明一实施例中计算机设备的一结构示意图；

图7是本发明一实施例中计算机设备的另一结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在现有技术中，掘进机的远程控制系统包括掘进机上安装的传感器、机载检测系统、机载控制器、数据通讯模块和掘进机远程监控平台，其中，掘进机远程监控平台包括掘进机虚拟操控台、数据库、虚拟现实系统数据接口、掘进机控制模型模块、掘进机工况参数监测模块和掘进机虚拟样机平台。而在煤矿井下的掘进机工作环境粉尘大，噪音大，且操作人员难以掌握掘进断面具体状况时，现有技术中的远程控制系统则无法准确获取掘进机工况数据和位姿信息，进而造成对掘进机控制盲目性，进而降低了巷道掘进质量和安全性。

介于此，本申请在一实施例中，提供了一种掘进机远程控制方法，应用于上位机，所述上位机的客户端通过通信网络与服务端连接，所述的客户端和服务端之间采用B/S架构；请参阅图1所示，该方法包括如下步骤：

S101、在所述客户端的页面上分别搭建出掘进机的仿真模型、以及巷道的三维场景模型。

在现有技术中，对掘进机的监控系统主要基于二维及C/S架构，而对基于B/S架构的三维仿真及没有进行相关的公开。本发明通过采用B/S架构开发掘进机远程控制系统，并将系统部署在上位机，用户可通过客户端的页面上的浏览器直接远程控制掘进机。

其中，在对掘进机的仿真模型进行搭建时，通过3DMax构建掘进机的简化仿真模型，并统一去除掘进机的仿真模型的内部零件，保留掘进机的仿真模型的外部零件。在客户端的页面采用three.js实现巷道的三维场景的搭建，并在页面上加载模型，同时，构建默认形状的巷道，并实现掘进机的仿真模型在巷道的三维场景模型中的漫游。

S102、在所述客户端的页面上输入遥控命令，所述客户端将所述遥控命令输出至所述掘进机的仿真模型中。

这里，客户端的页面可以接收其他设备发送的遥控命令，也可以根据截割需求生成遥控命令。可选的，上位机还可以获取遥控设备输出至上位机的遥控命令。其中，遥控设备包括但不限于具备遥控功能的遥控舱、近程遥控手柄等，遥控设备中可以包括手柄、脚踏板等。

这里，掘进机的仿真模型可以对掘进机的动力/液压系统进行数字化描述，通过导入掘进机的仿真模型的方式对掘进机的控制系统进行模拟操作和反馈收集。

S103、将所述服务端将接收到的所述客户端发送的所述遥控命令发送给掘进机，以使所述掘进机根据所述遥控命令输出实际动作。

具体地，掘进机获取到遥控命令之后，可以将获取到的遥控命令输入至掘进机的下位机上，下位机基于控制参数对接收到的遥控命令进行内部计算，并将计算结果传输至掘进机的控制器MCU输出端输出掘进机的实际动作。其中，实际动作可以包括但不限于液压泵、液压阀、液压缸等的运行参数。

这里，上位机的服务端在获取到遥控命令之后，通过无线网络或远程移动网络将遥控命令发送给掘进机。

S104、响应于所述遥控命令，控制所述掘进机的仿真模型在所述客户端的页面上输出所述掘进机的目标动作。

其中，掘进机的仿真模型可以包括液压系统仿真模型、控制系统仿真模型两大块。其中，液压系统仿真模型主要包含液压泵仿真模型曲线、阀仿真模型曲线、液压缸仿真模型曲线；阀仿真模型内包含主阀、溢流阀、单向阀等，液压缸仿真模型内包含动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸。控制系统仿真模型包含主泵控制模型、主阀控制模型、功率控制模型。这些仿真模型针对液压系统、控制系统进行理想状态的模拟，可同步收集上位机传输的遥控命令作为输入，并根据仿真模型产生掘进机对应的目标动作。

具体地，客户端的页面可以将遥控命令输入至掘进机的仿真模型中，仿真模型中的动力/液压系统对遥控命令进行计算以及控制，输出掘进机对应的模型目标曲线，根据模型目标曲线确定掘进机的目标动作。其中，模型目标曲线可以包括液压泵仿真模型目标曲线、阀仿真模型目标曲线、液压缸仿真模型目标曲线、主泵控制模型目标曲线、主阀控制模型目标曲线、功率控制模型目标曲线等模型目标曲线。

