一种具有自修复功能的龙门吊机及故障检测和修复方法

技术领域

本发明属于吊机技术领域，涉及一种龙门吊机，尤其涉及一种具有自修复功能的龙门吊机。

背景技术

龙门吊机是常见的工程机械设备，其广泛用于室内外设备、货物等大型物件的吊装、搬运工作中。当龙门吊机工作时，吊机的车轮控制吊机前后移动，梁上的小车带动货物在梁上左右移动。车轮是吊机进行前后移动的驱动部件，也是承载整个吊机和吊装货物的部件，在使用过程中可能由于长期承载或异物冲击导致的损坏或驱动装置故障导致吊机无法行走，而拆卸更换损坏轮对会耗费较长工时。此外，吊机的横梁受到吊装货物向下的载荷，且载荷相对集中，横梁会承受较大的弯矩，可能产生隐藏的裂纹，如果不能及时发现采取措施，则可能造成安全事故的发生。

专利申请CN202122105833.2公开了一种龙门吊防撞自停装置，其包括，设置在龙门吊端头远离龙门吊机体的一端，用于对周围环境进行识别检测的检测器，以及设置在龙门吊控制电箱内的继电器，继电器的外部电性连接有信号传输线，信号传输线的端部电性连接到检测器上。该龙门吊防撞自停装置利用超声波或者红外线式检测，实现龙门吊机体在工作过程中，预防龙门吊机体与人员或其它物体发生撞击事故。然而上述技术只停留在数据监测的阶段，只对龙门吊机的运行数据进行采集，面对故障损坏时无法自主采取措施进行应对，需要人工进行干预和维修，耗费更多的时间和人力。

发明内容

本发明目的旨在针对上述现有技术中存在的问题，提供一种具有自修复功能的龙门吊机，能够实现对车轮故障、横梁故障等的自动检测及排除，解决龙门吊机在工作中出现车轮损坏和横梁开裂导致异常，无法正常工作，拆卸车轮更换耗时较长的问题，还可以避免横梁开裂引发安全事故问题。

为达到上述目的，本发明采用以下技术方案来实现。

本发明提供的具有自修复功能的龙门吊机，其包括对称设置的两个支撑机构，安装于两个支撑机构上的横梁，和通过定位小车滑动安装于横梁上的吊装设备，支撑机构安装于行走小车上；所述行走小车包括基座、安装于基座两端的第一轮对组件；所述龙门吊机还包括：

横梁弯曲检测装置，安装于定位小车上，用于检测横梁上定位小车所在位置横梁弯曲程度；

车轮故障检测装置，安装于行走小车车轮上，用于检测车轮转速或/和车轮驱动电机电流；

横梁加固装置，包括加固滑块以及将加固滑块滑动安装于横梁内的驱动单元，用于对横梁弯曲位置进行加固承载；

轮对更换装置，安装于行走小车上，用于实现对行走小车轮对在线更换，其包括第二轮对组件，用于传送第二轮对组件的传送组件，以及用于将第一轮对组件或第二轮对组件固定于基座上的连接组件；

控制系统，分别与横梁弯曲检测装置、车轮故障检测装置、横梁加固装置和轮对更换装置连接，用于依据横梁弯曲检测装置或车轮故障检测装置的检测结果，对横梁或车轮故障进行评估，并基于评估结果，控制横梁加固装置或轮对更换装置动作。

上述具有自修复功能的龙门吊机，所述横梁弯曲检测装置主要由若干电容传感器组成，电容传感器信号输出端接入控制系统。所述横梁弯曲检测装置还包括安装于定位小车上的测距传感器，用于测量小车距离横梁任意一端的距离。在优选实现方式中，所述定位小车两侧均设置有测距传感器，用于对定位小车位置进行定位。

上述具有自修复功能的龙门吊机，所述车轮故障检测装置包括速度传感器或/和电流检测仪，所述速度传感器安装于车轮上，用于检测车轮速度；所述电流检测仪(例如电流钳表或动态电流传感器)与车轮驱动电机连接，用于检测车轮驱动电机电流。

