喷涂车

技术领域

本申请涉及工件表面加工领域，更具体地说，涉及一种喷涂车。

背景技术

在对高度较高的工件进行表面处理(例如喷砂、喷漆)时，通常需要通过吊车把操作人员运送到作业点，由操作人员人工完成表面处理。但每次作业的区域有限，当完成当前作业点的表面处理后，需要再次通过吊车将操作人员转移到其他作业点。由于是人工作业，随意性较强，作业质量不稳定。并且，作业时可能因喷涂反冲力等导致操作人员的安全、健康风险。

因此，现有技术存在作业效率低、作业质量不稳定且安全风险较大的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请提出了一种喷涂车，以提高作业效率、作业稳定性并提供良好的安全性。

根据本申请，提出了一种喷涂车，其中，所述喷涂车包括第一移动部、第二移动部和喷涂部，所述第二移动部可移动地安装于所述第一移动部且所述第二移动部的移动方向不同于所述第一移动部的移动方向，所述喷涂部安装于所述第二移动部，所述喷涂部可调节喷涂角度地设置在所述第二移动部上。

可选地，所述第一移动部设置为沿第一方向移动，所述第二移动部设置为沿垂直于所述第一方向的第二方向移动。

可选地，所述第一移动部包括履带行走机构、安装于所述履带行走机构的车体和安装于所述车体的轨道，所述第二移动部与所述轨道滑动配合。

可选地，所述喷涂部包括机器人装置和安装于所述机器人装置的喷枪，所述机器人装置包括围绕第一轴线相对于所述第二移动部转动安装的第一轴部、围绕第二轴线相对于所述第一轴部转动安装的第二轴部和围绕第三轴线相对于所述第二轴部转动安装的第三轴部，所述喷枪安装于所述第三轴部，所述第二轴线垂直于所述第一轴线，所述第三轴线垂直于所述第二轴线。

可选地，所述第一轴线平行于所述轨道。

可选地，所述喷涂车包括喷涂管和用于收放所述喷涂管的输送装置。

可选地，所述第一移动部设置有用于引导所述喷涂管的导向装置，所述导向装置设置为以预定路径引导所述喷涂管延伸。

可选地，所述第二移动部和所述输送装置设置为同步控制。

可选地，所述输送装置设置为以恒定的力收放所述喷涂管。

可选地，所述喷涂车包括用于反馈所述喷涂部观测的图像的可视检测系统、用于控制所述第一移动部、第二移动部和所述喷涂部的移动的控制系统和用于显示所述可视检测系统的检测画面的显示装置。

根据本申请的技术方案，可以通过第一移动部、第二移动部和喷涂部的移动自由调节作业位置，以便通过喷涂部完成作业，从而在提高作业效率的同时保证作业稳定性。喷涂作业过程中，人员无需靠近作业点，消除了作业风险。

本申请的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施方式及其说明用于解释本申请。在附图中：

图1为根据本申请优选实施方式的喷涂车的立体图；

图2为图1中A处的局部放大图；

图3为根据本申请优选实施方式的输送装置的立体图。

具体实施方式

下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本申请的技术方案。

本申请提供一种喷涂车，其中，所述喷涂车包括第一移动部10、第二移动部20和喷涂部30，所述第二移动部20可移动地安装于所述第一移动部10且所述第二移动部20的移动方向不同于所述第一移动部10的移动方向，所述喷涂部30安装于所述第二移动部20，所述喷涂部30可调节喷涂角度地设置在所述第二移动部20上。

使用本申请的喷涂车，可以通过第一移动部10和第二移动部20使喷涂部30在水平面内任意移动，随后可以通过喷涂部30调节喷涂角度，使喷涂作业定位更加准确。

其中，第一移动部10和第二移动部20可以采用适当的移动方式，以便通过第一移动部10和第二移动部20的移动实现在水平方向移动到任意位置。例如，可以使第一移动部10和第二移动部20的移动方向正交。具体的，所述第一移动部10可以设置为沿第一方向移动，所述第二移动部20设置为沿垂直于所述第一方向的第二方向移动。

第一移动部10和第二移动部20可以通过适当方式线性移动。在图1所示的实施方式中，所述第一移动部10可以包括履带行走机构11、安装于所述履带行走机构11的车体12和安装于所述车体12的轨道13，所述第二移动部20与所述轨道13滑动配合。其中，履带行走机构11可以沿车体12的前后方向行走，轨道13可以沿车体的横向设置，从而第一移动部10可以通过履带行走机构11沿前后方向(即第一方向)移动，第二移动部20可以沿轨道13沿横向(即第二方向)移动。其中，第二移动部20可以采用适当形式，以便能够沿轨道13移动并适于安装喷涂部30。例如，第二移动部20可以形成为安装座形式。