S105、根据所述掘进机的目标动作、以及所述巷道的三维场景模型中的工作面的落料信息，控制所述掘进机的仿真模型相对所述巷道的三维场景模型在所述客户端的页面上进行动作演示，完成对所述掘进机在所述巷道中的实际动作的模拟。

这里，通过在客户端的页面上展示掘进机的目标动作、以及巷道的三维场景模型中的工作面的落料信息，可在客户端的页面展示出掘进机在巷道中的实际截割情况，进而可根据实际的截割情况，控制掘进机的仿真模型相对巷道的三维场景模型在客户端的页面上进行动作演示，进而实现掘进机的仿真模型和巷道的三维场景模型掘进机在巷道中的实际动作的模拟。

在一些实施方式中，根据所述掘进机的目标动作、以及所述巷道的三维场景模型中的工作面的落料信息，控制所述掘进机的仿真模型相对所述巷道的三维场景模型在所述客户端的页面上进行动作演示，参见图2，可以包括：

S1051、将所述掘进机的目标动作、以及所述巷道的三维场景模型中的工作面的落料信息发送给所述服务端。

在掘进机的仿真模型对巷道的三维场景模型中的工作面的截割过程中，在巷道的三维场景模型中通过不规则的多面体模拟落料展示，进而获得工作面的落料信息；并根据掘进机的仿真模型的截割头坐标绘制掘进机的截割轨迹，这里，掘进机的目标动作包括但不限于掘进机控制截割头沿截割轨迹移动的动作。

S1052、通过所述服务端根据所述掘进机的目标动作和所述工作面的落料信息，得到所述掘进机对所述巷道的工作面的截割情况信息。

这里，通过服务端根据掘进机的目标动作和工作面的落料信息，确定掘进机对巷道的工作面的截割情况信息，进而通过掘进机的仿真模型和巷道的三维场景模型即可模拟出掘进机在巷道中的作业情况。

这里，还通过对掘进机的仿真模型在作出目标动作时的掘进机的各个部件的数据分析，进而获得对掘进机在运行过程中各个部件的数据分析，以预测掘进机在作业过程中存在的风险及各个部件存在的风险。

S1053、根据所述截割情况信息，所述服务端控制所述掘进机的仿真模型相对所述巷道的三维场景模型在所述客户端的页面上进行动作演示。

通过将掘进机的仿真模型相对巷道的三维场景模型在客户端的页面上进行动作演示，可使操作人员通过页面之间观察到掘进机在巷道内的实际工作情况的模拟演示。

在一些实施方式中，所述远程控制方法还包括：在所述客户端的页面上添加面板信息；所述面板信息用于显示所述掘进机发送给所述服务端的报警信息、掘进机的实时数据和遥控指示灯中的至少一种；在所述客户端的页面上添加参数指令面板，所述参数指令面板用于将巷道参数、所述掘进机的动作参数和所述掘进机的惯导参数下发至服务端；在所述客户端的页面上添加掘进机健康监测页面，所述掘进机健康监测页面用于展示所述掘进机发送给所述服务端的所述掘进机的电机电流曲线和风险故障预警信息。

这里，掘进机的动作参数包括但不限于掘进机的定位截割参数、掘进机工作模式、掘进机一键启停、掘进机自动截割、掘进机急停。掘进机的惯导参数包括掘进机的惯导参数、掘进机的惯导状态恢复。

进一步的，所述远程控制方法还包括：基于Node.JS创建所述服务端；根据所述服务端获取所述掘进机的下位机上传的字节数据，编写所述字节数据解析算法；所述字节数据包括所述掘进机的各部件的动作信息所转化的字节数据；在对所述字节数据解析后，所述服务端通过SSE将解析后的数据推送至所述客户端的页面上；所述客户端的页面收到所述服务端推送的数据后，所述掘进机的仿真模型的各部件的动作在所述客户端的页面上进行演绎。