上述具有自修复功能的龙门吊机，所述横梁加固装置中的驱动单元包括安装于横梁两端的绞盘和缠绕于绞盘上的绳索；绳索的一端与加固滑块的一侧固定连接，两个绞盘中的至少一个与第一驱动电机驱动连接，由第一驱动电机驱动绞盘转动，进而带动加固滑块沿横梁长度方向移动。所述加固滑块开设有沿长度方向的凹槽；所述横梁内部中空，通过沿长度方向设置的隔板分为两部分，下部沿长度方向开设有便于定位小车移动的滑槽，上部用于容纳横梁加固装置，且所述隔板向上凸起，形成于加固滑块凹槽适配的轨道。所述横梁内侧与加固滑块的接触面开设有两列限位槽，限位槽内设置有若干结构相同的锲形块，且两列限位槽中的锲形块倾斜方向相反。所述加固滑块与横梁之间通过设置于加固滑块腔体内的插销组件来锁定。所述插销组件包括支撑板和安装于支撑板上的插销；所述支撑板通过丝杆安装于加固滑块腔体内，由丝杆带动支撑板上下移动；所述支撑板与安装于丝杆上的螺母固定连接，所述丝杆与第二驱动电机驱动连接，由第二驱动电机驱动丝杆转动，进而带动支撑板上下移动。所述插销数量为两个，两个插销端面分别与横梁两列槽中的锲形块适配。所述插销包括安装座，设置于安装座内的锁舌，所述锁舌一端通过弹簧与安装座底部连接，另一端延伸出安装座，且与横梁两列槽中的锲形块适配。

上述具有自修复功能的龙门吊机，所述第一轮对组件与第二轮对组件结构相同，包括壳体以及安装于壳体底部、对称设置的车轮。所述传送组件包括沿基座长度方向的横向传送带和沿竖直方向的竖直传送带；所述横向传送带用于将第二轮对组件输送至基座轮对组件安装槽，所述竖直传送带用于将第一轮对组件输送至基座顶端或者将第二轮对组件输送至基座轮对组件安装槽内。所述横向传送带的端部安装有光电传感器。所述基座两端轮对组件安装槽内相对的两个面分别安装一竖直传送带；所述横向传送带和竖直传送带分别由与之连接的第三驱动电机和第四驱动电机驱动。所述连接组件包括对称安装于基座两侧的液压固定销、液压支撑杆、支撑架以及伸缩电气接头；所述液压固定销的销头穿过基座插入第二轮对组件壳体表面凹槽内；所述液压支撑杆用于将基座支撑于地面；所述支撑架用于将输送至基座顶端的第一轮对组件托起；所述支撑架通过铰接组件带动旋转，所述铰接组件包括与基座侧壁铰接的连接杆，和与连接杆驱动连接的第五驱动电机；所述伸缩电气接头穿过基座，与第一轮对组件或第二轮对组件的车轮驱动电机及车轮故障检测装置连接；所述伸缩电气接头通过传输线与控制系统连接。

所述控制系统可以采用PLC控制器，或者计算机服务器，与上述与横梁弯曲检测装置、车轮故障检测装置、横梁加固装置和轮对更换装置电连接。具体实现方式中，所述控制系统与横梁弯曲检测装置电连接，获取电容传感器和测距传感器信息，用于对横梁弯曲程度进行检测，同时实现对定位小车的定位。所述控制系统与车轮故障检测装置电连接，获取速度传感器、电流检测仪信息，用于对车轮运转情况进行检测。所述控制系统与横梁加固装置电连接，用于控制第一驱动电机和第二驱动电机动作，从而实现对加固滑块移动至待加固位置，并对加固滑块进行锁定。所述控制系统与轮对更换装置电连接，用于控制传送组件，实现对第二轮对组件进行传输；同时控制连接组件的液压固定销、液压支撑杆和伸缩电气接头，实现对第一轮对组件的拆除和第二轮对组件的安装与连接。所述控制系统的工作模式分为有人看守模式和无人看守模式，当处于有人看守模式时，若横梁或车轮产生故障，由操作人员启动横梁加固装置或轮对更换装置；当处于无人看守模式时，若横梁或车轮产生故障，由控制系统自动启动横梁加固装置或轮对更换装置。