可以理解的，第一方向仅相对于第二方向而言垂直，履带行走机构11可以在水平面内沿直线前后移动或者转弯，以实现整个喷涂车的整体移动。

喷涂部30可以采用适当方式以可调节喷涂角度的方式设置在第二移动部20上。例如，喷涂部30可以包括机器人系统，以具有多自由度的角度调整。具体的，如图1和图2所示，所述喷涂部30可以包括机器人装置31和安装于所述机器人装置31的喷枪32，所述机器人装置31包括围绕第一轴线相对于所述第二移动部20转动安装的第一轴部311、围绕第二轴线相对于所述第一轴部311转动安装的第二轴部312和围绕第三轴线相对于所述第二轴部312转动安装的第三轴部313，所述喷枪32安装于所述第三轴部313，所述第二轴线垂直于所述第一轴线，所述第三轴线垂直于所述第二轴线。

由此，喷枪32可以通过第一轴部311相对于第二移动部20绕第一轴线转动到适当角度，通过第二轴部312相对于第一轴部311绕第二轴线转动到适当角度，通过第三轴部313相对于第二轴部312绕第三轴线转动到适当角度。也就是说，喷枪32可以通过上述绕第一轴线、第二轴线、第三轴线的复合转动全方位地调节喷涂角度。

可以理解的，可以根据需要设置第一轴线、第二轴线和第三轴线的位置，以便全方位调节喷涂角度。由于第一轴线、第二轴线和第三轴线具有相对确定的位置关系，因此，可以仅设定第一轴线，例如，所述第一轴线可以平行于所述轨道13。

为向喷枪32提供作业所需的喷料，所述喷涂车包括喷涂管40，喷涂管40连接于喷枪32，以向喷枪32提供喷料。其中，喷涂管40的一端连接于喷料箱(喷料箱通常固定于第一移动部10(例如车体12))或固定于第一移动部10以便连接独立的喷涂系统，另一端连接喷枪32，当喷枪32通过第二移动部20、机器人装置31移动时，喷涂管40可能需要相应的收放。为此，所述喷涂车包括用于收放所述喷涂管40的输送装置50。

其中，优选地，所述输送装置50可以设置为以恒定的力收放所述喷涂管40，以避免对喷涂管40频繁施加变化的作用力导致其损坏。其中，输送装置50可以采用适当方式实现对喷涂管40提供恒定的力进行收放操作。在图3所示的实施方式中，输送装置50可以包括主动摩擦轮51、从动摩擦轮52和与所述主动摩擦轮51传动连接的驱动部53，主动摩擦轮51和从动摩擦轮52相对设置以使所述喷涂管40挤压穿过主动摩擦轮51和从动摩擦轮52之间，驱动部53设置为对所述主动摩擦轮51提供恒定的载荷，以在所述喷涂管40的牵引力大于预定值时使所述主动摩擦轮51沿释放所述喷涂管40的方向转动并在所述喷涂管40的牵引力小于所述预定值时使所述主动摩擦轮51沿收回所述喷涂管40的方向转动。

可以理解的，驱动部53提供的恒定载荷使得主动摩擦轮51和从动摩擦轮52与喷涂管40之间存在摩擦力，当喷涂管40随喷枪32移动而需要放出时，施加在喷涂管40上的牵引力大于喷涂管40与主动摩擦轮51和从动摩擦轮52之间的摩擦力，从而能够将喷涂管40拉出，使得主动摩擦轮51沿放管方向转动。当施加在喷涂管40上的牵引力小于喷涂管40与主动摩擦轮51和从动摩擦轮52之间的摩擦力时，主动摩擦轮51能够在恒定的载荷作用下沿收管方向(与放管方向相反)转动，从而收回喷涂管40。在放管和收管的过程中，施加在喷涂管40表面的始终是主动摩擦轮51和从动摩擦轮52与喷涂管40之间的摩擦力，该摩擦力不随喷涂管40的牵引力、收放速度等发生变化，使得喷涂管40以恒定的力收放。

驱动部53可以采用适当形式，以向主动摩擦轮51提供恒定的载荷。例如，在图3所示的实施方式中，驱动部53可以包括力矩电机531和链传动单元532，力矩电机531输出恒定力矩并通过链传动单元532向主动摩擦轮51提供恒定的载荷。

另外，为确保喷涂管40平稳收放，输送装置50可以包括多个主动摩擦轮51、从动摩擦轮52，主动摩擦轮51、从动摩擦轮52成对地一一对应设置并沿喷涂管40的延伸方向排列。