需要说明的是，上位机的服务端采用轻量的Node.JS完成搭建，服务端在解析完下位机控制器上传的数据后，通过消息推送机制直接推送解析后的数据至客户端的页面，实现了对字节数据不经过数据库存储及查询，即可完成数据从下位机到上位机之间的推送，在数据推送的过程中，去掉中间节点，进而减少数据推送的延迟。

本发明提供了一种掘进机远程控制方法，与现有技术相比，本发明通过将客户端和服务端之间采用B/S架构，并在客户端的页面上分别搭建出掘进机的仿真模型、以及巷道的三维场景模型；并在客户端的页面上输入遥控命令，客户端将遥控命令输出至掘进机的仿真模型中；再将服务端将接收到的客户端发送的所述遥控命令发送给掘进机，以使掘进机根据遥控命令输出实际动作；响应于遥控命令，控制掘进机的仿真模型在客户端的页面上输出掘进机的目标动作；根据掘进机的目标动作、以及巷道的三维场景模型中的工作面的落料信息，控制掘进机的仿真模型相对巷道的三维场景模型在客户端的页面上进行动作演示，完成对掘进机在所述巷道中的实际动作的模拟。本发明通过控制掘进机的仿真模型相对巷道的三维场景模型在客户端的页面上进行动作演示，使操作人员通过从客户端的页面上的演示画面，即可了解掘进机在巷道中的工作情况，再通过向页面下发遥控命令，使遥控命令经服务端发送给掘进机，以使掘进机在遥控指令的控制下对巷道中的工作面进行截割。

在一实施例中，一种掘进机远程控制方法，应用于掘进机，所述掘进机包括下位机，参见图3，所述方法包括：

S301、从服务端获取遥控命令，将所述遥控命令发送给所述下位机。

这里，服务端通过无线通信将遥控命令发送给掘进机的下位机。

S302、根据所述遥控命令，控制所述掘进机输出实际动作。

这里，掘进机所输出的实际动作与掘进机的仿真模型的目标动作相一致，可以理解为，当掘进机所输出的实际动作为控制截割头截割时，掘进机的仿真模型在客户端的页面上演示其截割头的动作为截割。

S303、采集所述掘进机在实际动作期间的状态信息，并将所述状态信息发送给所述服务端；所述状态信息包括所述掘进机的运作参数和惯导参数。

需要说明的是，服务端所接受到的掘进机在实际动作期间的状态信息后，服务端会将这些状态信息与掘进机的仿真模型在目标动作期间的状态信息进行对比，若对比结果为掘进机的实际动作和掘进机的仿真模型的目标动作相一致，则服务端向下位机发出状态正常的指示，若对比结果为掘进机的实际动作和掘进机的仿真模型的目标动作不一致，则服务端向下位机发出状态不正常的指示，下位机控制掘进机的停止动作，且服务端控制位于客户端的页面上的报警信息进行报警。

在一些实施方式中，所述采集所述掘进机在实际动作期间的状态信息，并将所述状态信息发送给所述服务端，包括：通过所述掘进机的下位机将所述实际动作期间的状态信息转化为字节数据，并将转化完的字节数据上传至所述服务端。

目前，现有的掘进机的控制系统中的服务端在获得下位机控制器上传的数据后解析并存储在数据库中，数据库对外提供查询接口，客户端再通过高频率的定时查询获取掘进机各部件的动作数据，并通过掘进机模型演绎各部件的动作；最后客户端通过网络将指令下发至下位机的控制器，下位机的控制器控制实际掘进机具体动作，并反应在客户端掘进机模型上。因此，这种方式的中间节点过多，进而会造成数据传输的延迟。

而本申请，通过服务端解析完下位机的上传的数据后，再通过消息推送机制直接推送至客户端的页面，在不经过数据库存储及查询的情况下，去掉中间节点，减少了数据传输的延迟。

本发明提供了一种掘进机远程控制方法，与现有技术相比，本发明通过从服务端获取遥控命令，将遥控命令发送给所述下位机；再根据遥控命令，控制掘进机输出实际动作；最后采集掘进机在实际动作期间的状态信息，并将状态信息发送给所述服务端。本发明通过上位机的服务端将从页面接收到的遥控命令下发给下位机，使掘进机在下位机的控制下输出遥控命令所指示的实际动作，进而实现掘进机在遥控指令的控制下对巷道中的工作面进行截割。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