本发明还提供了一种龙门吊机故障检测和修复方法，包括以下步骤：

S1横梁弯曲检测装置和车轮故障检测装置将检测数据实时发送给控制系统；

S2控制系统依据接收的检测数据，对横梁弯曲程度及车轮运转情况进行判断，若横梁或车轮存在故障，进入步骤S3；否则对检测数据进行实时保存，并返回步骤S1；

S3判断控制系统是否为无人看守模式，若是进入步骤S6，否则进入步骤S4；

S4控制系统向操作人员提示横梁或/和车轮存在故障，由操作人员对故障进行确认，若确认存在故障，进入步骤S5，否则返回步骤S1；

S5由操作人员停止龙门吊机工作，并进入步骤S6；

S6启动修复流程；所述修复流程包括横梁加固流程或/和车轮对组件更换流程；

S7修复流程结束，重新启动龙门吊机工作，并返回步骤S1。

上述步骤S1中，横梁弯曲检测装置检测横梁弯曲情况，主要通过若干电容传感器采集电容数据，并发送给控制系统。横梁弯曲检测装置还将设置于定位小车上的测距传感器数据发送给控制系统。车轮故障检测装置检测车轮运转情况，主要通过速度传感器检测车轮速度，或/和通过电流检测仪检测驱动电机电流，并将检测数据发送给控制系统。

上述步骤S2中，控制系统依据接收的检测数据，对横梁弯曲程度及车轮运转情况进行判断。例如，依据若干电容传感器采集的电容数据，可以判断横梁当前位置的弯曲程度，当弯曲程度是否超出设定阈值，当超出设定阈值时，判定当前位置横梁存在故障。横梁当前位置可以由控制系统通过测距传感器测量数据确定。控制系统依据车轮速度或检测的驱动电流数据，可以判断车轮是否存在故障；当车轮转速超出设定范围、停转或突变等，或者检测驱动电机电流变化超出设定范围，驱动电机电流变化异常增大或断路等，判定车轮存在故障。

上述步骤S5中，由操作人员通过控制系统停止吊装设备、定位小车和行走小车工作，从而停止龙门吊机工作。

上述步骤S6中，横梁加固流程操作如下：控制系统先控制第一驱动电机，由驱动单元将加固滑块传送至横梁故障发生位置，然后控制第二驱动电机，将加固滑块与横梁进行锁定。

车轮对组件更换流程为：控制系统控制液压支撑杆下降至地面对基座进行承载，然后控制伸缩电气接头缩回，断开电气连接；然后控制液压固定销回缩，第一轮对组件解除固定，启动竖直传送带，将第一轮对组件向上移动至顶端，控制支撑架将第一轮对组件托起，即可取出第一轮对组件；第二轮对组件由横向传送带传送至待更换的基座轮对组件安装槽位置，再通过竖直传送带传送至安装位置，然后控制液压固定销将第二轮对组件与基座固定，之后控制伸缩电气接头与第二轮对组件电连接，最后控制液压支撑杆上升缩回。

上述步骤S7中，重新启动吊装设备和行走小车，从而启动龙门吊机工作。

与现有技术相比，本发明提供的具有自修复功能的龙门吊机具有以下有益效果：

(1)本发明通过横梁弯曲检测装置和车轮故障检测装置对龙门吊机横梁弯曲情况和车轮工作状态进行实时监测，可以及时发现故障风险的发生，并采取防范措施、暂停工作，同时向操作人员进行提示，提高设备运行的安全性；