为根据需要调整主动摩擦轮51和从动摩擦轮52与喷涂管40之间的摩擦力，输送装置50可以包括对主动摩擦轮51和/或从动摩擦轮52施加压力的压力单元54。其中，压力单元54可以采用适当形式，以能够调节对主动摩擦轮51和/或从动摩擦轮52施加的压力。例如，压力单元54可以包括压缩弹簧，通过调节压缩弹簧的压缩量，可以调节压力单元54施加的压力。

另外，为便于在调节压力单元54施加的压力后，使相应的主动摩擦轮51和/或从动摩擦轮52改变位置，以改变其与喷涂管40的挤压程度，输送装置50可以包括安装箱55，安装箱55设置有沿压力调节单元54的施力方向延伸的安装槽551，主动摩擦轮51和/或从动摩擦轮52安装于所述安装槽551。

如上所述，喷涂管40可能随喷枪32的位置移动而改变位置，尤其是随着第二移动部20相对于第一移动部10横向移动时可能造成喷涂管40的弯折挤压。为避免喷涂管40在移动时损坏，所述第一移动部10设置有用于引导所述喷涂管40的导向装置60，所述导向装置60设置为以预定路径引导所述喷涂管40延伸。

可以理解的，喷涂管40的一端连接固定，另一端连接喷枪32，喷涂管40容易因随喷枪32移动而弯折挤压的部分位于第二移动部20与第一移动部10之间的空间以及第二移动部20与喷涂部30之间的空间。为此，导向装置60可以设置在第一移动部10的靠近轨道13的位置并根据第一移动部10和第二移动部20的相对位置关系设置。在图1所示的实施方式中，轨道13设置在履带行走机构11的前侧上方，导向装置60可以包括向前向上呈90°弯折的导槽，喷涂管40穿过导槽延伸，以尽可能避免因第二移动部20相对于第一移动部10的移动造成的挤压弯折。

此外，为减少喷涂部30调节喷涂角度的移动造成的喷涂管40弯折损伤，可以将喷涂管40在喷涂部30与第二移动部20的连接处固定并在该固定处和喷涂管40连接喷枪32的端部之间预留足够长度的喷涂管40，以减少因调节喷涂角度导致的弯折。

如上所述，喷涂管40的收放通常是由喷涂部30在第二移动部20的带动下调整位置引起，因此，可以将第二移动部20的移动和所述输送装置50设置为同步控制。具体的，可以将喷涂管40设置为在第二移动部20沿轨道13移动到轨道13的端部时达到放管最大长度，从而可以以轨道13的中间位置为基准位置，当第二移动部20从基准位置朝向轨道13的端部移动时，控制输送装置50放管；当第二移动部20从轨道13的端部朝向基准位置移动时，控制输送装置50收管。优选地，导向装置60可以靠近规定13的中间位置设置。例如，在图示的实施方式中，导向装置60可以设置在轨道13的中间位置的下方。

另外，本申请的喷涂车可以包括用于反馈所述喷涂部30观测的图像的可视检测系统、用于控制所述第一移动部10、第二移动部20和所述喷涂部30的移动的控制系统和用于显示所述可视检测系统的检测画面的显示装置。由此，可以通过可视检测系统(例如可以包括设置在喷枪32附近的摄像头)检测喷涂部30处观测的图像，以具象反映喷涂作业位置，通过显示装置可以向操作人员显示该图像，操作人员可以根据图像利用控制系统控制第一移动部10、第二移动部20和喷涂部30的移动，以使喷涂部30达到最佳作业位置。

为便于操作人员的操作，显示装置和控制系统可以设置在车体12的控制室内，以便操作人员实时根据显示装置的显示通过控制系统对喷涂部30的位置进行调整。

下面参考附图说明使用本申请的喷涂车进行喷砂作业的操作。

根据显示装置显示的图像，可以快速确定作业点并通过控制系统控制第一移动部10、第二移动部20、喷涂部30的移动，以将喷涂部30的作业位置调整到最佳。为减少调节次数，可以将第二移动部20沿轨道13移动到一端，再通过第一移动部10、喷涂部30的移动调整到最佳。然后，可以连接喷砂系统、空压机、卷管系统等。随后，可以开始喷砂作业，随着作业进行，可以使第二移动部20沿轨道13向另一端移动，当第二移动部20移动到另一端后可以通过第一移动部10移动预定距离，再使第二移动部20沿轨道13返回，如此反复以完成一定区域的喷砂作业。

以上详细描述了本申请的优选实施方式，但是，本申请并不限于上述实施方式中的具体细节，在本申请的技术构思范围内，可以对本申请的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本申请的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本申请对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本申请的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本申请的思想，其同样应当视为本申请所公开的内容。