在一实施例中，提供一种掘进机远程控制系统，应用于上位机，所述上位机的客户端通过通信网络与服务端连接，所述的客户端和服务端之间采用B/S架构；如图4所示，该远程控制系统包括模型搭建模块、遥控命令输入模块、掘进机控制模块、模型控制模块和模拟作业模块。各功能模块详细说明如下：

模型搭建模块41，用于在所述客户端的页面上分别搭建出掘进机的仿真模型、以及巷道的三维场景模型；

遥控命令输入模块42，用于在所述客户端的页面上输入遥控命令，所述客户端将所述遥控命令输出至所述掘进机的仿真模型中；

掘进机控制模块43，用于将所述服务端将接收到的所述客户端发送的所述遥控命令发送给掘进机，以使所述掘进机根据所述遥控命令输出实际动作；

模型控制模块44，用于响应于所述遥控命令，控制所述掘进机的仿真模型在所述客户端的页面上输出所述掘进机的目标动作；

模拟作业模块45，用于根据所述掘进机的目标动作、以及所述巷道的三维场景模型中的工作面的落料信息，控制所述掘进机的仿真模型相对所述巷道的三维场景模型在所述客户端的页面上进行动作演示，完成对所述掘进机在所述巷道中的实际动作的模拟。

进一步的，所述模拟作业模块45包括：

信息发送单元，用于将所述掘进机的目标动作、以及所述巷道的三维场景模型中的工作面的落料信息发送给所述服务端；

截割情况信息获取单元，用于通过所述服务端根据所述掘进机的目标动作和所述工作面的落料信息，得到所述掘进机对所述巷道的工作面的截割情况信息；

运行演示单元，用于根据所述截割情况信息，所述服务端控制所述掘进机的仿真模型相对所述巷道的三维场景模型在所述客户端的页面上进行动作演示。

进一步的，所述远程控制系统还包括：

面板信息添加模块，用于在所述客户端的页面上添加面板信息；所述面板信息用于显示所述掘进机发送给所述服务端的报警信息、掘进机的实时数据和遥控指示灯中的至少一种；

参数指令面板添加模块，用于在所述客户端的页面上添加参数指令面板，所述参数指令面板用于将巷道参数、所述掘进机的动作参数和所述掘进机的惯导参数下发至服务端；

监测页面添加模块，用于在所述客户端的页面上添加掘进机健康监测页面，所述掘进机健康监测页面用于展示所述掘进机发送给所述服务端的所述掘进机的电机电流曲线和风险故障预警信息。

进一步的，所述远程控制系统还包括：

服务端创建模块，用于基于Node.JS创建所述服务端；

解析算法模块，用于根据所述服务端获取所述掘进机的下位机上传的字节数据，编写所述字节数据解析算法；所述字节数据包括所述掘进机的各部件的动作信息所转化的字节数据；

数据推送模块，用于在对所述字节数据解析后，所述服务端通过SSE将解析后的数据推送至所述客户端的页面上；

仿真演绎模块，用于在所述客户端的页面收到所述服务端推送的数据后，所述掘进机的仿真模型的各部件的动作在所述客户端的页面上进行演绎。

本发明提供了一种掘进机远程控制系统，与现有技术相比，本发明通过将客户端和服务端之间采用B/S架构，并在客户端的页面上分别搭建出掘进机的仿真模型、以及巷道的三维场景模型；并在客户端的页面上输入遥控命令，客户端将遥控命令输出至掘进机的仿真模型中；再将服务端将接收到的客户端发送的所述遥控命令发送给掘进机，以使掘进机根据遥控命令输出实际动作；响应于遥控命令，控制掘进机的仿真模型在客户端的页面上输出掘进机的目标动作；根据掘进机的目标动作、以及巷道的三维场景模型中的工作面的落料信息，控制掘进机的仿真模型相对巷道的三维场景模型在客户端的页面上进行动作演示，完成对掘进机在所述巷道中的实际动作的模拟。本发明通过控制掘进机的仿真模型相对巷道的三维场景模型在客户端的页面上进行动作演示，使操作人员通过从客户端的页面上的演示画面，即可了解掘进机在巷道中的工作情况，再通过向页面下发遥控命令，使遥控命令经服务端发送给掘进机，以使掘进机在遥控指令的控制下对巷道中的工作面进行截割。