(2)发现横梁弯曲时，本明通过横梁加固装置，能够实现对横梁自动定位异常弯曲位置，并及时对该部位进行加固，防止因主梁产生更大的裂痕，导致安全事故；

(3)发生车轮故障时，本发明通过轮对更换装置，能够自动完成损坏轮对的拆除和备用轮对的安装，提高更换效率，降低工作强度。

附图说明

图1为本发明实施例1提供的具有自修复功能的龙门吊机主视图；

图2为本发明实施例1提供的具有自修复功能的龙门吊机侧视图；其中，(a)为右视图，(b)为(a)中沿A-A线的剖视图；

图3为行走小车与吊装设备装配示意图；

图4为横梁结构示意图；

图5为横梁断面示意图；

图6为加固滑块结构示意图；其中，(a)为立体图，(b)为主视图，(c)为(b)中沿B-B线的剖视图；

图7为具有自修复功能的龙门吊机立体示意图；

图8为图7中C部分放大示意图；

图9为第一轮对组件结构示意图；

图10为本发明实施例2提供的龙门吊机故障检测及修复方法流程示意图。

图中，1-支撑机构，2-横梁，2-1-隔板，2-2-限位槽，2-3-锲形块，3-定位小车，3-1-顶板，4-吊装设备，5-行走小车，5-1-基座，6-第一轮对组件，7-电容传感器，8-第二轮对组件，9-1-加固滑块，9-1-1-凹槽9-3-9-2-驱动单元，9-2-1-绞盘，9-2-2-绳索，9-3-插销组件，9-3-1-支撑板，9-3-2-插销组件，9-3-2-1-安装座，9-3-2-2-锁舌，9-3-2-3-弹簧，9-3-3-丝杆，10-轮对更换装置，10-1-传送组件，10-1-1-横向传送带，10-1-2-竖直传送带，10-2-连接组件，10-2-1-液压固定销，10-2-2-液压支撑杆，10-2-3-支撑架，10-2-4-伸缩电气接头，10-2-5-连接杆。

具体实施方式

以将结合附图对本发明各实施例的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本发明。

实施例1

本实施例提供的具有自修复功能的龙门吊机，如图1至图2所示，其包括对称设置的两个支撑机构1，安装于两个支撑机构上的横梁2，和通过定位小车3滑动安装于横梁2上的吊装设备4，支撑机构1安装于行走小车5上，吊装设备4可以为电动葫芦等。具有自修复功能的龙门吊机还包括安装于定位小车上的横梁弯曲检测装置、安装于行走小车上的车轮故障检测装置、安装于横梁内的横梁加固装置9、安装于行走小车上的轮对更换装置10以及控制系统。

如图4至图5所示，横梁2内部中空，通过沿长度方向设置的隔板2-1分为两部分，下部沿长度方向开设有便于定位小车3移动的滑槽，上部用于容纳加横梁加固装置9。定位小车3的车轮安装于滑槽设置的轨道内，其车轮由相应驱动电机带动。

如图2至3所示，横梁弯曲检测装置包括7个电容器7组成，其沿横梁长度方向安装于定位小车上方的顶板3-1上，该顶板与隔板2-1间隙配合。横梁弯曲检测装置还包括安装与行走小车两端的测距传感器，测量小车距离横梁端部的距离，从而对定位小车位置进行定位。电容传感器对其与上部横梁间的距离进行实时采集，其随着小车的移动检测不同的部位，通过对比7个传感器采集到的距离数值即可得到当前段的变形数据。当横梁某处存在微裂痕时，该处横梁的力学性能将下降，当小车负载通过该处，弯曲变形量会出现异常的增大。识别到该异常，利用小车上测距传感器数据获取异常位置，移动加固滑块到异常部位进行承载，并向操作人员发出提示，及时对横梁进行检查。

如图2至图6所示，横梁加固装置9用于对横梁弯曲位置进行加固承载，其包括加固滑块9-1以及将加固滑块滑动安装于横梁内的驱动单元9-2。驱动单元9-2包括安装于横梁两端的绞盘9-2-1，缠绕于绞盘上的绳索9-2-2，绳索的一端与加固滑块的一侧固定连接，两个绞盘分别与第一驱动电机驱动连接，由第一驱动电机驱动绞盘转动，进而带动加固滑块沿横梁长度方向移动。

加固滑块9-1开设有沿长度方向的凹槽9-1-1。横梁隔板2-1向上凸起，形成于加固滑块凹槽适配的轨道。横梁内侧与加固滑块的接触面开设有两列限位槽2-2，考虑到横梁侧面会承受更大的弯矩，因此将限位槽开在横梁内上表面；限位槽内设置有若干结构相同的锲形块2-3，且两列限位槽中的锲形块倾斜方向相反，以限制两个方向的移动。采用楔形块而不采用直槽是考虑到，若要让位置的限制尽量小，则要增加开槽的密度，但直槽加密后相邻两个槽之间的间距缩短，可能会导致槽之间的隔断压溃，限位失效，因此采用相邻的楔形开槽，增加密度的同时避免力学性能下降过多。

加固滑块9-1与横梁2之间通过设置于加固滑块腔体内的插销组件9-3来锁定。插销组件9-3包括支撑板9-3-1和安装于支撑板上的插销9-3-2。支撑板9-3-1通过两根丝杆9-3-3安装于加固滑块腔体内，由丝杆带动支撑板上下移动。具体的，支撑板9-3-1与安装于丝杆上的螺母固定连接，丝杆与第二驱动电机驱动连接，由第二驱动电机驱动丝杆转动，进而带动支撑板上下移动，插销向上顶出则进行限位，向下缩回则解除限位。插销9-3-2数量为两个，两个插销端面分别与横梁两列槽中的锲形块适配。进一步的，插销9-3-2包括安装座9-3-2-1，设置于安装座内的锁舌9-3-2-2，锁舌一端通过弹簧9-3-2-3与安装座底部连接，另一端延伸出安装座，且与横梁两列槽中的锲形块适配。通过插销内部设置的弹簧，使其能够在一定范围内伸缩并贴合楔面，这样当定位插销伸出后，其位置就能够被始终限制在图示范围内。

如图1、图2、图7所示，行走小车5包括基座5-1、安装于基座5-1两端安装槽内的第一轮对组件6。车轮故障检测装置安装于行走小车车轮上，用于检测车轮转速或/和车轮驱动电机电流。车轮故障检测装置包括速度传感器或/和电流检测仪，速度传感器安装于车轮上，用于检测车轮速度。电流检测仪(例如电流钳表或动态电流传感器)与车轮驱动电机连接，用于检测车轮驱动电机电流。

如图7至图9所示，轮对更换装置10，安装于行走小车上，用于实现对行走小车轮对在线更换，其包括第二轮对组件8，用于传送第二轮对组件8的传送组件10-1，以及用于将第一轮对组件6或第二轮对组件8固定于基座上的连接组件10-2。

第一轮对组件6与第二轮对组件8结构相同。以第一轮对组件为例，其包括壳体6-1以及安装于壳体底部、对称设置的车轮6-2。用于驱动车轮6-2的车轮驱动电机安装于壳体6-1内。壳体两个端面设计有条形齿槽6-3，与竖直传送带上的齿槽相啮合。

传送组件10-1包括沿基座长度方向的横向传送带10-1-1和沿竖直方向的竖直传送带10-1-2。横向传送带10-1-1用于将第二轮对组件输送至基座轮对组件安装槽，横向传送带的数量为两根，分别对称设置于行走小车上，其中至少一根横向传送带为主动传送带，由与之连接的第三驱动电机驱动；横向传送带的端部安装有光电传感器，用于检测第二轮对组件是否传送到位，第二轮对组件初始位置可以安装于横向传送带的中部位置。竖直传送带10-1-2用于将第一轮对组件输送至基座顶端或者将第二轮对组件输送至基座轮对组件安装槽内。具体的基座两端轮对组件安装槽内相对的两个面分别安装一竖直传送带；其中至少一根竖直传送带为主动传送带，由与之连接的第四驱动电机驱动。

连接组件10-2包括对称安装于基座两侧的液压固定销10-2-1、液压支撑杆10-2-2、支撑架10-2-3以及伸缩电气接头10-2-4。液压固定销10-2-1的销头穿过基座插入第二轮对组件壳体表面凹槽内。液压支撑杆10-2-2用于将基座支撑于地面。支撑架10-2-3用于将输送至基座顶端的第一轮对组件托起；支撑架通过铰接组件带动旋转；铰接组件包括与基座侧壁铰接的连接杆10-2-5，和与连接杆驱动连接的第五驱动电机，由第五驱动电机带动连接杆旋转，进而带动支撑架升起或回缩。伸缩电气接头10-2-4穿过基座，与第一轮对组件或第二轮对组件的车轮驱动电机及车轮故障检测装置连接，提供电源，并进行信号传输。

控制系统，分别与横梁弯曲检测装置、车轮故障检测装置、横梁加固装置和轮对更换装置连接，用于依据横梁弯曲检测装置或车轮故障检测装置的检测结果，对横梁或车轮故障进行评估，并基于评估结果，控制横梁加固装置或轮对更换装置动作。控制系统可以采用PLC控制器，或者计算机服务器。具体实现方式中，控制系统与定位小车、行走小车和吊装设备连接，控制三者的动作。控制系统与横梁弯曲检测装置电连接，获取电容传感器和测距传感器信息，用于对横梁弯曲程度进行检测，同时实现对定位小车的定位。控制系统与车轮故障检测装置电连接，获取速度传感器、电流检测仪信息，用于对车轮运转情况进行检测。控制系统与横梁加固装置电连接，用于控制第一驱动电机和第二驱动电机动作，从而实现对加固滑块移动至待加固位置，并对加固滑块进行锁定。控制系统与轮对更换装置电连接，用于控制传送组件，实现对第二轮对组件进行传输；同时控制连接组件的液压固定销、液压支撑杆和伸缩电气接头，实现对第一轮对组件的拆除和第二轮对组件的安装与连接。控制系统的工作模式分为有人看守模式和无人看守模式，当处于有人看守模式时，若横梁或车轮产生故障，由操作人员启动横梁加固装置或轮对更换装置；当处于无人看守模式时，若横梁或车轮产生故障，由控制系统自动启动横梁加固装置或轮对更换装置。