在一实施例中，提供一种掘进机远程系统方法，应用于掘进机，所述掘进机包括下位机，参见图5，所述系统包括：

遥控命令获取模块51，用于从服务端获取遥控命令，将所述遥控命令发送给所述下位机；

掘进机运作模块52，用于根据所述遥控命令，控制所述掘进机输出实际动作；

采集模块53，用于采集所述掘进机在实际动作期间的状态信息，并将所述状态信息发送给所述服务端；所述状态信息包括所述掘进机的运作参数和惯导参数。

进一步的，所述采集模块53包括：

数据上传单元，用于通过所述掘进机的下位机将所述实际动作期间的状态信息转化为字节数据，并将转化完的字节数据上传至所述服务端。

本发明提供了一种掘进机远程控制系统，与现有技术相比，本发明通过从服务端获取遥控命令，将遥控命令发送给所述下位机；再根据遥控命令，控制掘进机输出实际动作；最后采集掘进机在实际动作期间的状态信息，并将状态信息发送给所述服务端。本发明通过上位机的服务端将从页面接收到的遥控命令下发给下位机，使掘进机在下位机的控制下输出遥控命令所指示的实际动作，进而实现掘进机在遥控指令的控制下对巷道中的工作面进行截割。

关于掘进机远程控制系统的具体限定可以参见上文中对于掘进机远程控制方法的限定，在此不再赘述。上述掘进机远程控制系统中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务端，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性和/或易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的客户端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种掘进机远程控制方法服务端侧的功能或步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是客户端，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部服务端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种掘进机远程控制方法客户端侧的功能或步骤

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

在所述客户端的页面上分别搭建出掘进机的仿真模型、以及巷道的三维场景模型；

在所述客户端的页面上输入遥控命令，所述客户端将所述遥控命令输出至所述掘进机的仿真模型中；

将所述服务端将接收到的所述客户端发送的所述遥控命令发送给掘进机，以使所述掘进机根据所述遥控命令输出实际动作；

响应于所述遥控命令，控制所述掘进机的仿真模型在所述客户端的页面上输出所述掘进机的目标动作；

根据所述掘进机的目标动作、以及所述巷道的三维场景模型中的工作面的落料信息，控制所述掘进机的仿真模型相对所述巷道的三维场景模型在所述客户端的页面上进行动作演示，完成对所述掘进机在所述巷道中的实际动作的模拟。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

从服务端获取遥控命令，将所述遥控命令发送给所述下位机；

根据所述遥控命令，控制所述掘进机输出实际动作；

采集所述掘进机在实际动作期间的状态信息，并将所述状态信息发送给所述服务端；所述状态信息包括所述掘进机的运作参数和惯导参数。

在一个实施例中，提供了另一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

在所述客户端的页面上分别搭建出掘进机的仿真模型、以及巷道的三维场景模型；

在所述客户端的页面上输入遥控命令，所述客户端将所述遥控命令输出至所述掘进机的仿真模型中；

将所述服务端将接收到的所述客户端发送的所述遥控命令发送给掘进机，以使所述掘进机根据所述遥控命令输出实际动作；

响应于所述遥控命令，控制所述掘进机的仿真模型在所述客户端的页面上输出所述掘进机的目标动作；

根据所述掘进机的目标动作、以及所述巷道的三维场景模型中的工作面的落料信息，控制所述掘进机的仿真模型相对所述巷道的三维场景模型在所述客户端的页面上进行动作演示，完成对所述掘进机在所述巷道中的实际动作的模拟。

在一个实施例中，提供了另一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

从服务端获取遥控命令，将所述遥控命令发送给所述下位机；

根据所述遥控命令，控制所述掘进机输出实际动作；

采集所述掘进机在实际动作期间的状态信息，并将所述状态信息发送给所述服务端；所述状态信息包括所述掘进机的运作参数和惯导参数。

需要说明的是，上述关于计算机可读存储介质或计算机设备所能实现的功能或步骤，可对应参阅前述方法实施例中，服务端侧以及客户端侧的相关描述，为避免重复，这里不再一一描述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。