实施例2

本实施例提供了一种适用于实施例1中龙门吊机的故障检测和修复方法，如图10所示，其包括以下步骤：

S1横梁弯曲检测装置和车轮故障检测装置将检测数据实时发送给控制系统。

梁弯曲检测装置检测横梁弯曲情况，主要通过若干电容传感器采集电容数据，并发送给控制系统。横梁弯曲检测装置还将设置于定位小车上的测距传感器数据发送给控制系统。车轮故障检测装置检测车轮运转情况，主要通过速度传感器检测车轮速度，或/和通过电流检测仪检测驱动电机电流，并将检测数据发送给控制系统。

S2控制系统依据接收的检测数据，对横梁弯曲程度及车轮运转情况进行判断，若横梁或车轮存在故障，进入步骤S3；否则对检测数据进行实时保存，并返回步骤S1。

控制系统依据接收的检测数据，对横梁弯曲程度及车轮运转情况进行判断。例如，依据若干电容传感器采集的电容数据，可以判断横梁当前位置的弯曲程度，当弯曲程度是否超出设定阈值，当超出设定阈值时，判定当前位置横梁存在故障。横梁当前位置可以由控制系统通过测距传感器测量数据确定。控制系统依据车轮速度或检测的驱动电流数据，可以判断车轮是否存在故障；当车轮转速超出设定范围、停转或突变等，或者检测驱动电机电流变化超出设定范围，驱动电机电流变化异常增大或断路等，判定车轮存在故障。

S3判断控制系统是否为无人看守模式，若是，停止龙门吊机工作并进入步骤S6，否则进入步骤S4。

S4控制系统向操作人员提示横梁或/和车轮存在故障，由操作人员对故障进行确认，若确认存在故障，进入步骤S5，否则返回步骤S1。

S5由操作人员停止龙门吊机工作，并进入步骤S6。

这里主要是由操作人员通过控制系统停止吊装设备、定位小车和行走小车工作，从而停止龙门吊机工作。

S6启动修复流程；所述修复流程包括横梁加固流程或/和车轮对组件更换流程。

横梁加固流程操作如下：控制系统先控制第一驱动电机，由驱动单元将加固滑块传送至横梁故障发生位置，然后控制第二驱动电机，将加固滑块与横梁进行锁定。

车轮对组件更换流程为：控制系统控制液压支撑杆下降至地面对基座进行承载，然后控制伸缩电气接头缩回，断开电气连接；然后控制液压固定销回缩，第一轮对组件解除固定，启动竖直传送带，将第一轮对组件向上移动至顶端，控制支撑架将第一轮对组件托起，即可取出第一轮对组件；第二轮对组件由横向传送带传送至待更换的基座轮对组件安装槽位置，第二轮对组件完全通过光电传感器后至于支撑架上；支撑架向下回缩，再通过竖直传送带传送至安装位置，安装点可以通过红外传感器检测实现。然后控制液压固定销，将插头伸出，插入第二轮对组件侧面凹槽内，从而将第二轮对组件与基座固定。之后控制伸缩电气接头与第二轮对组件(包括车轮驱动电机和车轮故障检测装置)电连接。最后控制液压支撑杆上升缩回，轮对更滑流程结束。

S7修复流程结束，重新启动龙门吊机工作，并返回步骤S1。

这里主要是重新启动吊装设备、定位小车和行走小车，从而启动龙门吊机工作。

本领域的普通技术人员将会意识到，这里所述的实施例是为了帮助读者理解本发明的原理，应被理解为本发明的保护范围并不局限于这样的特别陈述和实施例。本领域的普通技术人员可以根据本发明公开的这些技术启示做出各种不脱离本发明实质的其它各种具体变形和组合，这些变形和组合仍然在本发明的保护范围内。